I. Thực hành trên Flex Pendant 1.1 Giới thiệu về Flex Pendant…………………………………….5 1.2 Kích hoạt thiết bị………………………………………………7 1.3 Điều khiển Robot bằng tay dạy………………………………..7 1.4 Hệ tọa độ………………………………………………………12 II. Lập trình Robot IRB120 trên phần mềm RobotSudio 2.1 Tạo Tool trên phần mềm RobotSudio…………………………22 2.2 Lập trình 1 bài thực hành đơn giản……………………………30 2.3 Lập trình trên trạm Demo IRB120…………………………….50
CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ – Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn- Email: tpa@tpa.com.vn GIÁO TRÌNH THỰC HÀNH ROBOT IRB120 Hà Nội, tháng 03-2013 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát MỤC LỤC I Thực hành Flex Pendant 1.1 Giới thiệu Flex Pendant…………………………………….5 1.2 Kích hoạt thiết bị………………………………………………7 1.3 Điều khiển Robot tay dạy……………………………… 1.4 Hệ tọa độ………………………………………………………12 II Lập trình Robot IRB120 phần mềm RobotSudio 2.1 Tạo Tool phần mềm RobotSudio…………………………22 2.2 Lập trình thực hành đơn giản……………………………30 2.3 Lập trình trạm Demo IRB120…………………………….50 Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát I Thực hành Flexpendant 1.1 Giới thiệu Flexpendant - Flexpendant thiết bị điều khiển lập trình tay với hình cảm ứng lớn: 7.7 inch 640x480 pixels người sử dụng thuận tay phải hay tay trái sử dụng - Flexpendant bao gồm hình cảm ứng màu, nút dừng khẩn cấp, phím truy cập nhanh người dùng thiết lập, phím chạy chương trình, joy stick trục để di chuyển Robot Với Flexpendant hệ cịn có phím tắt chọn cách di chuyển theo trục theo trục tọa độ - Để vào danh mục ta kích chọn “ABB” góc trái hình Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát 1.2 Kích hoạt thiết bị Cơng tắc kích hoạt thiết bị - Có vị trí nút kích hoạt thiết bị - Ở chế độ tự động: nút kích hoạt bị đóng - Ở chế độ tay : + Vị trí đầu cuối khơng thể kích hoạt robot + Vị trí kích hoạt robot 1.3 Dịch chuyển Robot tay Các bước thực sau : Chuyển chế độ manual mode Từ ABB danh mục, chọn Jogging Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Giao diện dịch chuyển Lựa chọn thiết bị cần dich chuyển - Từ hình dịch chuyển, nhấn Mechanical unit,chọn loai mechanical unit。 - Lựa chọn robot thiết bị Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Chế độ dịch chuyển Nhấn Motion mode, chọn chế độ dịch chuyển chọn phím tắt Phím tắt • Thẳng Robot di chuyển thẳng không gian, phụ thuộc vào hệ tọa độ chọn • Xoay Sự xoay đổi hướng công cụ Sự định hướng công cụ phụ thuộc vào hệ trục tọa độ chọn • Trục 1-3 & Trục 4-6 Chế độ di chuyển trục-trục thời điểm có trục robot dịch chuyển • Các trục ngồi dịch chuyển theo trục Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Hệ tọa độ Nhấn Coordinate system, lựa chọn hệ tọa độ Chọn Tool, danh sách TCP, chọn tool, nhấn OK Đối tượng làm việc Chọn Work object, danh sách Work object chọn wobj, nhấn OK Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 10 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Chọn tải – Payload Trong Payload, chọn đối tượng phù hợp danh sách, nhấn OK 10 Khóa Joystick Trong Joystick lock, Chọn trục Joystick bạn muốn khóa，nhấn OK Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 11 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát 11 Increment Trong Increment, lựa chọn chế độ tăng, sau nhấn OK 12 Truy cập nhanh QuickSet cho bạn cách nhanh để thay đổi chế độ dịch chuyển Mỗi lựa chọn danh sách sử dụng biểu tượng để thể chế độ dịch chuyển hành Nhấn vào biểu tượng để thông số hành Menu truy cập nhanh 1.4 Hệ tọa độ Có hai hệ tọa độ : hệ tọa độ điểm tool ( TCP) hệ tọa độ sản phẩm ( Work Object ) Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 12 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Chọn Import Library > Browse for Library để lấy Tool vừa tạo - Chuột phải vào Tool_Robot chọn Attach to > IRB120_3_58_01 để gắn tool lên Robot Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 58 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Chọn No - Để tạo hệ thống chọn Robot chọn Robot System > From Layout - Chọn Next > Options… Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 59 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Trong bảng layout Change Options chọn 748-1 DeviceNet Lean nhấp Ok - Chuột phải vào IRB120… chọn Mechanism Joint Jog để di chuyển trục Robot Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 60 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Để dạy vị trí cần di chuyển đến Robot ta chọn Target > Create Target - Chọn TCP phù hợp với vật cần gắp - Chọn chế độ bắt điểm Snap Center - Trong bảng layout Create Target Position ta kích vào điểm cần di chuyển đến Vật cần gắp đế nên ta chọn bắt điểm cụm cấp đế Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 61 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Chọn View Tool at Target > Tool_Robot (TCP1) để gắn Tool với điểm đến - Để chỉnh sửa Target chọn Modify Target điều chỉnh cho phù hợp Do Tool nằm phía nên ta xoay Target_10 theo trục X góc 180 o Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 62 Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Kết ta có Target mà Robot cần di chuyển đến Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 63 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Tiếp tục ta di chuyển Robot đến điểm trung gian cụm cấp cụm lắp ráp cách chọn cách di chuyển Freehand nhấp Teach Target - Tiếp tục ta dậy điểm cần đưa vật tới cụm lắp ráp theo cách - Trong tab Home chọn Path > Empty Path Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 64 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Chọn cách di chuyển Robot trạng thái - Đưa Target theo thứ tự di chuyển Robot vào Path_10 Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 65 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Sau đưa Target vào Path_10 ta có thứ tự di chuyển sau - Chuột phải Path_10 chọn Configurations > Auto Configuration Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 66 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Chọn Synchronize to VC - Trong hộp thoại Synchronize to VC chọn tất thư mục Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 67 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Trong Simulation chọn Setup Simulation - Chọn Path_10 nhấn mũi tên phía bên trái để thêm vào quy trình - Trong tab Offline chọn RAPID > Module để xem chỉnh sửa chương trình - Sau sửa chương trình chọn Apply Changes Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 68 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Chọn Synchronize to Station Trong hộp thoại chọn thư mục thay đổi - Trong Simulation chọn Setup Simulation - Xóa Path_10 cũ, chọn Path_10 mớivà nhấn mũi tên phía bên trái để thêm vào quy trình Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 69 Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Bước 3: Sử dụng tín hiệu vào I/O - Trong tab Offline chọn I/O để khai báo tín hiệu vào - Chọn Unit > Add Unit điền thông số cần thiết Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 70 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Chọn Signal > Add Signal để khai báo tín hiệu I/O - Sau khai báo xong ta cần phải Restart hệ thống, chọn Wramstart - Khi chạy chương trình nhấp I/O Simulator để xem theo dõi tín hiệu Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 71 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát - Chỉnh sửa lại chương trình với tín hiệu I/O - Với vật lại ta làm tương tự - Lưu ý: Cần lựa chọn TCP phù hợp với việc gắp vật khác Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 72 ... độ………………………………………………………12 II Lập trình Robot IRB120 phần mềm RobotSudio 2.1 Tạo Tool phần mềm RobotSudio…………………………22 2.2 Lập trình thực hành đơn giản……………………………30 2.3 Lập trình trạm Demo IRB120? ??………………………….50... Y Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 21 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát II Lập trình Robot IRB120 phần mềm RobotSudio 2.1 Tạo Tool phần mềm Robot Sudio Tool cho Robot thiết kế phần... thích hợp với mục đích sử dụng Ở thực hành ta chọn Robot IRB120 Tài liệu hướng dẫn thực hành Robot IRB120 31 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát - Sau add thiết kế có Robot vào ta giao diện hình