bản vẽ nối điện MÔ HÌNH TRẠM ROBOT BẮT VÍT

CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ - Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn - Email: tpa@tpa.com.vn HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Mã: TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 TP-TT31-BM05/Lsđ:00 Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát MỤC LỤC I Tổng quan thiết bị I.1 Bố trí thiết bị I.2 Thông số kỹ thuật thiết bị I.2.1 Thông số kỹ thuật chung I.2.2 Thông số kỹ thuật chi tiết I.2.2.1 Thông số kỹ thuật trạm cấp đui I.2.2.2 Thông số kỹ thuật trạm cấp mạch 10 I.2.2.3 Thơng số kỹ thuật trạm cấp vít 13 I.2.2.4 Thông số kỹ thuật trạm cấp nắp 17 I.2.2.5 Thông số kỹ thuật trạm phân loại sản phẩm 21 I.2.2.6 Thông số kỹ thuật trạm bàn xoay trung tâm 24 I.3 Chức thiết bị 28 I.3.1 Mục đích sử dụng 28 I.3.1 Nội dung đào tạo 28 I.3.1 Kỹ đạt 29 I.4 Chức cụm thiết bị 30 I.4.1 Mơ hình trạm robot cấp đế 30 I.4.2 Mơ hình trạm robot cấp mạch 31 I.4.3 Mơ hình trạm robot cấp vít 32 I.4.4 Mơ hình trạm robot cấp nắp 33 I.4.5 Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 34 I.4.6 Mơ hình trạm bàn xoay trung tâm 35 I.5 Lưu ý vận hành an toàn lao động 36 I.5.1 Lưu ý lắp đặt 36 I.5.1.1 Các yêu cầu 36 I.5.1.1 Lắp đặt thiết bị 36 I.5.2 Lưu ý trước vận hành 36 I.5.3 Lưu ý vận hành 37 II Vận hành thiết bị 37 II.1 Chu trình họat động thiết bị 37 II.2 Hướng dẫn vận hành thiết bị 38 II.2.1 Vận hành tay 38 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát II.2.2 Vận hành tự động 39 II.3 Hướng dẫn cài đặt, lập trình 42 II.3.1 Hướng dẫn cài đặt, lập trình robot 42 II.3.2 Hướng dẫn cài đặt, lập trình robot ABB IRB120 42 II.3.3 Hướng dẫn cài đặt, lập trình robot UR3 42 II.3.4 Hướng dẫn cài đặt, lập trình camera 42 II.3.5 Hướng dẫn cài đặt điều khiển động bàn xoay 43 II.4 Lưu đồ thuật toán 43 II.4.1 Lưu đồ thuật toán hệ robot-bàn xoay 43 II.4.1.1 Sơ đồ kết nối hệ robot-bàn xoay 43 II.4.1.2 Sơ đồ truyền liệu hệ robot-bàn xoay 44 II.4.1.3 Lưu đồ PLC hệ robot-bàn xoay 45 II.4.1.4 Giao diện hình HMI 50 II.4.2 Lưu đồ thuật toán Robot trạm 50 II.4.2.1 Lưu đồ thuật toán trạm Robot cấp đế 50 II.4.2.2 Lưu đồ thuật toán trạm Robot cấp mạch 51 II.4.2.3 Lưu đồ thuật toán trạm Robot cấp vít 52 II.4.2.4 Lưu đồ thuật toán trạm Robot cấp nắp 54 II.4.2.5 Lưu đồ thuật toán trạm Robot phân loại sản phẩm 55 III Sơ đồ, vẽ 56 III.1 Bản vẽ khí 56 III.1.1 Bản vẽ tổng thể 56 III.1.2 Bản vẽ cụm chi tiết 57 III.1.2.1 Bản vẽ cụm robot cấp đế 57 III.1.2.2 Bản vẽ cụm robot cấp mạch 59 III.1.2.3 Bản vẽ cụm robot cấp vít 61 III.1.2.4 Bản vẽ cụm robot cấp nắp 62 III.1.2.5 Bản vẽ cụm robot phân loại sản phẩm 63 III.1.2.6 Bản vẽ cụm bàn xoay trung tâm 64 III.1.3 Bản vẽ khí thay 65 III.2 Bản vẽ điện 65 III.2.1 Bản vẽ điện trạm cấp đế 65 III.2.2 Bản vẽ điện trạm cấp mạch 65 III.2.3 Bản vẽ điện trạm bắt vít 65 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.2.4 Bản vẽ điện trạm cấp nắp 65 III.2.5 Bản vẽ điện trạm phân loại sản phẩm 65 III.2.6 Bản vẽ điện trạm bàn xoay trung tâm 65 IV Hướng dẫn xử lý cố 65 V Hướng dẫn bảo trì, bảo dưỡng thiết bị 66 V.1 Lịch bảo dưỡng 66 V.2 Hướng dẫn bảo dưỡng 66 VI Tài liệu tham khảo 66 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát I Tổng quan thiết bị I.1 Bố trí thiết bị Hình 1: Mơ hình thực hành robot Trong đó: 1: Mơ hình trạm robot cấp đui đèn 2: Mơ hình trạm robot cấp mạch 3: Mơ hình trạm robot cấp vít 4: Mơ hình trạm robot cấp nắp 5: Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 6: Mơ hình trạm bàn điều khiển trung tâm TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát I.2 Thông số kỹ thuật thiết bị I.2.1 Thông số kỹ thuật chung - Điện áp làm việc: 220VAC/50Hz Các linh kiện thiết bị nhập khẩu, lắp ráp Việt Nam Khối điều khiển PLC: Cho phép điều khiển vận hành trạm riêng rẽ Khối điều khiển PLC kỹ thuật số dây đầy đủ bảng chuẩn bị cổng I/O để kết nối truyền thông nối với trạm - Điều khiển khí van điện từ khí nén - Dây điện điều khiển, dây khí dây bố trí cách gọn gàng - Các trạm ghép cố định với bàn xoay, hoạt động thành vòng tròn lắp ráp sản phẩm khép kín - Tích hợp cơng nghệ IOT 4.0 (xu hướng cơng nghiệp 4.0) đào tạo, thực hành - Mơ hình đáp ứng tiêu chuẩn: + Tiêu chuẩn quản lý: Module thiết kế lắp ráp theo tiêu chuẩn Quản lý Chất lượng ISO 9001:2015 + Sản phẩm đạt tiêu chuẩn cơng suất, dòng rò cao áp phù hợp với TCVN 5699-1:2010 tiêu chuẩn IEC 60335-1 :2010 I.2.2 Thông số kỹ thuật chi tiết I.2.2.1 Thông số kỹ thuật trạm cấp đui   + + + + + + + + + + + + + Cụm khung bàn Kích thước: 700 x 940 x 780mm (DxRxC) Cửa cánh , có khóa , thuận tiện cho việc đấu nối quan sát Khung bàn lắp ráp từ nhơm định hình CT3 sơn tĩnh điện Mặt bàn ghép từ nhơm định hình dày 2mm có rãnh chữ T để dễ đàng gá lắp cụm lên mặt bàn , anode bề mặt , đảm bảo độ bền thẩm mỹ Hệ khung bàn gá lên 04 cụm chân tăng bánh xe 05 Giá để đế nhựa, giá chứa đế , giá tự định vị vị trí xếp chồng Cụm Robot UR3 Universal Robot UR3 Universal Tải trọng max 3kg, tầm với 500mm Nhiệt độ làm việc : – 500C Số bậc tự do: bậc Khớp số 1,2,3,4,5 có góc quay ± 360o , khớp số góc quay vô hạn Độ chống bụi nước đáp ứng tiêu chuẩn IP64 Độ ồn 70 dB Tích hợp I/O với 2cổng DI , cổng DO cổng Analog IN Tích hợp sẵn cảm biến lực Nguồn hỗ trợ dụng cụ 12v/24v 600mA Vật liệu : Nhôm hợp kim Nhựa PP Khối lượng : 11kg Di chuyển robot lập trình: Sử dụng phím Free Driver ( Freedriver mode ) phím di chuyển hình Bộ điều khiển : Nguồn cấp 220VAC/50Hz Tích hợp 16DI/16DO 2AI/2AO , nguồn hỗ trờ I/O 24V 2A Giao tiếp kết nối : TCP/IP 100Mbit , Modbus TCP , Profinet , EthernetIP TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát + + + + + + +    + + + + + + + + - Kích thước : 475 x 423 x 268mm (DxRxC) Khối lượng : 15 Kg Vật liệu : Thép sơn tĩnh điện Tay dạy hình: Màn hình màu, cảm ứng 01 nút nguồn , 01 nút dừng khẩn Khối lượng 1.5kg Vật liệu : Nhôm hợp kim nhựa PP Cụm thiết bị khí nén 01 lọc điều áp SMC, cỡ lọc µm , dải điều chỉnh từ – 1Mpa , cấu gá điều chỉnh được độ nghiêng góc nhìn đồng hồ 01 van khí 5/3 đóng vị trí , cuộn hút , điện áp 24VDC , có kèm đèn báo 01 phụ kiện đầu nối, xả giảm âm , đầu bịt Cụm tool xilanh tay gắp Sử dụng xilanh tay kẹp dòng MHF2 hãng SMC, có hành trình kẹp lên đến 32 mm đảm bảo độ linh động Tích hợp cảm biến phát vị trí xilanh 02 van tiết lưu Các bích kết nối gá lắp gia cơng xác từ nhơm khối, anod hóa bề mặt đảm bảo thẩm mỹ Phương án thiết kế chốt định vị tool xilanh đảm bảo khơng vị trí tháo lắp sửa chữa Tool kẹp thiết kế linh động đảm bảo kẹp đế, bóng đèn thành phẩm tray sản phẩm Module mô vào số Module làm chức chuyển đổi từ chân connector sang chân DB (tương thích với điều khiển) Sử dụng với loại đầu vào khác Kích thước hộp: 90x93x40mm (DxRxC) Nguồn cấp: 24VDC Led báo trạng thái đầu vào/ra, báo Nguồn Khối đầu vào: Số đầu vào: 8DI Điện áp đầu vào: 24VDC Kiểu đầu vào: NPN/PNP ( lựa chọn Switch) Kiểu kết nối: DB, Connector Khối đầu ra: Số đầu ra: 8DO Điện áp đầu ra: 24VDC Kiểu đầu ra: PNP Kiểu kết nối: DB, Connector Kiểu hộp, màu xanh, chất liệu vỏ hộp nhựa ABS, hai nắp hộp nhựa Kiểu in hình dẫn: in phim mặt module, đảm bảo tính thẩm mĩ tuổi thọ thiết bị Các phần tử module mơ vào số: 01 hộp nhựa, 02 nắp hộp nhựa, 01 Mạch điện tử, 01 cổng DB TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát  - -  + + + + + +  + + + + + Module thực hành PLC S7-300 Mục đích sử dụng: Sử dụng để điều khiển hoạt động trạm, thực tập lập trình với ứng dụng cụ thể; Cho phép điều khiển vận hành trạm riêng rẽ trạm sử dụng PLC riêng Sản phẩm chứng nhận tiêu cơng suất, dòng rò, cao áp phù hợp với TCVN 56991:2010 tiêu chuẩn IEC 60335-1 :2010, đảm bảo an tồn q trình vận hành thực tập Loại PLC S7 300, CPU 314C - 2PN/DP Nguồn cấp 24 VDC Đầu vào số: 24 đầu Bộ đếm tốc độ cao: 04 Đầu số: 16 đầu Đầu vào/ra tương tự (AI/AO): 04/02 Đầu PT 100: 01 đầu Cổng truyền thông: 01 cổng MPI/DP, 02 cổng Ethernet Cụm panel điều khiển Chất liệu hộp: Nhơm định hình, anot hóa bề mặt, dày 2mm Chất liệu mặt module: Được làm phíp trắng dày 2.5mm, phủ nhựa ABS chuyên dụng cho thiết bị Kiểu in hình dẫn: In phim mặt module, đảm bảo tính thẩm mĩ tuổi thọ thiết bị Các thiết bị mặt panel: Nút dừng khẩn phi 16mm Chuyển mạch phi 16mm Nút ấn phi 16 liền đèn 24V màu đỏ Nút ấn phi 16 liền đèn 24V màu xanh Đèn báo phi 16 màu xanh 24V Đèn báo phi 16 màu đỏ 24V Panel thiết bị điện Chức năng: Cấp nguồn bảo vệ thiết bị điện hệ thống Nguồn cấp: 220VAC/50Hz Các thiết bị chính: Aptomat pha: Số cực: 02 cực Dòng điện định mức: 10A Contactor : Điện áp cuộn hút: 220VAC/50Hz Dòng điện định mức: 9A Rơ le trung gian: Điện áp cuộn hút: 24VDC Định mức tiếp điểm: 5A/250VAC 5A/30VDC Số tiếp điểm: 02 NO – 02 NC Ổ cắm nguồn pha chấu Cầu đấu điều khiển TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát +     + + + + + + + + + + + + + + + + + + - Máng nhựa dây Cụm đèn tháp: Điện áp: 24VDC Màu hiển thị: Đỏ, vàng, xanh Cụm cảm biến phát chồng giá Chức năng: Phát có giá số giá vị trí Số cảm biến: 05 cảm biến Loại cảm biến: Cảm biến quang Loại phát hiện: Phản xạ khuếch tán Khoảng cách phát hiện: 10 – 50mm Đối tượng phát hiện: Mờ đục Nguồn cấp: 12 – 24VDC Ngõ ra: NPN Cụm cảm biến phát đui Chức năng: Phát có đui giá Số cảm biến: 01 cảm biến Loại cảm biến: Cảm biến quang Loại phát hiện: Phản xạ khuếch tán Khoảng cách phát hiện: – 100mm Đối tượng phát hiện: Mờ đục Nguồn cấp: 12 – 24VDC Ngõ ra: NPN Module phục vụ kết nối Industrial 4.0 Module sử dụng để thu thập liệu đầu vào số giao tiếp truyền thông IoT tảng công nghiệp 4.0 Thông số kỹ thuật Kích thước hộp: 168 x 155 x 55 mm (DxRxC) Nguồn cấp: 24VDC Chuẩn truyền thông: Wifi IEEE 802.11b/g/n 2.4GHz Phạm vi trời: 110m Đầu vào số: 24DI Mức logic: Mức (0 - 3Vdc), mức (10 – 30Vdc) Cách điện: 3000 Vrms Tần số đầu vào tối đa: 3kHz Cổng mở rộng: RS485 (Modbus RTU) Hỗ trợ chức ghi liệu Giao thức hỗ trợ: Modbus/TCP, TCP/IP, UDP, DHCP, HTTP, MQTT Hỗ trợ truyền liệu lên cloud Hỗ trợ Web server HTML5 với JavaScript CSS3 Hỗ trợ lưu cấu hình hệ thống kiểm sốt truy cập người dùng Có thể kết hợp với module mở rộng đầu vào tương tự thông qua cổng mở rộng Chuẩn vào thu thập liệu số: Connector DB24 Đặc tính module: Hộp gá lắp thiết bị : Nhơm định hình anod hóa bề mặt Mặt module màu đen, nét dẫn màu trắng Danh mục vật tư chi tiết TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát + 01 hộp nhơm + 01 mạch truyền thông IoT + 01 anten I.2.2.2 Thông số kỹ thuật trạm cấp mạch   + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +   - Cụm khung bàn: Kích thước: 700x 940 x 780mm (DxRxC) Cửa cánh , có khóa , thuận tiện cho việc đấu nối quan sát Khung bàn lắp ráp từ nhơm định hình CT3 sơn tĩnh điện Mặt bàn ghép từ nhơm định hình dày 2mm có rãnh chữ T để dễ đàng gá lắp cụm lên mặt bàn , anode bề mặt , đảm bảo độ bền thẩm mỹ Hệ khung bàn gá lên 04 cụm chân tăng bánh xe 05 Giá để đế nhựa cứng , Giá chứa đế , giá tự định vị j vị trí xếp chồng Cụm Robot UR3 Universal Robot UR3 Universal Tải trọng max 3kg, tầm với 500mm Nhiệt độ làm việc : – 500C Số bậc tự do: bậc Khớp số 1,2,3,4,5 có góc quay ± 360o , khớp số góc quay vơ hạn Độ chống bụi nước đáp ứng tiêu chuẩn IP64 Độ ồn 70 dB Tích hợp I/O với 2cổng DI , cổng DO cổng Analog IN Tích hợp sẵn cảm biến lực Nguồn hỗ trợ dụng cụ 12v/24v 600mA Vật liệu : Nhôm hợp kim Nhựa PP Khối lượng : 11kg Di chuyển robot lập trình: Sử dụng phím Free Driver ( Freedriver mode ) phím di chuyển hình Bộ điều khiển : Nguồn cấp 220VAC/50Hz Tích hợp 16DI/16DO 2AI/2AO , nguồn hỗ trờ I/O 24V 2A Giao tiếp kết nối : TCP/IP 100Mbit , Modbus TCP , Profinet , EthernetIP Kích thước : 475 x 423 x 268mm (DxRxC) Khối lượng : 15 Kg Vật liệu : Thép sơn tĩnh điện Tay dạy hình: Màn hình màu, cảm ứng 01 nút nguồn , 01 nút dừng khẩn Khối lượng 1.5kg Vật liệu : Nhôm hợp kim nhựa PP Cụm thiết bị khí nén 01 lọc điều áp SMC, cỡ lọc µm , dải điều chỉnh từ – 1Mpa , cấu gá điều chỉnh được độ nghiêng góc nhìn đồng hồ 01 van khí 5/3 đóng vị trí , cuộn hút , điện áp 24VDC , có kèm đèn báo 01 phụ kiện đầu nối, xả giảm âm , đầu bịt Cụm tool xilanh tay gắp Sử dụng xilanh tay kẹp dòng MHKL hãng SMC 10 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát II.4.2.3 Lưu đồ thuật tốn trạm Robot cấp vít 52 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 53 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát II.4.2.4 Lưu đồ thuật toán trạm Robot cấp nắp 54 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát II.4.2.5 Lưu đồ thuật tốn trạm Robot phân loại sản phẩm 55 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III Sơ đồ, vẽ III.1 Bản vẽ khí III.1.1 Bản vẽ tổng thể Hình 8: Mơ hình phòng thực hành robot 56 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2 Bản vẽ cụm chi tiết III.1.2.1 Bản vẽ cụm robot cấp đế Hình 9: Mơ hình trạm robot cấp đui đèn 57 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Trong đó: 1: Robot UR3 2: Cụm tool kẹp 3: Pallet chứa đui cấp lên bàn xoay 4: Cụm pallet chứa đui đèn 5: Cụm đèn tháp 6: Cụm lọc điều áp 7: Cụm van điện từ 8: Bộ khung bàn 9: Cụm panel điều khiển 10: Cụm pallet trống 11: Cụm cảm biến 58 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2.2 Bản vẽ cụm robot cấp mạch Hình 10: Mơ hình trạm robot cấp mạch LED 59 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Trong đó: 1: Robot UR3 2: Cụm tool kẹp 3: Pallet chứa mạch cấp lên bàn xoay 4: Cảm biến check jig 5: Cụm pallet chứa mạch 6: Đèn tháp báo trạng thái 7: Cụm lọc điều áp 8: Cụm van điện từ 9: Bộ khung bàn 10: Cụm panel điều khiển 11: Cụm cảm biến 12: Cụm pallet trống 60 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2.3 Bản vẽ cụm robot cấp vít Hình 11: Mơ hình trạm robot cấp vít 1: Robot ABB IRB120 2: Máng hứng vít rơi 3: Cụm tool cấp vít 4: Máy cấp vít tự động 5: Đèn tháp báo trạng thái 6: Bộ khung bàn 7: Cụm panel điều khiển 8: Bộ điều khiển động bắt vít 61 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2.4 Bản vẽ cụm robot cấp nắp Hình 12: Mơ hình trạm robot nắp 1: Robot UR3 2: Cụm tool kẹp 3: Khay chứa nắp không ấn vào 4: Cụm pallet chứa nắp 5: Cụm khung bàn 6: Đèn tháp báo trạng thái 7: Cụm van điện từ 8: Cụm lọc điều áp 9: Cụm panel điều khiển 10: Cụm pallet trống 11: Cụm cảm biến 62 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2.5 Bản vẽ cụm robot phân loại sản phẩm Hình 13: Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 1: Máng hứng sản phẩm lỗi 2: Cụm pallet trống 3: Cụm cảm biến 4: Khay chứa sản phẩm lỗi 5: Cụm lọc điều áp 6: Cụm panel điều khiển 7: Cụm khung bàn 8: Đèn tháp báo trạng thái 9: Cụm pallet chứa sản phẩm 10: Cụm pallet chứa sản phẩm từ bàn xoay 11: Cụm tool kẹp 12: Robot ABB IRB120 63 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHỊNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.2.6 Bản vẽ cụm bàn xoay trung tâm Hình 14: Mơ hình trạm bàn xoay trung tâm 1: Vị trí cấp đui đèn 2: Vị trí camera check 3: Vị trí cấp mạch LED 4: Vị trí xilanh ấn mạch LED 5: Vị trí cấp vít 6: Vị trí kiểm tra bóng đèn sáng 7: Vị trí ấn nắp 8: Vị trí lấy sản phẩm đầu 64 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát III.1.3 Bản vẽ khí thay (Xem phần phụ lục 5) III.2 Bản vẽ điện III.2.1 Bản vẽ điện trạm cấp đế (Xem phần phụ lục 6) III.2.2 Bản vẽ điện trạm cấp mạch (Xem phần phụ lục 7) III.2.3 Bản vẽ điện trạm bắt vít (Xem phần phụ lục 8) III.2.4 Bản vẽ điện trạm cấp nắp (Xem phần phụ lục 9) III.2.5 Bản vẽ điện trạm phân loại sản phẩm (Xem phần phụ lục 10) III.2.6 Bản vẽ điện trạm bàn xoay trung tâm (Xem phần phụ lục 11) IV Hướng dẫn xử lý cố  Hướng dẫn xử lý điều khiển robot tay dạy lập - Đối với robot UR3 Nhấn nút EMG tay dạy lập trình - Đối với robot ABB + Thả lỏng tay ấn cơng tắc kích hoạt thiết bị tay dạy (xem phần Thực Hành RoBot IRB120 – Phụ lục 1)  Hướng dẫn xử lý trạm robot chạy chế độ tự động - Khi bị va chạm robot với thiết bị, ấn nút Stop panel sau chuyển sang chế độ điều khiển robot tay dạy để di chuyển robot khỏi vị trí va chạm + Đối với robot ABB, khơng ấn nút nhả phanh tủ điều khiển robot để đưa robot khỏi vị trí va chạm (Xem phần hướng dẫn RoBot IRB120 – Phụ lục 2) Lưu ý thao tác thực di chuyển robot tay dạy Có khả robot bị gốc tạo độ + Đối với robot UR3, nhấn nút nhả phanh phía sau tay dạy để di chuyển robot khỏi vị trí va chạm - Nhấn nút dừng khẩn EMC panel điều khiển trạm có có điện, lỗi hệ thống trạm robot  Hướng dẫn xử lý hệ thống bàn xoay-robot chạy chế độ tự động - Nhấn nút dừng khẩn EMC panel điều khiển trạm bàn xoay có cố xảy 65 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát V Hướng dẫn bảo trì, bảo dưỡng thiết bị V.1 Lịch bảo dưỡng Để mơ hình hoạt động tốt thời gian dài, cần phải tiến hành kiểm tra, bảo trì hàng ngày định kỳ  Kiểm tra hàng ngày - Kiểm tra để chắc mô hình ln làm việc với hiệu suất tốt - Kiểm tra để thấy khơng có thành phần bị lỏng lẻo, hay sai vị trí - Bảo đảm đủ điện áp nước để trạm làm việc  Kiểm tra, bảo dưỡng định kỳ - Kiểm tra ốc vít trường hợp lỏng lung lay (1 tháng/lần) V.2 Hướng dẫn bảo dưỡng - Làm hệ thống (1 tháng/lần): Dùng miếng vải để lau chùi mơ hình Khơng sử dụng vật để lại sợi, cồn, dung môi hợp chất Flo VI Tài liệu tham khảo [1] Tài Liệu Thực Hành Robot IRB120 - Phụ lục [2] Tài Liệu Hướng Dẫn Sử Dụng Robot IRB120 – Phụ lục [3] Tài liệu Lập Trình Camera NI– Phụ lục [4] Tài liệu Thực Hành Điều Khiển Động Cơ AC Servo – Phụ lục [5] Tài liệu Bản Vẽ Sparepart – Phụ lục [6] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Robot Cấp Đui – Phụ lục [7] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Robot Cấp Mạch – Phụ lục [8] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Robot Cấp Vít – Phụ lục [9] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Robot Cấp Nắp – Phụ lục [10] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Robot Phân Loại Sản Phẩm – Phụ lục 10 [11] Tài liệu Bản Vẽ Điện Trạm Bàn Xoay Trung Tâm – Phụ lục 11 [12] Tài liệu Hướng Dẫn Sử Dụng Phần Mềm Robot Studio – Phụ lục 12 [13] Tài liệu Hướng Dẫn Lập Trình Robot UR3 – Phụ lục 13 [14] Tài liệu Hướng Dẫn Lập Trình Giao Diện HMI WIENTEK – Phụ lục 14 66 TPAD.M9001-M9002-M9003-M9004-M9005-M9006 PHÒNG THỰC HÀNH ROBOT ... thay 65 III.2 Bản vẽ điện 65 III.2.1 Bản vẽ điện trạm cấp đế 65 III.2.2 Bản vẽ điện trạm cấp mạch 65 III.2.3 Bản vẽ điện trạm bắt vít ... 56 III.1.2 Bản vẽ cụm chi tiết 57 III.1.2.1 Bản vẽ cụm robot cấp đế 57 III.1.2.2 Bản vẽ cụm robot cấp mạch 59 III.1.2.3 Bản vẽ cụm robot cấp vít ... 61 III.1.2.4 Bản vẽ cụm robot cấp nắp 62 III.1.2.5 Bản vẽ cụm robot phân loại sản phẩm 63 III.1.2.6 Bản vẽ cụm bàn xoay trung tâm 64 III.1.3 Bản vẽ khí thay