Duy trì một tốc độ cố định hoặc giữ khoảng cách an toàn. Giữ khoảng cách với các phương tiện khác. Cải thiện tầm nhìn vào ban đêm với máy ảnh hồng g n oại. Xây dựng bản đồ và tìm các tuyến đường thay thếDuy trì một tốc độ cố định hoặc giữ khoảng cách an toàn. Giữ khoảng cách với các phương tiện khác. Cải thiện tầm nhìn vào ban đêm với máy ảnh hồng g n oại. Xây dựng bản đồ và tìm các tuyến đường thay thế
Báo cáo tập lớn ĐIỀU Ề KHIỂN Ể THÔNG Ô MINH Nhóm ó 4: Trần ầ Ngọc Tân â 41002914 Trần Minh Tuấn 41003800 Nguyễn Đức Tâm 41002849 Ngô Đặng Tuân 41003730 Bùi Thanh Tùng 41003864 Giới thiệu Duy trì tốc độ cố định giữ khoảng cách an toàn Giữ khoảng cách với phương tiện khác Cải thiện tầm nhìn vào ban đêm với máy y ảnh hồng g ngoại g Xây dựng đồ tìm tuyến đường thay Các mục trình bày *Sơ lược dự án xe điều khiển tự động giới *Dự án AUTOPIA *Automated Guided Vehicle *Video giới thiệu sản phẩm hãng xe Continental Sơ lược dự án xe điều khiển khiể tự t động độ g t ê giới *Các dự án Châu Âu  *Các dự án Mỹ Các dự án Châu Âu Tại châu Âu, nhà nghiên cứu hoàn thành phát triển xe tự động VaMoRs (nền tảng tiên tiến cho hình ảnh tự hướng dẫn đường xe) Argo - phần ủ chương h trình t ì h Prometheus P th Vào cuối năm 1980, phần dự án VaMoRs, phát triển hệ thống tự động lái xe sử dụng tầm nhìn nhân tạo Transputers Nhóm nghiên cứu lắp đặt hệ thống xe với thiết bị truyền động tự động điều hành loạt thí nghiệm tự động lái xe, số số đường cao tốc thông thường với tốc độ lên đến 130 KMH * Đội giáo sư Alberto Broggi phát triển xe Argo Parma University Năm 1998 , nhóm nghiên cứu lái xe Argo 2.000 km dọc theo đường cao tốc Ý chế độ tự động sử dụng chế độ lái nhân tạo dựa tầm nhìn (VAMP) * Tại Pháp , dự án Praxitele " La route automatisée " tập trung vào việc lái xe môi trường đô thị , dự án Liên Minh Châu Âu CyberCars - * Một dự án khác châu Âu  , Chauffeur , tập trung vào lái xe tải tầm ầ trung Dự án Mỹ * Dự án PATH ĐH California (Partners for Advanced Transit and Highways ) chương trình đa ngành tung năm 1986 Mục tiêu cuối để giải vấn đề giao thơng nhà nước ằ cách tự động hố hồn toàn phần ầ xe PATH sử dụng đường đặc biệt cho xe tự động, xe lưu thông cách tự động (được hướng dẫn dấu từ tính ) theo hàng 10 Steering control * Giá trị tức thời biến tính tốn cách sử dụng liệu DGPS đồ môi trường kỹ thuật số Biến đầu mờ Steering_Wheel có giá trị TRÁI PHẢI hướng hệ thống phải quay vô-lăng * Như với hành vi người, hệ thống ố hướng dẫn ẫ hoạt động khác đểể theo dõi đường rẽ cua gấp * Khi du lịch đường thẳng , người lái xe tốc độ tương đối cao g qquay y vô-lăng g Ngược g ợ lại, , khúc cua ggấp, p, họọ nhanh chóngg giảm g tốc độộ nhẹẹ nhàng nhanh chóng quay vơ-lăng Những hành vi cách thay đổi thông số chức thành viên Lateral_Deviation (Độ lệch bên) , Angular_Deviation (Độ lệch góc) , biến ngơn ngữ Steering_Wheel - IF Angular_Error left OR Lateral_Error left THEN Steering_Wheel right - IF Angular_Error right OR Lateral_Error right THEN Steering_Wheel left 22 Speed control * Hai biến đầu vào mờ: Speed_Error Acceleration Để kiểm soát ga chân phanh, sử dụng hai biến đầu mờ: Throttle Brake ((Ga pphanh) ) * Giá trị Speed_Error khác biệt tốc độ thực tế xe tốc độ mục tiêu người sử dụng xác định giá trị Acceleration thay đổi tốc độ khoảng thời gian Phạm vi áp ga 2-4 volt, phạm vi bàn đạp phanh 0-240 độ động truyền động Các quy tắc mờ cho biến Throttle là: IF Speed_Error MORE THAN null THEN Throttle up IF Speed_Error LESS THAN null THEN Throttle down IF Acceleration MORE THAN null THEN Throttle up IF Acceleration LESS THAN null THEN Throttle down Các quy tắc mờ cho biến Brake: IF Speed_Error MORE THAN nullf THEN Brake down IF Speed_Error LESS THAN nullf THEN Brake up IF Acceleration LESS THAN nullf THEN Brake up * Ga Phanh biến đầu đối lập Ga phanh điều khiển độc lập , phải hợp tác làm việc iệ Kích Kí h hoạt h t hai h i bàn bà đạp đ hợp h lí cóó thể tăng tă tốc tố độ xe (nhấn ( hấ ga h ặ nhả phanh) h h) , d trì t ì tốc tố độ, độ vàà làm giảm tốc độ xe ( nhả ga nhấn phanh) 23 null (for the throttle controller) and nullf (for the brake controller) 24 ACC + Stop & Go * Với ACC , hệ thống thay đổi tốc độ xe để giữ khoảng cách an toàn từ xe dẫn đầu *Hệ thống khắc phục nhiều hạn chế cách tự động tăng tốc phanh , cho phép hoạt động hệ thống diễn toàn dải tốc độ xe Thiết bị GPS dùng để làm cảm biến đo khoảng cách an toàn GPS hai xe , giao tiếp vị trí với thông qua mạng WLAN 25 26 27 Overtaking – Vượt * Hệ thống có khả quản lý chướng ngại vật loại xe khác đường xe cách tính tốn xe nên thay đổi đường để vượt qua chướng ngại vật * Các xe sử dụng thu GPS liên kết WLAN để liên tục theo dõi vị trí loại xe khác Sự thay đổi ổ đường tiến ế hành ế xe cần ầ vượt qua hoàn toàn đường bên trái rìa phía sau xe vượt qua nằm đường bên phải 28 29 30 31 32 33 34 35 36 ... thấy hệ thống điều khiển mà phát triển để xử lý tất thiết bị Máy tính lái xe tải sử dụng hai điều khiển logic mờ dựa t ê Điều trên: Điề khiển khiể lái (bên (bê cạnh) h) vàà điều điề khiển khiể tốc... Berlingo, mà tự động, sử dụng hệ thống nhúng điều khiển logic mờ dựa hệ thống điều khiển kiểm soát tốc độ chế độ lái xe 13 Hệ thống giao thông thơng minh (ITS) Thuật tốn di truyền (Genetic algorithms... trình bày *Sơ lược dự án xe điều khiển tự động giới *Dự án AUTOPIA *Automated Guided Vehicle *Video giới thiệu sản phẩm hãng xe Continental Sơ lược dự án xe điều khiển khiể tự t động độ g t ê