Nghiên cứu phương pháp chỉnh định hệ thống điều khiển quá trình nhiệt ddieennj tronng điều kiện phụ tải biến đổi

MỤC LỤC MỤC LỤC  . i  LỜI CAM ĐOAN   vi  LỜI CẢM ƠN   vii  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT  viii  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ  x  1. Sự cần thiết của đề tài  .1  2. Mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu  2  3. Phương pháp nghiên cứu  3  4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài  3  5. Đóng góp mới của đề tài nghiên cứu  .4  6. Cấu trúc của luận án  4  CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CHỈNH ĐỊNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ  TRÌNH NHIỆT ĐIỆN  5  1.1. Tổng quan về công nghệ nhiệt điện  5  1.1.1. Nguyên lý làm việc cơ bản của NMNĐ đốt than  5  1.1.2. Lò hơi NMNĐ theo thơng số hơi chính 7  1.1.3. Cơng nghệ đốt than của lò hơi NMNĐ  7  1.1.3.1. Cơng nghệ đốt than phun (Pulverized Coal - PC)  7  1.1.3.2. Cơng nghệ đốt tầng sơi tuần hồn (CFB)  8  1.2. Đặc trưng của q trình nhiệt trong nhà máy nhiệt điện  . 10  1.2.1. Tính phức tạp và tương hỗ của thơng số q trình  10  1.2.2. Đặc trưng bất định và phi tuyến của đối tượng nhiệt trong NMNĐ   11  1.2.2.1. Phụ tải biến đổi do yêu cầu vận hành  . 11  1.2.2.2. Phụ tải biến đổi do sự cố  . 12  1.3. Hệ thống điều khiển quá trình nhiệt NMNĐ  . 13  1.3.1. Các hệ thống điều khiển cơ bản   15  1.3.1.1. Điều khiển phối hợp lò hơi-tuabin   15  1.3.1.2. Điều khiển cơng suất lò hơi   17  1.3.1.3. Điều khiển cấp khơng khí cho buồng đốt  . 17  1.3.1.4. Điều khiển mức nước bao hơi   18  1.3.1.5. Điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt/tái nhiệt   18  i    1.3.2. Cấu hình đặc trưng hệ điều khiển quá trình nhiệt NMNĐ   20  1.3.2.1. Cấu trúc tầng hai vòng   20  1.3.2.2. Bộ điều khiển PID   21  1.4. Chỉnh định hệ thống điều khiển trong NMNĐ   21  1.4.1. Cơ bản về chỉnh định hệ tầng . 21  1.4.2. Phương pháp ứng dụng thực tế   22  1.4.2.1. Chỉnh định theo phương pháp cơ bản   22  1.4.2.2. Chỉnh định thực tế   24  1.4.3. Hạn chế của phương pháp chỉnh định truyền thống  25  1.4.4. Chỉnh định và vận hành ở các NMNĐ Việt Nam   25  1.4.4.1. Công tác chỉnh định và thử nghiệm  . 25  1.4.4.2. Thực tế vận hành   26  1.5. Các phương pháp chỉnh định nâng cao  . 27  1.5.1. PID tự động điều chỉnh (Auto-tuning PID)   28  1.5.2. Gain-scheduling PID   29  1.6. Đánh giá tổng quan   30  1.7. Đặc tính q độ của q trình nhiệt NMNĐ  . 31  1.7.1. Đặc tính q độ của đối tượng  . 31  1.7.2. Q trình nhiệt có tự cân bằng  . 31  1.7.2.1. Đặc tính động học đặc trưng   31  1.7.2.2. Trường hợp đặc biệt   33  1.7.2.3. Đặc tính quá độ của van điều chỉnh  . 34  1.7.3. Q trình nhiệt khơng có tự cân bằng   35  1.8. Nhận dạng đối tượng đang làm việc và mơ hình bất định   37  1.8.1. u cầu nhận dạng đối tượng đang làm việc   37  1.8.2. Mơ hình bất định tổng qt   38  1.9. Lý thuyết bộ điều khiển bền vững và chỉ số dao động mềm  . 39  1.9.1. Giới thiệu   39  1.9.2. Khái niệm chỉ số dao động và bộ điều khiển bền vững [87, 88]   39  1.9.3. Chỉ số dao động mềm và hằng số quán tính của bộ điều khiển bền vững  …………………………………………………………………………………41  1.9.3.1. Chỉ số dao động mềm   41  1.9.3.2. Đường biên mềm và đặc tính mềm [87, 88]   41  ii    1.9.3.3. Đặc tính mềm và độ dự trữ ổn định của hệ thống   42  1.9.3.4. Xác định hằng số quán tính của bộ điều khiển bền vững [20, 88]  42  KẾT LUẬN CHƯƠNG 1   44  CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP NHẬN DẠNG QUÁ TRÌNH NHIỆT ĐIỆN   45  2.1. Giới thiệu   45  2.2. Mơ hình hóa q trình nhiệt NMNĐ vòng hở  . 45  2.2.1. Lựa chọn mơ hình   45  2.2.1.1. Q trình có tự cân bằng   46  2.2.1.2. Q trình khơng có tự cân bằng  . 47  2.2.2. Xây dựng hàm mục tiêu  . 48  2.2.2.1. Đối tượng nhiệt có tự cân bằng   48  2.2.2.2. Đối tượng nhiệt khơng có tự cân bằng   50  2.2.3. Lựa chọn mơ hình cho q trình có tự cân bằng   50  2.3. Nhận dạng đối tượng nhiệt NMNĐ trong vòng kín   51  2.3.1. Lựa chọn xung kích thích   51  2.3.1.1. Xung chữ nhật  . 52  2.3.1.2. Xung hàm mũ   52  2.3.1.3. Xung tam giác  . 53  2.3.2. Xác định đặc tính tần số của đối tượng   53  2.3.2.1. Công thức xác định  . 53  2.3.2.2. Xác định đặc tính tần số từ đặc tính thời gian   55  2.3.3. Nhận dạng đối tượng vòng ngồi   57  2.3.3.1. Xác định thành phần cơ sở   57  2.3.3.2. Xác định thành phần bất định   59  2.3.4. Nhận dạng đối tượng vòng trong   61  2.3.5. Xác định dải tần số bản chất nhận dạng đối tượng  . 61  2.4. Phương pháp giải bài toán tối ưu   63  2.4.1 Giới thiệu  . 63  2.4.2. Thuật tốn tối ưu hóa vượt khe nhận dạng q trình nhiệt NMNĐ  . 63  2.4.3. Xác định véctơ gradient của hàm khơng trơn  . 66  2.4.4. Xác định véc tơ xuất phát cho bài tốn tối ưu   66  2.4.4.1. Bài tốn nhận dạng đối tượng vòng hở   66  2.4.4.2. Bài tốn nhận dạng vòng kín   68  iii    2.5. Ứng dụng phương pháp nhận dạng đối tượng  . 71  2.5.1. Nhận dạng đối tượng vòng hở  71  2.5.1.1. Đối tượng nhiệt có tự cân bằng   71  2.5.1.2. Q trình nhiệt có tính chất tích phân   80  2.5.2. Nhận dạng đối tượng trong vòng kín   83  2.6. Kết quả và thảo luận   90  KẾT LUẬN CHƯƠNG 2   91  CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP CHỈNH ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH  NHIỆT ĐIỆN   93  3.1. Giới thiệu   93  3.2. Chỉ số bền vững của hệ thống điều khiển   93  3.3. Xác định chỉ số bền vững tối ưu theo kênh đặt   95  3.4. Chỉnh định bộ điều khiển trong chế độ khởi động [CT1, 2]   97  3.4.1. Giới thiệu   97  3.4.2. Nhận dạng đối tượng và tổng hợp bộ điều khiển vòng trong   99  3.4.3. Nhận dạng đối tượng và tổng hợp bộ điều khiển vòng ngồi  99  3.5. Phương pháp chỉnh định đối tượng nhiệt điện đang làm việc  100  3.5.1. Giới thiệu   100  3.5.2. Đặc tính mềm của hệ tầng hai vòng   100  3.5.2.1. Đặc tính mềm của hệ tương đương R1   100  3.5.2.2. Đặc tính mềm của hệ tương đương R2   102  3.5.3. Tính bất định của đặc tính mềm và độ bền vững của hệ thống   103  3.5.4. Phương pháp xác định đặc tính mềm “xấu nhất”   104  3.5.5. Phương pháp chỉnh định theo đặc tính mềm xấu nhất [CT6]   105  3.5.5.1. Phương pháp đề xuất   105  3.5.5.2. Tổng hợp các bộ điều chỉnh cho thành phần cơ sở  . 106  3.5.5.3. Chỉnh định bộ điều khiển theo đặc tính mềm xấu nhất   111  3.6. Minh họa phương pháp chỉnh định   113  3.6.1. Tổng hợp các bộ điều khiển cho thành phần cơ sở  . 114  3.6.2. Chỉnh định bộ điều khiển theo đặc tính mềm xấu nhất  . 115  3.6.3. Chất lượng hệ thống điều khiển   117  3.7. Kết quả và bàn luận  118  KẾT LUẬN CHƯƠNG 3   119  iv    CHƯƠNG 4. THÍ NGHIỆM KIỂM CHỨNG   120  4.1. Giới thiệu   120  4.2. Thực nghiệm từ số liệu thực nhà máy nhiệt điện   120  4.3. Thực nghiệm phương pháp trên mơ hình thí nghiệm   123  4.3.1. Mơ hình thí nghiệm   123  4.3.2. Cấu trúc điều khiển   125  4.3.3. Các thiết bị trong hệ thống thí nghiệm  . 126  4.3.4. Bộ điều khiển PID số hệ điều khiển tầng   127  4.3.5. Phần mềm điều khiển hệ thống   128  4.3.6. Thực nghiệm trên hệ thống   131  4.3.6.1. Xây dựng đặc tính thiết bị   131  4.3.6.2. Tổng hợp bộ điều khiển và kiểm tra hệ thống   133  4.4. Kết quả và thảo luận   141  KẾT LUẬN CHƯƠNG 4   142  KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ   143  Các kết quả đạt được của luận án   143  Đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo   143  DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐàCƠNG BỐ   151  v    LỜI CAM ĐOAN Tơi  xin  cam đoan  đây  là  cơng trình nghiên cứu của  riêng cá  nhân tơi.  Cơng  trình được thực dưới sự hướng dẫn của  PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh . Kết quả  nghiên cứu trong luận án là trung thực và chưa được cơng bố bởi tác giả nào khác.                                                                                  Hà Nội, ngày 05 tháng 12 năm 2018          Người hướng dẫn khoa học           Tác giả              PGS TSKH Nguyễn Văn Mạnh Đỗ Cao Trung vi    LỜI CẢM ƠN Tơi  xin bày  tỏ  lòng biết ơn  chân  thành  và  sâu  sắc nhất đến  Thầy  hướng dẫn  PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh đã tận tình hướng dẫn và hỗ trợ tơi trong suốt thời  gian học tập và nghiên cứu.   Tơi xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu Trường ĐH Bách Khoa HN, Phòng  đào tạo Trường ĐH Bách Khoa HN, Viện KH&CN Nhiệt-Lạnh, Bộ mơn TĐH&ĐK  q trình Nhiệt-Lạnh, Xưởng chế tạo thiết bị áp lực (Viện KH&CN Nhiệt-Lạnh) đã  hỗ trợ và tạo điều kiện tốt nhất để tơi hồn thành luận án.   Tơi  xin  chân  thành  cảm  ơn  gia  đình,  bạn  bè  đồng  nghiệp  đã  chia  sẽ,  cổ  vũ  động viên để tơi có thể hồn thành luận án.                                                                                  Hà Nội, ngày 05 tháng 12 năm 2018                                                                                                        Tác giả                    vii               Đỗ Cao Trung   DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa A(s)   Mẫu thức của thành phần phân thức  a 0, a1, … an Giây; phút  Hằng số quán tính của mẫu thức  a 11, a12, a13   Tham số số hóa bộ điều khiển R1(s)  a 21, a22, a23   Tham số số hóa bộ điều khiển R2(s)  B(s)   Tử thức của thành phần phân thức  b 0, b1, … bn Giây; phút  CCS   DCS   DPT kPas  FOPDT   H(s)   IFOPDT   IFOPDTZ   j J ( x)   Hằng số qn tính của tử thức  Hệ thống điều khiển phối hợp lò hơi-tuabin  (Coordinated control system)  Hệ  thống  điều  khiển  phân  tán  (Distributed  control system)  Bộ  chuyền  tín  hiệu  chênh  áp  (Diffirental  pressure transmitter)  Quán  tính  bậc  nhất  có  trễ  (First  order  plus  dead time)  Hàm truyền hệ hở  Tích  phân  qn  tính  bậc  nhất  và  có  trễ  (Integrating first order plus dead time)  Tích phân qn  tính bậc  hai  có  trễ  với một  điểm  khơng  dương  (Integrating  first  order  plus dead time with a zero)  Đơn vị ảo j2 = -1    Kp, Ti, Td   m0   Gradien của  J (x) Hằng số tỷ lệ, tích phân, vi phân của bộ điều  khiển PID  Chỉ số dao động cứng  m(ω), m   Chỉ số dao động mềm  ms   Chỉ số dao động hệ thống  mc   Δm   NMNĐ   Chỉ số dao động cắt  Độ  suy  giảm  chỉ  số  dao  động  (chỉ  số  bền  vững)  Nhà máy nhiệt điện  OPT(s)   Thành phần phân thức của đối tượng    s  , O  s  O   Mơ hình bất định  O1(s), O2(s)   Mơ hình cơ sở  PID   Tỷ  lệ-tích  phân-vi  phân  (Proportionalviii    Integral-Derivative)   R1(s), R2(s)   Bộ điều khiển vòng ngồi và vòng trong  r,    Bán kính, pha bất định  SISO   Vòng/phút  (rpm)  Một vào-một ra (Single input-single output)  ST Bộ truyền tín hiệu tốc độ (Speed transitter)  SOPDT   s   Qn tính bậc hai có trễ (Second order plus  dead time)  Tốn tử Laplace  T, T1, T2, θ  Giây; phút  Các hằng số qn tính  Ta Giây; phút  TOPDTZ   TV   t Giây; phút  Hằng số qn tính biểu trưng  Qn tính bậc ba có trễ với một điểm khơng  thực âm (Third order plus dead time with a  zero)  Throttle  valve  (van  điều  khiển  cấp  hơi  tuabin)  Biến thời gian  τ Giây; phút  Trễ của đối tượng  U(tu, yu)   Điểm uốn của đặc tính quá độ  u 1, u2   Tín hiệu điều khiển  V(s)   “nhân” bất định  V1   Van điều khiển khơng trục  V2, V3, V4   Van tay  v1, v2   Nhiễu  ω, ωc Rad/s  Tần số và Tần số cắt  W(s)   W1td(s)   W2td(s)    1td ( s) W    2td ( s ) W   X, x x, y   Hàm truyền hệ kín  Hàm  truyền  hệ  hở  tương  đương  cơ  sở  của  bộ điều khiển R1(s)  Hàm  truyền  hệ  hở  tương  đương  cơ  sở  của  bộ điều khiển R2(s)  Hàm truyền hệ hở tương đương bất định của  bộ điều khiển R1(s)  Hàm truyền hệ hở tương đương bất định của  bộ điều khiển R2(s)  Véc tơ tham số    Tích vơ hướng của hai véc tơ y1, y2   Thơng số q trình nhiệt  z1   Tín hiệu điều khiển  ix    DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1. Cấu hình điển hình một tổ máy NMNĐ [92]  5  Hình 1.2. Sơ đồ nhiệt nguyên lý một tổ máy NMNĐ  .6  Hình 1.3. Sơ đồ ngun lý lò hơi đốt than phun .8  Hình 1.4. Sơ đồ ngun lý lò hơi tầng sơi tuần hồn 9  Hình 1.5. Ảnh hưởng tương hỗ thơng số q trình lò hơi  . 10  Hình 1.6. Đáp ứng của áp suất hơi và cơng suất với lưu lượng nhiên liệu   12  Hình 1.7. Cấu trúc điều khiển cơ bản trong NMNĐ [76]  . 14  Hình 1.8. Cấu trúc cơ bản hệ thống điều khiển NMNĐ  . 15  Hình 1.9. Điều khiển phối hợp lò hơi-tuabin lò theo máy [82]  . 16  Hình 1.10. Điều khiển phối hợp lò hơi-tuabin máy theo lò [82]   16  Hình 1.11. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tải lò hơi   17  Hình 1.12. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cấp khơng khí cho buồng đốt   17  Hình 1.13. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mức nước bao hơi [4]  . 18  Hình 1.14. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt [82]  . 19  Hình 1.15. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt  . 20  Hình 1.16. Cấu trúc điển hình điều khiển q trình nhiệt NMNĐ   20  Hình 1.17 Phương pháp chỉnh định trong mạch vòng hở [84]  . 23  Hình 1.18. Phương pháp Zigler-Nichols 2 [84]  23  Hình 1.19. Phương pháp suy giảm giao động [84]  . 24  Hình 1.20. Nguyên lý phương pháp PID tự chỉnh [82]   28  Hình 1.21. Nguyên lý gain-scheduling PID [82]   29  Hình 1.22. Đặc tính động học q trình nhiệt NMNĐ   32  Hình 1.23. Đặc tính động học đặc trưng q trình nhiệt có tự cân bằng  . 32  Hình 1.24. Đáp ứng xung bậc thang của áp suất hơi khi tănglưu lượng nhiên liệu . 33  Hình 1.25. Đáp ứng xung bậc thang của cơng suất khi tăng/giảm góc ở van TV   33  Hình 1.26 Đặc tính q độ của đối tượng nhiệt có q điều chỉnh   34  Hình 1.27. Đặc tính lưu lượng (a) và đặc tính thời gian (b) của van . 34  Hình 1.28. Đặc tính thời gian của van điều khiển   35  Hình 1.29. Đặc tính động học của mức nước bao hơi   36  Hình 1.30. Đặc tính đối tượng nhiệt khơng có tự cân bằng   36  Hình 1.31. Đặc tính cơ sở và điểm biến thiên bất định  38  x    Như vậy, hệ thống điều khiển tốc độ tuabin trên hình 4.10&4.11 sẽ có các đối  tượng được nhận dạng theo mơ hình bất định tại (4.17), (4.18). Tiến hành tổng hợp  lại các bộ điều khiển theo các mơ hình mới này.  Tổng hợp điều khiển bền vững cho thành phần sở  Chọn độ bền vững ms = 0,461, bộ điều khiển vòng trong tính theo (3.27):  R2 (s)  2,148(1  ) 0,51s (4.19)  Bộ điều khiển vòng ngồi:  +    Mơ hình hóa đối  tượng tương đương W1td  (hình 4.10)  theo mơ hình qn  tính bậc hai có trễ, thu được:  W1td ( s)  5,816 e0,593s   (1  1,175s)(1  0,185s) +  Chọn hệ số bền vững ms = 0,461, tổng hợp bộ điều khiển theo (3.32):  R1 ( s)  0,293(1   0,16s) 1,36s (4.20)  Đặc tính mềm hệ hở ứng với BĐK R1(s) thể hiện trên hình 4.27. Đặc tính này  bao điểm (-1, j0) nên hiệu chỉnh R1(s) theo hệ số 1/1,075 như giải thuật đã nêu, thu  được bộ điều khiển mới có đặc tính mềm hệ hở đi qua điểm (-1, j0).  R1 (s )  0,275(1   0,16s) 1,36s (4.21)      Hình 4.27 Đặc tính mềm hệ hở ứng với R1(s) Chỉnh định theo đặc tính mềm “xấu nhất” Vẽ đặc tính mềm xấu nhất cho hệ hở của bộ điều khiển R2(s) trên hình 4.28.  137        hệ hở ứng với R2(s) Hình 4.28 Đặc tính mềm xấu Điều chỉnh bộ điều khiển (4.19) theo hệ số 1/1,908 được bộ điều khiển mới:  R2 (s )  1,163(1  ) 0,51s (4.22)  Dựng tiếp đặc tính mềm xấu nhất cho hệ một vòng tương đương của bộ điều  khiển R1(s) trên hình 4.29.      Hình 4.29 Đặc tính mềm xấu hệ hở ứng với R1(s) Chỉnh định bộ điều khiển (4.21) theo hệ số 1/1,613 được bộ điều khiển mới:  R1 ( s)  0,169(1   0,16s) 1,36s (4.23)  Với các bộ điều khiển tại (4.22), (4.23) vẽ lại các đặc tính mềm xấu nhất cho  các hệ hở của các bộ điều khiển trên hình 4.30 và 4.31, các đặc tính này đều khơng  bao điểm (-1, j0) nên các bộ điều khiển trên sẽ là các bộ điều khiển được cài đặt cho  hệ thống.  138      Hình 4.30 Đặc tính mềm xấu   hệ hở ứng với BĐK R2(s)     Hình 4.31 Đặc tính mềm xấu nhất  hệ hở ứng với BĐK R1(s) Hệ  thống  với  mơ  hình  đối  tượng  (4.17),  (4.18)  và  các  bộ  điều  khiển  (4.22),  (4.23) có đặc tính q độ trên hình 4.32.      Hình 4.32 Đặc tính điều chỉnh hệ thống 139    Hệ thống đạt chất lượng điều chỉnh trong trường hợp đối tượng cơ sở như sau:  +   Thời gian điều chỉnh:  Tq ≈ 3 (giây)   +   Độ quá điều chỉnh:   ymax  y  4,5%   y +   Độ suy giảm dao động:   D  0%   Hệ thống đạt chất lượng điều chỉnh trong trường hợp xấu nhất như sau:  +   Thời gian điều chỉnh:  Tq ≈ 5 (giây)   +   Độ quá điều chỉnh:   ymax  y  21%   y +   Độ suy giảm dao động:   D  5,5%      Chất  lượng  điều  chỉnh  của  hệ  đối  với  đối  tượng  cơ  sở  tốt  hơn  nhiều  so  với  trường  hợp  cài  đặt  bộ  điều  khiển  tổng  hợp  được  ở  chế  độ  khởi  động,  trong  khi  trường  hợp  biến  thiên  xấu  nhất  của  đối  tượng  bất  định  thì  chất  lượng  điều  chỉnh  kém hơn. Đây là kết quả hợp lý.   Các bộ điều khiển số được xác định từ (4.22) và (4.23) như sau:  a11  0,517 ; a12  0,845 ; a13  0,338 (4.24)  a21  1,345 ; a22  1,163 ; a23  0,338 (4.25)  Thực nghiệm các chế độ tăng giảm tải bằng cách bật tắt các bóng đèn. Kết quả  đặc tính điều chỉnh trên hình 4.33 và 4.34.   Giảm cơng suất, tắt bớt bóng đèn      Hình 4.33 Đặc tính điều chỉnh tốc độ tuabin giảm 25% công suất tải 140     Tăng cơng suất, bật thêm bóng đèn      Hình 4.34 Đặc tính điều chỉnh tốc độ tuabin tăng 25% công suất tải Các đặc tính này cho thấy bộ điều khiển được chỉnh định lại cho kết quả làm  việc tốt hơn bộ điều khiển được tổng hợp ban đầu (hình 4.33 so với hình 4.23). Điều  này là do việc nhận dạng được thực hiện với số liệu đầy đủ hơn đồng thời bộ điều  khiển được chỉnh định theo đặc tính mềm cũng cho chất lượng tốt hơn.  4.4 Kết thảo luận  Việc ứng dụng phương pháp  nhận  dạng đối  tượng đang làm  việc  từ  số  liệu thực tại NMNĐ theo mơ hình bất định cho kết quả hợp lý. Bước đầu  cho  thấy  phương  pháp  nhận  dạng  là  có  thể  áp  dụng  được.  Trong  điều  kiện hiện nay, việc thu thập số liệu thực từ NMNĐ chỉ có thể thực hiện  thụ động. Chưa thể thực hiện cài đặt bộ điều khiển vào hệ thống thực.    Mơ hình thí nghiệm điều khiển hai vòng tốc độ tuabin được xây dựng là  phù hợp với cấu trúc mơ hình hệ điều khiển hai vòng được nghiên cứu  của luận án. Cho phép thí nghiệm đầy đủ phương pháp đề xuất  Các bước thực hiện thí nghiệm đều được thực hiện theo các phương pháp  đã  được  đề  xuất,  bao  gồm:  Thu  thập  dữ  liệu,  nhận  dạng  đối  tượng  và  chỉnh định bộ điều khiển trong chế độ khởi động, nhận dạng đối tượng  theo mơ hình bất định trong điều kiện phụ tải bến đổi và chỉnh định bộ  điều khiển PID, khi hệ thống đang làm việc.  141     Kết  quả  các  bước  thí  nghiệm,  tính  toán  đã  tổng  hợp  được  các  bộ  điều  khiển PI/PID để cài đặt cho hệ thống. Hệ thống điều khiển tốc độ tuabin  làm việc tốt với bộ điều khiển được cài đặt  Bộ điều khiển được tổng hợp trong chế độ khởi động cho chất lượng làm  việc kém hơn bộ điều khiển được tổng hợp từ mơ hình bất định và đặc  tính mềm xấu nhất, là kết quả hợp lý vì dữ liệu thu thập ban đầu ít hơn,  thơng tin về mơ hình kém chính xác hơn. Bộ điều khiển này cũng sẽ điều  chỉnh hiệu quả hơn ở dải biến đổi rộng của cơng suất tải.    KẾT LUẬN CHƯƠNG Phương pháp nhận dạng được đề xuất bước đầu được áp dụng thành cơng cho  số liệu thực tế lấy từ NMNĐ cũng như từ mơ hình thí nghiệm.   Việc thử nghiệm chỉnh định trên mơ hình thí nghiệm bước đầu thành cơng đã  chứng minh hiệu quả của phương pháp được xây dựng.    142    KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Các kết đạt luận án Luận  án  giải  quyết  bài  toán  chỉnh  bộ  điều  khiển  PID  cho  q  trình  nhiệt  NMNĐ khi phụ tải biến đổi làm tính chất bất định, phi tuyến của đối tượng thể hiện  rõ  rệt, bằng  cách  sử  dụng  mơ  hình  bất định và  lý  thuyết  bộ  điều  khiển bền  vững  [88]. Luận án lần đầu tiên xây dựng hồn chỉnh hệ thống phương pháp nhận dạng và  chỉnh định bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển q trình nhiệt điện hệ SISO cấu  trúc hai tầng từ nền tảng lý thuyết này. Kết quả đạt được của luận án bao gồm:    1) Xây dựng phương pháp số sử dụng thuật tốn tối ưu hóa vượt khe để nhận  dạng đối tượng điều khiển q trình nhiệt điện trong vòng hở và vòng kín.  2) Xây dựng phương pháp chỉnh định bộ điều khiển PID cho q trình nhiệt  điện cấu trúc SISO hai tầng trong chế độ khởi động và chế độ đang làm việc,  cho phép lựa chọn trước “chỉ số bền vững” của hệ thống với khoảng lựa chọn  tối ưu là [0,132÷2,318].     Phương pháp xây dựng phù hợp với cấu hình hệ thống điều khiển đang được  sử dụng thực tế trong NMNĐ, có khả năng ứng dụng cao. Bộ điều khiển sẽ có khả  năng thích nghi trong điều kiện biến thiên rộng của phụ tải và đặc tính đối tượng,  làm việc ổn định lâu dài theo vòng đời vận hành của NMNĐ.   Đề xuất hướng nghiên cứu 1) Ứng  dụng  các  phương  pháp  nhận  dạng,  chỉnh  định  bộ  điều  khiển  vào  NMNĐ thực tế.  2) Từ hệ thống giải pháp đã đề xuất, xây dựng hệ thống điều khiển thích nghi  cho đối tượng điều  khiển q  trình nhiệt  điện,  trong đó  hệ  thống có  thể đưa  vào tự động nhanh trong chế độ khởi động, tự động chỉnh định trong q trình  làm việc. Đảm bảo tính chất bền vững của hệ điều khiển trong vòng đời làm  việc của NMNĐ.  3) Phát triển phương pháp để áp dụng cho các q trình cơng nghiệp khác hệ  SISO cấu trúc hai vòng.            143    TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Bùi  Quốc  Khánh,  Phạm  Quang  Đăng,  Nguyễn  Huy  Phương,  Vũ  Thụy  Nguyên Điều khiển q trình, NXB Khoa học và kỹ thuật – Hà Nội, 2014 [2] Cơng ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh, Báo cáo vận hành thử nghiệm tổ máy số 1, 2012&2013 [3] Công  ty  nhiệt  điện  Mông  Dương,  Báo cáo vận hành thử nghiệm nhà máy nhiệt điện Mông Dương 1, 2014&2015 [4] Đỗ Cao Trung, Phương pháp tổng hợp điều khiển PID bền vững tối ưu cho q trình cơng nghệ nhiệt, Luận văn Thạc sỹ khoa học, 2011 [5] Hồng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách Khoa –  Hà Nội, 2006.   [6] Mạnh  N.V.,  Hoàn  V.H.  (2006)  Nhận dạng đối tượng hệ điều khiển nhiều vòng. KHCN Nhiệt, số 2006/3, trang 19-23.  [7] Nhà máy nhiệt điện Cẩm Phả, Quy trình vận hành lò hơi, tuabin.  [8] Nhà máy nhiệt điện Mơng Dương 1, Quy trình vận hành lò hơi, tuabin.  [9] Nhà máy nhiệt điện Quảng Ninh no.1&2, Quy trình vận hành lò hơi, tuabin.  [10] Nhà máy nhiệt điện ng Bí mở rộng no.1&2, Quy trình vận hành lò hơi, tuabin.  [11] Nguyễn  Cơng  Hân,  Nguyễn  Quốc  Trung,  Đỗ  Anh  Tuấn  (2002),  Nhà máy nhiệt điện. NXB Khoa học & Kỹ thuật [12] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB Khoa học và kỹ  thuật – Hà Nội, 2009.  [13] Nguyễn Doãn  Phước,  Phan  Xuân  Minh,  Hán  Thành  Trung,  Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học và kỹ thuật – Hà Nội, 2006 [14] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học và kỹ  thuật – Hà Nội, 2007 [15] Nguyễn Mạnh  Đức,  Nghiên cứu chế tạo điều khiển tốc độ tuabin nước loại nhỏ nhằm ổn định tần số dòng điện đầu ra, Luận văn thạc sỹ, 2016 [16] Nguyễn Văn Mạnh, Nguyễn Mạnh Đức (2015), Một phương pháp mơ hình hóa đối tượng điều khiển q trình nhiệt khâu qn tính bậc hai có trễ, Tạp chí năng lượng nhiệt, số 125, trang 15-19, 2015 144    [17] Nguyễn  Văn  Mạnh,  Lý thuyết điều chỉnh tự động trình nhiệt,  ĐHBK,  1993.  [18] Nguyễn  Văn  Mạnh  (2010),  Nghiên cứu thiết kế chế tạo cấu chấp hành van điều chỉnh không trục, Đề tài cấp Bộ, mã số B-2008-01-203 [19] Nguyễn Văn Mạnh (2002), Nghiên cứu xây dựng tổ hợp chương trình phần mềm MT thiết kế tối ưu hệ thống điều khiển đối tượng bất định công nghiệp – (2001-2002), Đề tài cấp Bộ, mã số B-2001-28-34.  [20] Nguyễn Văn Mạnh (2002), Tổng hợp bền vững hệ điều khiển đối tượng bất định, Thơng báo Khoa học, Hội nghị tồn quốc lần thứ 5 về Tự động hố,  Hà nội-2002, Trang 155-161 [21] Tổng công ty lắp máy Việt Nam Lilama, Báo cáo tổng kết kinh nghiệm thực dự án EPC NMNĐ ng Bí mở rộng 1, 2010.  [22] Trương  Duy  Nghĩa  (2017),  Đề án phát triển nhiệt điện than Việt Nam.  Năng lượng nhiệt, số 2017/5, trang 7-13.  [23] Vũ  Thu  Diệp  (2016),  Nghiên cứu phát triển lý thuyết hệ điều khiển nhiều tầng điều khiển trình nhiệt sở số dao động mềm, Luận  án tiến sỹ kỹ thuật nhiệt.    Tiếng Anh [24] Astrom,  K.J.,  Hagglund,  T  (1995),   PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 2nd edn. 1995, ISA—Instrument Society of America.  [25] Cecil  L.  Smith,  Practical Process Control, Tuning and Troubleshooting, John Wiley & Sons, Inc, 2008.  [26] C.L.  Liu,  J.Z  Liu,  Y.G.  Niu    and  W.Y.  Yao  (2002),  The application of genetic algorithm model identification, in 2002 Proc. of IEEE TENCON’02,  pp. 1261–1264.  [27] Crowe J., Johnson M.A., Grimble M.J. (2003) Closed loop identification of systems within cascade connected control strategies. European  Control  Conference (ECC), pp. 399-404.  [28] D.E.  Rivera,  M. Morari, and  S.  Skogestad (1986),  Internal Model Control PID Controller Design,  Industrial  Engineering  and  Chemical  Process  Design and Development, 25, p. 252-265.  [29] Dimeo  R,  Lee  KY  (1995),  Boiler-turbine control system design using a genetic algorithm. IEEE Trans Energy Conver 1995, 10:752–759.  [30] Doosan (2012), Control system Mong Duong 1 thermal power plant project.  145    [31] Eklund,  K.,  &  Åström,  K.  J.  (1971),  A Simplified Nonlinear Model of a Drum Boiler-Turbine Unit.  (Report  TFRT;  Vol.  7012).  Department  of  Automatic Control, Lund Institute of Technology (LTH).  [32] Electricity  of  Vietnam  (EVN)  –  Chengda Group,  EPC contract of 300MW Uong Bi Extension no.2 thermal power plant project, 2006.  [33] Electricity of Vietnam (EVN) – Huynhdai E&C, EPC contract of 1000MW Mong Duong no thermal power plant project, 2011.  [34] Electricity of Vietnam (EVN) – Lilama, EPC contract of 300MW Uong Bi Extension no.1 thermal power plant project, 2002.  [35] Eni  Oko,  Meihong Wang,  Jie Zhang (2015),  Neural network approach for predicting drum pressure and level in coal-fired subcritical power plant, Fuel 151 (2015) 139–145.  [36] Fei  W,  Li  Y,  Shen  J,  Xiang  X,  Optimization of superheated steam temperature control system using extremum seeking algorithm. J Southeast  Univ 2010, 40:952–956.  [37] FISHER  CONTROLS  INTERNATIONAL,  INC  (2001),  Control valve handbook, Third Edition.  [38] F.J. Gutiérrez Ortiz (2011), Modeling of fire-tube boilers, Applied Thermal  Engineering 31 (2011) 3463-3478.  [39] FRANCIS  T.  THOMPSON  (1967),  A Dynamic Model of a Drum-Type Boiler System, IEEE  TRANSACTIONS  ON  POWER  APPARATUS  AND  SYSTEMS VOL. PAS-86, NO. 5 MAY 1967.  [40] Garduno-Ramirez  R,  Lee  KY.  Power plant fuzzy PID scheduling control over full operating space.  In:  Proceedings  of  the  International  Conference  on  Intel-ligent  System  Application  to  Power  Systems  (ISAP  2003),  CD  ISAP03-086.pdf, Lemnos, Greece, August 31–September 3, 2003.  [41] Garduno-Ramirez R, Lee KY. Compensation of control-loop interaction for power plant wide-range operation. Control Eng Pract 2005, 13:1475–1487.  [42] Gilman  GF  (2005),  Boiler control system engineering, ISA,  Research  Triangle Park, USA.  [43] HPE-NEPDI (2002). Basic design: instrument & control system. Cao Ngan  thermal power plant project.  [44] HEIBE (2006), Control system Cam Pha thermal power plant project.  [45] Huynhdai  E&C,  Commissioning procedure of Mong Duong no thermal power plant, 2014.  146    [46] IDC Technologies’ Tech Brief, Tuning of PID Controllers in both Open and Closed Loop Control Systems.  [47] Jeng  J.C.,  Lee  M.W.  (2012)  Identification and Controller Tuning of Cascade Control Systems Based on Closed-Loop Step Responses. 8th IFAC  Symposium on Advanced Control of Chemical Processes, pp. 414-419.  [48] Jin  S.  Heo  and  Kwang  Y.  Lee  (2006) A Multi-Agent System-Based Intelligent Heuristic Optimal Control System for A Large-Scale Power Plant IEEE  Congress  on  Evolutionary  Computation,  Vancouver,  BC,  Canada, July 16-21, 2006.  [49] Ji-Zhen Liu, Shu Yan, De-Liang Zeng, Yong Hu, You Lv (2015), A dynamic model used for controller design of a coal fired once-through boiler-turbine unit, Energy 93, 2069-2078.  [50] Jian  Zhao  (1992),  Simulation of Boiler Drum Process Dynamics and Control, McGill  University Montréal, Canada.  [51] J.R.  Rodriguez  Vasqueza,  R.RivasPerezb,  J.  Sotomayor  Morianoa,  J.R.  Peran  Gonzalez  (2008),  System identification of steam pressure in a firetube boiler, Computers and Chemical Engineering 32 (2008) 2839–2848.  [52] Jyh-Cheng  Jeng,  Ming-Wei  Lee  “Identification  and  Controller  Tuning  of  Cascade Control Systems Based on Closed-Loop Step Responses,” in 2012 Proc of the IFAC Symposium on Advanced Control of Chemical Processes, pp. 414-419.  [53] K.J.  Astrom,  R.D.  Bell  (2000),  Drum-boiler dynamics,  Automatica  36  (2000) 363-378.  [54] Kaidi (2009), Control system Mao Khe thermal power plant project.  [55] Lemma  D.  Tufa,  M.  Ramasamy,  Sachin  C.  Patwardhan,  M.  Shuhaimi  (2008),  Development of Second Order Plus Time Delay (SOPTD) Model from Orthonormal Basis Filter (OBF) Model, Proceedings  of  the  UKACC  International Conference on Control, Sept. 2008.  [56] Lee  KY,  Van  Sickel  JH,  Hoffman  JA,  Jung  W-H,  Kim  S-H,  Controller design for a large-scale ultra-supercritical once-through boiler power plant. IEEE Trans Energy Conver 2010, 25:1063–1070.  [57] Lilama & Power Mechines, Commissioning procedure of Uong Bi extension no thermal power plant, 2006.  [58] Lindsey D (2000), Power-Plant Control and Instrumentation, The Control of Boilers and HRSG Systems. Stevenage, UK: IEE Press.  147    [59] Li  S,  Liu H,  Cai WJ,  Soh  YC,  Xie  LH  (2005),  A new coordinated control strategy for boiler-turbine system of coal-fired power plant.  IEEE  Trans.  Contr. Syst. Technol. 2005, 13: 943–954.  [60] Looij,  Johannes  Michael  Peter  van  der  (1988)  Dynamic modeling and control of coal fired fluidized bed boilers,  ISBN  90-370-0017-7,  Delft  University of Technology.  [61] Manh  N.V.  Assessing the Stabiliy Margin of Linear Multivariable Control Systems in Accordance with a “Soft” Oscillation Index,  Thermal  Enginering, 1997. Vol. 44. № 10. pp. 809-815.  [62] Maurobeni (2002), Control system Na Duong thermal power plant project.  [63] Mayuresh V. Kothare, Bernard Mettler, Manfred Morari, Pascale Bendotti,  Clément-Marc Falinower (2000), Level Control in the Steam Generator of a Nuclear Power Plant, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS  TECHNOLOGY, VOL. 8, NO. 1, JANUARY 2000.  [64] Mehta U., Majhi S. (2011) On-line identification of cascade control systems based on half limit cycle data. ISA Trans., vol. 50, pp. 473–478.  [65] Neng-Sheng Pai, Shih-Chi Chang, Chi-Tsung Huang (2010), Tuning PI/PID controllers for integrating processes with deadtime and inverse response by simple calculations, Journal of Process Control 20 (2010) 726–733.  [66] Nguyen  Van Manh, Bui Minh Tri (1990), Method of “Cleft-Over-Step” by Perpendicular direction for solving the unconstrained non-linear optimization problem, ACTA Mathem. Vietnam, 1990. No 2. P. 73-83.  [67] OJSC “Power Machines” (2005), Power island automated regulation Uong  Bi extension no.1 thermal power plant project.  [68] OJSC  “Power  Machines”  (2005),  Power plant operating manual, AC maintenance manual Uong Bi extension no.1 thermal power plant project.  [69] O-Shin  Kwon,  Won-Hee  Jung,  Hoon  Heo  (2013),  Steam temperature controller with LS-SVR based predictor and PID gain scheduler in thermal power plant, Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 27, no. 2,  pp. 557-565, Feb. 2013.  [70] Q.B.  Jin,  Q.  Liu  (2014),  Analytical IMC-PID design in terms of performance/robustness tradeoff for integrating processes: From 2-Dof to 1-Dof, Journal of Process Control 24 (2014) 22–32 [71] Quang  Ninh  JSC.  –  Shanghai  Electric  Company  (SEC),  EPC contract of Quang Ninh 1200MW thermal power plant project, 2006 148    [72] R.  D.  Bell,  K.  J.  Astrom,  Dynamic Models for Boiler-Turbine Alternator Units: Data Logs and Parameter Estimation for a 160 MW Unit,  Lund  Institute of Technology, Sweden, Tech. Rep. TFRT-3192, 1987 [73] R.  Garduno-Ramirez,  K.  Y.  Lee  Fuzzy Gain-Scheduling PID+Decoupling Control for Power Plant Wide-Range Operation,  The  14th  International  Conference  on  Intelligent  System  Applications  to  Power  Systems,  ISAP  2007 [74] SEC (2007), Control system Quang Ninh thermal power plant project [75] Shanghai  Electric  Company  (SEC),  Commissioning procedure of Quang Ninh thermal power plant no.1&2, 2007&2012 [76] Shu Zhang, Cyrus W. Taft, Joseph Bentsman, Aaron Hussey, Bryan Petrus  (2012)  Simultaneous gains tuning in boiler/turbine PID-based controller clusters sing iterative feedback tuning methodology ISA  Transactions  51,  pp. 609–621 [77] Sigurd  Skogestad,  Chriss  Grimholt.  The SIMC Method for Smooth PID Controller Tuning. Chapter 5 in: R. Vilanova, A. Visioli (eds.), PID Control  in the Third Millennium, Advances in Industrial Control, DOI 10.1007/9781-4471-2425-2_5, © Springer-Verlag London Limited, 2012 [78] S.  Skogestad  (2003),  Simple analytic rules for model reduction and PID controller tuning, Journal of Process Control 13 (2003) 291–309.  [79] Sun  L,  Li  D,  Lee  KY,  Xue  Y  (2016),  Control-oriented modeling and analysis of direct energy balance in coal-fired boiler-turbine unit.  Control  Engineering Practice, vol. 55, pp. 38–55 [80] Tim Leopold (2009), You can tune a boiler but you can’t tune a fish  ISBN:  1-4392-2947-3 [81] Utkal  Mehta,  Somanath  Majhi,  On-line identification of cascade control systems based on half limit cycle data,  ISA Trans.  vol. 50, no. 3, pp. 473– 478, July 2011.  [82] Xiao Wu, Jiong Shen, Yiguo Li, Kwang Y. Lee (2015), Steam power plant configuration, design, and control, WIREs  Energy  Environ  2015,  doi:  10.1002/wene.161.  [83] Yijian Liu, Xiongxiong He (2005), Modeling Identification of Power Plant Thermal Process Based on PSO Algorithm,  American  Control  Conference  June, 2005.  [84] Yokogawa Australia Limitted, Tuning document, 2000.  149    [85] Zigler,  J.G.;  N.B.  Nichols  (1942),  Optimum settings for automatic controllers. Trans. Am. Soc. Mech. Eng. 64, 759-768.  Tiếng Nga [86] Е.  П.  Серов,  Б.  П.  Kopoo. popaopo. ôHEPằMOCKBA1972. [87] .. частотных  характеристик  //Теплоэнергетика, 1996. № 10. С. 69-75 Phiên bản tiếng Anh:   N. V. Manh (1996),   Calculation of Robust Automatic Control Systems by  Means    of  Expanded  Complex  Frequency-Response  Characteristics,   Thermal Engineering, p. 863.   http://www.maik.ru/contents/thermeng/thermeng10_96v43cont.htm  [88] Нгуен Ван Мань, Поисковые методы оптимизации систем управления недетерминированными объектами,  Докт.  техн.  наук.  –  М.:  МЭИ,  1999.   Tên tiếng Anh:   Nguyen Van Manh, Methods Optimization of Control System for Uncertaint Processes, Doct. tech. sciences. - Moscow: MEI, 1999.   Tên tiếng Việt:  Nguyễn  Văn  Mạnh,  Phương pháp tối ưu hóa hệ thống điều khiển đối tượng bất định, Luận án TSKH. Tr. Năng lượng Matxcơva, 1999.  Website [89] https://automationforum.in/t/what-is-cascade-control-loop-advantages-ofthe-cascade-control-loop/2423  [90] https://controlstation.com/cascade-control-cascade-control-configured/  [91] https://controlstation.com/pros-cons-cascade-control/ [92] https://en.wikiversity.org/wiki/Power_Generation/Steam_Power  150    DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH Đà CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN [CT1]    Đỗ  Cao  Trung,  Nguyễn  Văn  Mạnh  (2015),  Phương pháp chỉnh định hệ thống điều khiển q trình nhiệt tích phân trội chế độ khởi động, Tạp  chí Năng lượng nhiệt, số 125-9/2015, trang 38-42.  [CT2]    Do  Cao  Trung  (2016),  A Method Tuning Control System of Thermal Process in Startup Period, The 4th International Conference on Intelligent  and  Automation  Systems  (ICIAS  2016),  MATEC Web of Conferences 54, 04001 (4/2016). (ISI(CPCI-S)&Scopus).     //DOI: https://doi.org/10.1051/matecconf/20165404001 [CT3]    Đỗ Cao Trung, Nguyễn Văn Mạnh (2017), Về mơ hình đại diện đối tượng điều khiển trình nhiệt, Tạp chí Năng lượng nhiệt, số 135-5/2017,  trang 14-18.  [CT4]    Do  Cao  Trung  (2017),  A Method for Process Identification and Model Reduction to Design PID Controller for Thermal Power Plant, 11th Asian  Control  Conference  (ASCC),  December  17-20,  2017,  pp.  2714-2719.  (ISI(CPCI-S)&Scopus).     //http://ieeexplore.ieee.org/document/8287606/?anchor=authors  [CT5]    Do Cao Trung, Nguyen Van Manh (2017), A Tuning Method for Uncertain Processes of Thermal Power Plant Based on the Worst Soft Characteristic, 11th Asian Control Conference (ASCC), December 17-20, 2017, pp. 594599. (ISI(CPCI-S)&Scopus)     //http://ieeexplore.ieee.org/document/8287237/?anchor=authors  [CT6]    Đỗ Cao Trung, Nguyễn Văn Mạnh (2018), Nhận dạng trực tuyến trình nhiệt điện hệ SISO cấu trúc tầng, Chun san Đo lường, Điều khiển và Tự  động hóa, Quyển 21, số 1, tháng 04/2018 151    ... pháp chỉnh định hệ thống điều khiển trình nhiệt điện điều kiện phụ tải biến đổi.   Nghiên cứu sẽ tập trung vào phương pháp chỉnh định bộ điều khiển PID nhằm  nâng cao độ bền vững  của hệ thống điều khiển q ... vi nghiên cứu Mục đích nghiên cứu: 2    Xây dựng hệ thống phương pháp chỉnh định bộ điều khiển q trình nhiệt với  tính chất bất định và phi tuyến cao, đặc biệt trong điều kiện phụ tải biến đổi,  nhằm ... 1.14. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt [82]  . 19  Hình 1.15. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt . 20  Hình 1.16. Cấu trúc điển hình điều khiển quá trình nhiệt NMNĐ