Đang tải... (xem toàn văn)
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM Môn: Hệ thống điều khiển số (bài 2) Bài 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sử dụng kết quả bài 1, mô hình dòng điện phần ứng yêu cầu là: Giz8=(〖5,951.〖10〗(5) z〗2+0,000119z+5,951.〖10〗(5))(z21,904z+0,9042) Nhập lại các tham số của mô hình đối tượng và xây dựng lại hàm truyền với các hệ số mũ của z là nhỏ hơn hoặc bằng 0. >>b0=5.951e5; b1=0.000119; b2=5.951e5; >>a0=1; a1=1.904; a2=0.9042; >>Az=filt(a0 a1 a2,1,T2); >>Bz=filt(b0 b1 b2,1,T2); >>Gz=BzAz Kết quả: Gz=(5,951.〖10〗(5)+0,000119z(1)+5,951.〖10〗(5).z(2))(11,904z(1)+0,9042.z(2) )
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM Mơn: Hệ thống điều khiển số (bài 2) Sinh viên thực hiện:Nguyễn Hồng Thạch MSSV:20112216 Nhóm: u cầu: Giz8, Gw2, Gw3 HÀ NỘI, 3-2015 Bài 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mơmen quay) Sử dụng kết 1, mơ hình dòng điện phần ứng yêu cầu là: Nhập lại tham số mô hình đối tượng xây dựng lại hàm truyền với hệ số mũ z nhỏ >>b0=5.951e-5; b1=0.000119; b2=5.951e-5; >>a0=1; a1=-1.904; a2=0.9042; >>Az=filt([a0 a1 a2],1,T2); >>Bz=filt([b0 b1 b2],1,T2); >>Gz=Bz/Az Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mơ hình cho tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kỳ trích mẫu T2=0,01ms=0,00001s (Gw2) Chọn tham số tính tốn điều khiển >>x2_1=0.7; x2_2=0.3; >>Gw2=filt([0 x2_1 x2_2],1,T2) >>Gri1=Gw2/(Gz*(1-Gw2)) Kết quả: >>Gk1=feedback(Gri1*Gz,1); >>pole(Gk1) ans = 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i -0.9998 + 0.0183i -0.9998 - 0.0183i 0.9979 + 0.0000i 0.9061 + 0.0000i Các điểm cực nằm vòng tròn đơn vị Sơ đồ simulink mô đáp ứng với hàm bước nhảy đơn vị (step): Kết mơ phỏng: Hình 2- 1: Đồ thị đáp ứng bước nhảy đơn vị Giz8 với điều khiển Gri1 Nhận xét: điều khiển điều khiển đối tượng ổn định sau chu kỳ trích mẫu thiết kế Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mơ hình cho tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kỳ trích mẫu T2=0,01ms=0,00001s (Gw3) Chọn tham số tính tốn điều khiển >>x3_1=0.6; x3_2=0.3; x3_3=0.1; >>Gw3=filt([0 x2_1 x2_2 x3_3],1,T2) >>Gri2=Gw3/(Gz*(1-Gw3)) Kết quả: >>Gk2=feedback(Gri2*Gz,1); >>pole(Gk2) ans = -0.9998 + 0.0183i -0.9998 - 0.0183i 0.9979 + 0.0000i 0.9061 + 0.0000i -0.0000 + 0.0000i -0.0000 - 0.0000i 0.0000 + 0.0000i Các điểm cực nằm vòng tròn đơn vị Sơ đồ simulink mô đáp ứng với hàm bước nhảy đơn vị (step): Kết mơ phỏng: Hình 2- 2: Đồ thị đáp ứng bước nhảy đơn vị Giz8 với điều khiển Gri2 Nhận xét: điều khiển điều khiển đối tượng ổn định sau chu kỳ trích mẫu thiết kế ... giá trị thực chu kỳ trích mẫu T2=0,01ms=0,00001s (Gw2) Chọn tham số tính tốn điều khiển >>x2_1=0.7; x2 _2= 0.3; >>Gw2=filt([0 x2_1 x2 _2] ,1,T2) >>Gri1=Gw2/(Gz*(1-Gw2)) Kết quả: >>Gk1=feedback(Gri1*Gz,1);... trích mẫu T2=0,01ms=0,00001s (Gw3) Chọn tham số tính tốn điều khiển >>x3_1=0.6; x3 _2= 0.3; x3_3=0.1; >>Gw3=filt([0 x2_1 x2 _2 x3_3],1,T2) >>Gri2=Gw3/(Gz*(1-Gw3)) Kết quả: >>Gk2=feedback(Gri2*Gz,1);... với hệ số mũ z nhỏ >>b0=5.951e-5; b1=0.000119; b2=5.951e-5; >>a0=1; a1=-1.904; a2=0.90 42; >>Az=filt([a0 a1 a2],1,T2); >>Bz=filt([b0 b1 b2],1,T2); >>Gz=Bz/Az Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng