Tìm hiểu và thiết kế bộ điều khiển cho động cơ một chiều không chổi than BLDC

Tìm hiểu và thiết kế bộ điều khiển cho động cơ một chiều không chổi than BLDC

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: TÌM HIỂU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BLDC Trưởng môn : TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : TS Nguyễn Tùng Lâm Sinh viên thực : Trần Việt Thắng Lớp : CN-ĐK & TĐH 01 MSSV : 20146666 Hà nội, 6-2018 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Tìm hiểu thiết kế điều khiển cho động chiều không chổi than BLDC” em tự thiết kế hướng dẫn TS Nguyễn Tùng Lâm Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hồn tồn trách nhiệm Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực Trần Việt Thắng MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ i DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU .iii DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT iv LỜI MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu động chiều không chổi than (BLDC) 1.2 Cấu tạo động BLDC 1.2.1 Stator động BLDC 1.2.2 Rotor động BLDC 1.2.3 Cảm biến xác định vị trí Rotor 10 1.2.4 Bộ chuyển mạch điện tử 12 1.2.5 Sức phản điện động 13 1.3 Nguyên lí hoạt động động BLDC 13 1.4 Các hệ truyền động dùng cho động BLDC 14 1.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động cực tính) 14 2.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) 15 1.5 Đặc tính đặc tính làm việc động BLDC 16 Chương 2: 19 MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC 19 2.1 Mơ hình tốn học 19 2.1.1 Phương trình sức điện động mơ men 21 2.1.2 Phương trình đặc tính động chiều khơng chổi than 22 2.2 Phương pháp điều khiển động BLDC 23 2.2.1 Phương pháp điều khiển tín hiệu cảm biến Hall – phương pháp bước 24 2.2.2 Điều khiển động BLDC không dùng cảm biến 28 2.2.3 Điều khiển phương pháp PWM 28 Chương 32 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC 32 3.1 Đặt vấn đề 32 3.1.1 Giới thiệu động không chổi than 90ZWN24-120P 33 3.1.2 Giới thiệu vi điều khiển ATmega328P-AU 34 3.1.3 Mosfet IRF-3205 35 3.1.4 IC Driver IR 2110 36 3.2 Thiết kế mạch điều khiển động BLDC 36 3.2.1 Module xử lý trung tâm 36 3.2.2 Hệ thống phản hồi dòng điện 38 3.2.3 Thiết kế mạch driver, mạch lực động BLDC 39 3.2.4 Thiết kế mạch nguồn 41 3.2.5 Một số cấu trúc khác 42 3.3 Thuật toán điều khiển động BLDC 44 3.3.1 Phần mềm Arduino IDE 44 3.3.2.Thuật toán điều khiển động BLDC 45 Chương 47 ỨNG DỤNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC TRONG THỰC TIỄN 47 4.1.Lĩnh vực hệ thống điều khiển chuyển động 47 4.2 Ứng dụng đời sống hàng ngày 48 4.2.1 Ứng dụng giao thông vận tải 48 4.2.2 Ứng dụng mơ hình giải trí 48 4.2.3.Ứng dụng làm thiết bị dân dụng, thiết bị văn phòng 49 4.2.3 Ứng dụng hệ thống sưởi ấm thơng gió 50 4.3 Ứng dụng động BLDC công nghiệp 50 KẾT LUẬN 52 PHỤ LỤC 53 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 Danh sách hình vẽ DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Động chiều không chổi than BLDC Hình 1.2 Các thành phần động BLDC Hình 1.3 Sơ đồ khối động BLDC Hình 1.4 Stator động BLDC Hình 1.5 Các dạng sức điện động động BLDC Hình 1.6 Các dạng rotor động BLDC 10 Hình 1.7 Sơ đồ nguyên lý động BLDC điều khiển trisistor quang 12 Hình 1.8 Sơ đồ cấp điện cho cuộn dây 14 Hình 1.9 Minh hoạ nguyên lý làm việc động BLDC truyền động cực tính 15 Hình 10.Thứ tự chuyển mạch chiều quay từ trường stator 15 Hình 1.11 Chuyển mạch cực tính động BLDC 16 Hình 1.12 Đặc tính động BLDC 17 Hình 1.13.Đặc tính làm việc động BLDC 18 Hình 2.1 Mơ hình mạch điện động BLDC…………………………………… 20 Hình 2.2 Mơ hình thu gọn động BLDC 21 Hình 2.3 Sơ đồ pha tương đương động BLDC 22 Hình 2.4 Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động chế độ quay chiều kim đồng hồ 25 Hình 2.5 Hệ điều khiển động chiều không chổi than 26 Hình 2.6 Quỹ đạo từ thơng stator khơng tròn với “bậc” chu kỳ 28 Hình 2.7 Dạng đồ thị xung điều chế PWM 29 i Danh sách hình vẽ Hình 2.8 Nguyên lý điều khiển tải xung PWM 29 Hình 2.9 Sơ đồ xung van điều khiển đầu 30 Hình 2.10 Động BLDC có điều tốc PWM 30 Hình 3.1 Động khơng chổi than 90ZWN24-120P………………………………….33 Hình 3.2 Sơ đồ chân chip ATmega 328P-AU 34 Hình 3.3 Mosfet IRF-3205 35 Hình 3.4 Cấu tạo IC IR2110 36 Hình 3.5 Cấu trúc module xử lí trung tâm 37 Hình 3.6 Hệ thống phản hồi dòng điện 38 Hình 3.7 Mạch điều khiển van mosfet 39 Hình 3.8 Mạch lực điều khiển động BLDC 40 Hình 3.9 Sơ đồ đấu nối với động 41 Hình 3.10 Mạch nguồn 5V 41 Hình 3.11 Mạch nguồn 12V 41 Hình 3.12 Mạch nạp bootloader, nạp code nhận tín hiệu từ master 42 Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động BLDC 43 Hình 3.14 Mạch điều khiển động BLDC 43 Hình 3.15 Giao diện phần mềm arduino IDE 44 Hình 3.16 Lưu đồ thuật tốn điều khiển động BLDC 45 Hình 4.1 Fly cam sử dụng động BLDC………………… ………………………49 Hình 4.2 Động BLDC sử dụng ổ đĩa 49 Hình 4.3 Động BLDC dùng để di chuyển kệ hàng 51 ii Danh sách bảng biểu DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 So sánh động BLDC với động chiều thông thường Bảng 2.1 Thứ tự chuyển mạch động quay chiều kim đồng hồ…………….26 Bảng 2.2 Thứ tự chuyển mạch động quay ngược chiều kim đồng hồ 27 Bảng 3.1 Đặc tính động BLDC 90ZWN24-120P………………………………….33 Bảng Bảng phân vị trí, chức chân vào vi điều khiển 37 iii Danh sách từ viết tắt DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT BLDC: Brushless Direct Current (một chiều không chổi than) ĐCMC: Động chiều PWM: Pulse With Modulation (Điều chế độ rộng xung) USART: Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter (truyền thông nối tiếp đồng không đồng bộ) ADC: Analog Digital Convert (chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số) SPI: Serial Peripheral Interface (giao diện ngoại vi nối tiếp) I2C: Inter – Integrated Circuit (Bus giao tiếp IC với iv Lời nói đầu LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, giới chứng kiến thay đổi to lớn sản xuất công nghiệp việc áp dụng thành tựu cách mạng khoa học công nghệ Cùng với thay đổi sản xuất công nghiệp, ngành khoa học cơng nghệ tự động hố có bước phát triển vượt bậc trở thành ngành mũi nhọn giới Các hệ thống tự động hoá sử dụng động điện truyền thống thường thiết kế với phần tử tương tự tương đối rẻ tiền Điểm yếu hệ thống tuơng tự chúng nhạy cảm với thay đổi nhiệt độ tuổi thọ thành phần Một nhược điểm hệ thống khó mở rộng nâng cấp Các cấu trúc điều khiển số khắc phục tất nhược điểm cấu trúc truyền động tương tự cách sử dụng xử lý lập trình việc nâng cấp trở nên dễ dàng thực phần mềm Các xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép thực toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ khối lượng tính toán lớn chẳng hạn toán điều khiển thời gian thực Ngồi ra, chúng cho phép tối thiểu hố thời gian trễ mạch vòng điều khiển Những điều khiển hiệu suất cao cho phép giảm dao động momen, giảm đáng kể tổn thất công suất tổn thất công suất điều hoà bậc cao gây rotor Các dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hố phần tử công suất lọc đầu vào Những tiến gần ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện tử công suất, chế tạo xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển đại ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng hệ truyền động động chiều không chổi than kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu sản xuất hàng hoá, thiết bị, xử lý thị trường cạnh tranh khắp giới Là sinh viên ngành Cử nhân Điều khiển Tự động hoá Đại học Bách Khoa Hà Nội, em có hội tiếp xúc với động chiều không chổi than nhận thấy ứng dụng to lớn động thực tiễn nên em định thực đề tài thực tập công nghiệp để nghiên cứu điều khiển hệ truyền động động Lời nói đầu hướng dẫn TS Nguyễn Tùng Lâm Với giúp đỡ nhà trường viện Điện em nhận đề tài tốt nghiệp "Tìm hiểu thiết kế điều khiển cho động chiều không chổi than BLDC" Với nội dung bao gồm chương: Chương 1: Tổng quan động chiều không chổi than BLDC Chương 2: Mơ hình tốn học phương pháp điều khiển động BLDC Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động BLDC Chương 4: Ứng dụng động BLDC thực tiễn Do khả hạn chế nên chắn đồ án em không tránh khỏi nhiều thiếu sót Em mong nhận đóng góp thầy bạn Em xin chân thành cám ơn TS Nguyễn Tùng Lâm, thầy cô Viện kỹ thuật điều khiển tự động hóa tận tình hướng dẫn, góp ý để em hồn thành đồ án Em xin chân thành cám ơn Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực Trần Việt Thắng Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động BLDC Chương ỨNG DỤNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC TRONG THỰC TIỄN Động BLDC có ưu điểm trội so với động chiều truyền thống khơng sử dụng cấu cổ góp-chổi than nên loại động sử dụng phổ biến Động khơng có cấu cổ góp-chổi than hồn thành nhiều chức thực động chiều thơng thường, chi phí phức tạp trình điều khiển làm cho loại động khơng thể thay hồn tồn động chiều truyền thống lĩnh vực cần có chi phí thấp Động BLDC ứng dụng lĩnh vực 4.1 Lĩnh vực hệ thống điều khiển chuyển động Điều khiển đóng ngắt có độ xác cao, mơi trƣờng làm việc dễ cháy nổ, khơng bảo trì thường xun nhà máy hóa chất, phân bón Động BLDC thường sử dụng động bơm, quạt trục ứng dụng điều chỉnh thay đổi tốc độ Chúng tạo mơ men xoắn cao với đáp ứng tốc độ tốt Ngoài ra, chúng dễ dàng điều khiển từ xa thiết kế động BLDC có đặc tính nhiệt tốt hiệu lượng cao Để có tốc độ phản hồi thay đổi, động BLDC hoạt động hệ thống điện gồm có phần tử điều khiển động cảm biến phản hồi xác định vị trí rotor Chúng sử dụng hệ điều khiển servo cho ổ đĩa servo máy công cụ Động servo sử dụng để điều khiển chuyển động cơ, định vị điều khiển chuyển động cách xác Trong khứ, người ta sử dụng động bước để làm động servo, cần vận hành với điều khiển vòng hở nên tạo mô men xoắn gây tiếng ồn Động BLDC phù hợp để sử dụng động servo kể từ chuyển động xác chúng dựa hệ thống điều khiển vòng lặp khép kín, điều làm cho việc kiểm sốt chặt chẽ tính ổn định cao hoạt động 47 Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động BLDC Động BLDC sử dụng động servo có cơng suất 10kW Về mặt điều khiển truyền động, quy ứng dụng động BLDC ba dạng chính: - Tải mô men số - Tải mô men thay đổi - Điều khiển vị trí 4.2 Ứng dụng đời sống hàng ngày 4.2.1 Ứng dụng giao thông vận tải Động BLDC công suất cao từ vài chục W đến 100kW sử dụng hệ truyền kéo xe điện xe hybrid Động chủ yếu động đồng xoay chiều với rotor nam châm vĩnh cửu Một số xe đạp điện sử dụng động chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than, động BLDC tích hợp vào bánh xe với stator gắn cố định vào trục nam châm gắn vào quay bánh xe Với phát triển ngày vượt bậc lượng, xe chuyển động dùng động điện ngày phát triển, khơng thể bỏ qua động BLDC 4.2.2 Ứng dụng mơ hình giải trí Động BLDC lựa chọn phổ biến để làm động cho loại ô tô đồ chơi điều khiển từ xa, động cho mơ hình máy báy gồm máy bay trực thăng máy bay không người lái Động BLDC thuận lợi cho việc cân lượng trọng lượng, phạm vi hoạt động mơ hình ứng với kích thước Động BLDC từ gram tới nhứng động lớn quy đổi tương ứng với phạm vi công suất đầu Những nhà sản xuất mơ hình khuyến khích phát triển máy bay mơ hình điện nhẹ, đơn giản động đốt trước sử dụng cho mơ hình lớn nặng Tỷ lệ lượng/trọng lượng pin sử dụng động BLDC cho phép mơ hình lên theo chiều dọc thay leo dần Tiếng ồn thấp khối lượng nhỏ so với động đốt lý phổ biến 48 Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động BLDC Hình 4.1 Fly cam sử dụng động BLDC 4.2.3.Ứng dụng làm thiết bị dân dụng, thiết bị văn phòng Động BLDC chiếm ưu với việc ứng dụng rộng rãi việc chế tạo phần tử sử dụng nhiều thiết bị dân dụng thiết bị văn phòng đặc biệt thiết bị ổ cứng máy tính đầu đĩa CD/DVD, máy in, scan Hình 4.2 Động BLDC sử dụng ổ đĩa Quạt làm mát nhỏ thiết bị điện tử vận hành động BLDC Hơn sử dụng động BLDC dụng cụ điện không dây giúp làm tăng hiệu suất hoạt động, thời gian sử dụng lâu dài trước phải sạc pin Động BLDC tốc độ thấp, công suất thấp sử dụng hộp quay số trực tiếp cho ghi âm 49 Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động BLDC 4.2.3 Ứng dụng hệ thống sưởi ấm thơng gió Xu hướng ngành công nghiệp điện lạnh nhiệt sử dụng động chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than thay loại động AC khác Lý quan trọng để chuyển sang sử dụng động BLDC giảm đáng kể điện cần thiết để vận hành chúng so với động AC điển hình Hiện nay, nhiều quạt chạy động BLDC Một số quạt sử dụng động không chổi than để tăng hiệu tổng thể cho hệ thống Ngoài hiệu suất cao động không gây rắc rối vận hành, hệ thống HVAC (đặc biệt điều chế tốc độ thay đổi tải) sử dụng động không chổi than xử lý tích hợp cho phép lập trình, điều khiển luồng khơng khí truyền thơng nối tiếp Một số quạt trần quạt cầm tay có loại động Những nhà sản xuất cho biết loại động có hiệu suất cao êm sử dụng 4.3 Ứng dụng động BLDC công nghiệp Việc áp dụng động chiều không chổi than kỹ thuật công nghiệp chủ yếu tập trung vào lĩnh vực kỹ thuật sản xuất thiết kế tự động hóa cơng nghiệp Trong sản xuất, động BLDC chủ yếu sử dụng cho hệ thống kiểm soát chuyển động, định vị khởi động Động không chổi than lý tưởng cho ứng dụng sản xuất mật độ cơng suất cao, đặc tính mơ men xoắn tốc độ cao, phạm vi tốc độ rộng phải bảo trì Các ứng dụng phổ biến loại động kỹ thuật cơng nghiệp động tuyến tính, động servo, truyền động cho robot công nghiệp, động máy đùn ổ trục cho máy công cụ CNC Ngồi động BLDC sử dụng ứng dụng định vị ứng dụng công nghiệp Đối với robot lắp ráp, động bước servo không chổi than sử dụng để định vị phận lắp ráp công cụ cho trình sản xuất, chẳng hạn hàn sơn Động chiều khơng chổi than sử dụng để điều khiển truyền động tuyến tính 50 Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động BLDC Hình 4.3 Động BLDC dùng để di chuyển kệ hàng 51 Kết Luận KẾT LUẬN Sau khoảng thời gian quy định để thực đề tài tốt nghiệp, với nỗ lực, cố gắng tìm hiểu thân bảo giúp đỡ tận tình giảng viên khoa bạn bè lớp, đến em hoàn thành tốt đề tài tốt nghiệp Trong đề tài tốt nghiệp, em thực yêu cầu sau: - Tìm hiểu tổng quan động chiều không chổi than BLDC, đưa cấu tạo yếu tố điện loại động - Tìm hiểu trình bày nguyên lý hoạt động, đường đặc tính động - Tìm hiểu phương pháp điều khiển chuyển động điều khiển tốc độ động - Thiết kế điều khiển động - Các lĩnh vực ứng dụng động BLDC Tuy nhiên thời gian có hạn trình độ thân có nhiều hạn chế, thiếu sót nên em chưa hoàn thành đề tài cách xuất sắc Em mong muốn nhận bảo, sửa chữa, đóng góp ý kiến thầy cơ, bạn bè lớp để em thực hiện, hồn thành đề tài tốt củng cố thêm kiến thức cho thân Một lần em xin chân thành cảm ơn bảo, hướng dẫn tận tình TS Nguyễn Tùng Lâm, thầy viện Điện, bạn bè lớp giúp đỡ em nhiều Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực Trần Việt Thắng 52 Phụ lục PHỤ LỤC P1 Code động chiều không chổi than BLDC // Khai báo biến cho Hall sensor 1, int Hall1; int Hall2; int Hall3; int HallVal = 0; // Gía trị đọc từ cảm biến Hall int mSpeed; // Tốc độ động int EN; int phanh; int huong; int shunt; byte Data[2]; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(2, INPUT); // Hall1 pinMode(3, INPUT); // Hall2 pinMode(4, INPUT); // Hall3 pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); 53 Phụ lục pinMode(5, OUTPUT); // CpinMode(6, OUTPUT); // BpinMode(7, OUTPUT); // A- pinMode(9, OUTPUT); // A+ pinMode(10, OUTPUT); // B+ pinMode(11, OUTPUT); // C+ /* // Cài đặt tần số PWM cho chân 9, 10, 11 lên 32 KHz // Code cài đặt lấy từ http://usethearduino.blogspot.com/2008/11/changing-pwm-frequency-on-arduino.html */ // Cài đặt tần số PWM cho chân 9,10 lên 32 kHz //First clear all three prescaler bits: int prescalerVal = 0x07; //create a variable called prescalerVal and set it equal to the binary number "00000111" TCCR1B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000" //Now set the appropriate prescaler bits: int prescalerVal2 = 1; //set prescalerVal equal to binary number "00000001" TCCR1B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001" // Cài đặt tần số PWM cho chân 3,11 lên 32 kHz //First clear all three prescaler bits: TCCR2B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000" //Now set the appropriate prescaler bits: 54 Phụ lục TCCR2B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001"//First clear all three prescaler bits: } void disable(){ PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x00; analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); } void Reverse() { // Chế độ quay ngược chiều kim đồng hồ switch (HallVal) { case 3: //AC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 1: //AB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); 55 Phụ lục break; case 5: //CB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 4: //CA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 6: //BA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 2: //BC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 56 Phụ lục analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; } } void Forward() { // Chế độ quay chiều kim đồng hồ switch (HallVal) { case 1: //BA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 5: //BC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 4: //AC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 57 Phụ lục analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 6: //AB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 2: //CB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 3: //CA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; } 58 Phụ lục } void brake(){ PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0xFF; //D6=D7=D5=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); } void uart() { if (Serial.available()>=3) { Data[0]=Serial.read(); if(Data[0]=='A'){ Data[1]=Serial.read()-48; Data[2]=Serial.read()-48; Data[3]=Serial.read()-48; mSpeed= Data[1] * 100 + Data[2] * 10 + Data[3] * 1; } } } void loop() { Hall1 = digitalRead(2); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall Hall2 = digitalRead(3); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall Hall3 = digitalRead(4); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall EN = digitalRead(A0); phanh = digitalRead(A1); 59 Phụ lục huong = digitalRead(A2); HallVal = (Hall1) + (2*Hall2) + (4*Hall3); // Tính tốn giá trị Hall (chuyển giá trị số sang số 10) shunt = analogRead(A5); uart(); if (EN==LOW) disable(); if (EN==HIGH) if (shunt >=14) disable(); else if(huong==HIGH){ Forward(); if(huong==LOW) {disable(); delay(100); brake(); delay(200);} if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);} } else {Reverse(); if(huong==HIGH) {disable(); delay(100); brake(); delay(200);} if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);} } } 60 Danh mục tài liệu tham khảo DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội [2] AN857 (2002), Brushless DC Motor Made Easy, Ward Brown Microchip Technology Inc [3] LSI/CSI, datasheet LS7560 – LS7561 [4] International Rectifier, datasheet IR2110 [6] International Rectifier, datasheet IRF-3205 [7] ATMEL Corporation, datasheet ATmega 328 61 ... QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu động chiều không chổi than (BLDC) 1.2 Cấu tạo động BLDC 1.2.1 Stator động BLDC 1.2.2 Rotor động BLDC ... "Tìm hiểu thiết kế điều khiển cho động chiều không chổi than BLDC" Với nội dung bao gồm chương: Chương 1: Tổng quan động chiều khơng chổi than BLDC Chương 2: Mơ hình tốn học phương pháp điều khiển. .. Chương 1: Tổng quan động chiều không chổi than BLDC Chương TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu động chiều không chổi than (BLDC) Động chiều (ĐCMC) thông thường có