ôn thi môn Tự Động Hóa - P4

câu hỏi + trả lời ôn thi môn Tự Động Hóa

Trang 1

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?

So sỏnh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Hurơvit với tiêu chuẩn Loga ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

K p T p T p

K p

W K

+++

=

)1)(

1()(

2 1

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 2

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu khuếch đại gồm: định nghĩa, hàm

số truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá

độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu khuếch đại?

của tiêu chuẩn ổn định Hurơvit với tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :

Z Z Z

A Z

W H

325)

++

=a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ hở ?

b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Biết A= 5, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 3

hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?

;)

(

Z Z Z

A Z

W H

32

5 3+ 2 +

=a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm.

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.

Trang 4

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tich phân gồm: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

K p p

p

K p

W K

+++

=

)21)(

5,01()(a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 5

Đề số Câu 1 Các nguyên lý cơ bản để xây dựng các hệ thống điều khiển tự động ? Nguyên lý n o l cơ bản à ànhất, vỡ sao ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm số truyền kín của hệ tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số truyền hệ kín ?

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng

trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))(

()(

p T p T p

K p

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 6

Đề số Câu 1 Thế nào là sơ đồ cấu trúc v sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? à Định nghĩa

và tính hàm số truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ

tự động bám) Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)(

p T p T p

p T K p

W H

3 2

111

1++

+

=a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 7

Đề số Câu 1 Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm

số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số truyền hệ kín ?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

)(

))(

(

)(

p T K p T p T p

p T K p

W K

2 3

1

211

1

+++

+

=a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 8

Đề số Câu 1 Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-

ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?

Câu 2 Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo

sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A z

W H

a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?

c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 9

Đề số Câu 1 Hãy trình bày về tiêu chuẩn ổn định tần số loga.sử dụng cho hệ thống điều khiển tự động tuyến tính

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

Câu 2 Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục? Hãy vẽ

dạng đặc tính quá độ của hệ thống điều khiển tự động đối với 2 trờng hợp khi sai số tĩnh bằng không và sai số tĩnh khác không? Khi tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống thì có ảnh hởng tới tính ổn định và sai số trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không ? Hãy giải thích sự ảnh hởng này, nếu có

;)

(

Z Z Z

A Z

W H

32

5 3+ 2 +

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi. Câu 1: 3 điểm

2.Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm.

Trang 10

hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?

;,),)(

(

.,)

(

Z Z

Z

Z Z

W K

1107801

110

+

−

=a) Xác định tính ổn định của hệ hở và của hệ kín ?

b) Tính ảnh hàm của lợng ra Y(Z) của hệ kín , nếu lợng vào hệ kín là hàm chấn song bậc thang đơn

vị, biết ảnh hàm của hàm hàm chấn song bậc thang đơn vị 1(iT0) là

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 đi ểm Câu 2: 3 điểm.

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.

Trang 11

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín

K p p

p

K p

W K

+++

=

)21)(

5,01()(a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 12

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân gồm: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

))(

()(

p T p T p

K p

Câu 1: 3 điểm

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 13

Đề số Câu 1 Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số

truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám)

Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)(

p T p T p

p T K p

W H

3 2

111

1++

+

Câu 3: 4 điểm

Trang 14

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

)(

))(

(

)(

p T K p T p T p

p T K p

W K

2 3

1

211

1

+++

+

=a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

Câu 3: 4 điểm

Trang 15

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A z

W H

a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?

d) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 16

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?

;)

(

Z Z Z

A Z

W H

32

5 3+ 2 +

Câu 3: 4 điểm.

Trang 17

Đề số Câu 1 Trình bày về khâu bậc hai: Định nghĩa, hàm số truyền, đặc tính quá độ và đặc tính tần số lôga của

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và thể hiện các thông số

K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 1s; và b) K2 = 10; T2=2s

Câu 2 Định nghĩa khâu phi tuyến và hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ

phi tuyến tính ? Trình bày tóm tắt nội dung khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp quỹ

đạo pha ? Phơng pháp này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

Câu 3 Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng kín :

;,

,)(

A p p p

A p p

W K

+++

+

=

650200010

5

2 3

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

c) Biết A=200, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 5+20t+ 10t2

Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi.

2 Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm.

Trang 18

Đề số Câu 1 Trình b y về tiêu chuẩn ổn định Naiquyt: Đặt vấn đề, phát biểu và chứng minh cho trà ờng hợp khi

hệ hở ổn định ; Các trờng hợp còn lại chỉ phát biểu và minh hoạ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Mikhailôp ?

Câu 2 Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào l hiện tà ợng tự dao động ? Khái niệm về tính ổn

định tuyệt đối của hệ phi tuyến ? Trình bày tóm tắt về tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối của Popov ? Tiêu chuẩn này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?

Câu 3 Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng hở :

;,

)(

p p Bp

p p

W H

++

+

5020

2005

c) Biết B= 0,001, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 2+10t+ 5t2

Câu 3: 4 điểm

Trang 19

Đề số Câu 1 Phân biệt hệ thống điều khiển mạch hở và hệ thống điều khiển theo sai lệch ? Hãy kể tên các tiêu

chuẩn ổn định có thể sử dụng để khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển kín ? Hãy thể hiện các tham số K và T của khâu quán tính trên cùng đặc tính L(ω) và cùng đặc tính h(t) của khâu cho 2 trờng hợp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; và b) K2 = 10; T2 = 0,1s

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Hurvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền kín:

n n

n

m m

K

a p a p

a p a

b p b p

b p b p W

++

1

1 1 0

)(

1) Hãy xác định điều kiện để nhận đợc : a) Hệ thống tĩnh ; b) Hệ thống phiếm tĩnh bậc một ;

c) Hệ thống phiếm tĩnh bậc hai

2) Khi m= 1; n=3 , hãy xác định điều kiện để hệ thống hở ổn định ?

Câu 2: 3 điểm Câu 3: 4 điểm

Trang 20

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 và T=1s trên đặc tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2 Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sánh phạm vi ứng dụng

của các tiêu chuẩn Mikhailôp và Hurwitz ? Trình bày tóm tắt các bớc ứng dụng tiêu chuẩn Hurwitz để xác định tính ổn định của hệ gián đoạn kín, khi biết hàm số truyền hở WH(Z) ?

))(

()(

p T p T p

K p

c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Câu 1: 3 điểm Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 21

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu ? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

Câu 2 Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ

hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ? Nêu thí dụ để tính hàm số truyền hệ hở và hàm số truyền theo sai lệch, khi biết hàm số truyền của hệ kín ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở:

;),)(

(

.)

(

780

−

=

Z Z

Z A Z

W H

a) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

b) Tính phơng trình mô tả động học của hệ kín ?

c) Xác định các hệ số sai số D0 và D1

Câu 1: 3 điểm

Trang 22

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và hãy thể hiện các thông số K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 1s; và b) K2 = 10; T2= 0,1s

Câu 2 Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến ? Trình

bày nội dung các bớc khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín

K p T p T p

K p

W K

++

+

=

))(

()(

2

1 11

c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

Câu 1: 3 điểm.

Câu 2: 3 điểm.

Câu 3: 4 điểm.

Trang 23

Đề số Câu 1 Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số

truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám)

Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)()

(

p T p T p

p K p

W H

2

1 11

1++

+

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?

Câu 3: 4 điểm

Trang 24

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurwitz phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurwitz và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở:

))(

(

)()

(

p T p T p

p K p

W H

2

1 11

1++

+

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?

Câu 3: 4 điểm

Trang 25

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín :

;))(

(

.)

(

AZ C Z B Z

Z A Z

c) Biết A= 0,11, B=1, C=0,78, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Câu 2: 3 điểm

Câu 3: 4 điểm

Trang 26

liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Hurwitz ?

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín:

;)(

)(

A CZ

BZ Z

A Z

W K

+++

=

32

a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Xác định điều kiện ổn định của hệ kín ?

c) Biết A= 1, B=5, C=2, hãy xác định các hệ số sai số D0 và D1

Câu 3: 4 điểm.

Trang 27

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và thể hiện các thông số

K và T của khâu trên đặc tính L(ω) khi 0,38 < ξ < 0,71 cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 0,1s; và b) K2 = 10; T2=1s

;,

,)(

p p p

A p p

W H

++

+

50200010

5

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?

c) Tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) thay đổi theo luật x(t) = 5+20t+ 10t2

Trang 28

hệ hở ổn định ; Các trờng hợp còn lại chỉ phát biểu và minh hoạ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Hurwitz đối với hệ điều khiển liên tục tuyến tính ?

;,

)(

p Bp p

p p

W H

++

+

0010

2005

c) Biết B=0,502, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 1+5t+ 4t2

Câu 3: 4 điểm

Trang 29

Đề số Câu 1 Phân biệt hệ thống điều khiển mạch hở và hệ thống điều khiển theo sai lệch ? Hãy kể tên các tiêu

mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Hurvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ?

Câu 3 Hệ tự động bám sát có hàm số truyền hở:

n n

n

m m

H

a p a p

a p a

b p b p

b p b p W

++

1

1 1 0

)(

1) Hãy xác định điều kiện để nhận đợc : a) Hệ thống tĩnh ; b) Hệ thống phiếm tĩnh bậc một ;

2) Khi m=2; n=3 , hãy xác định điều kiện để hệ thống kín ổn định ?

Trang 31

Câu 2 Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sánh phạm vi ứng dụng

của tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp và tiêu chuẩn Hurwitz ? Trình bày tóm tắt các bớc ứng dụng tiêu chuẩn Mikhailôp để xác định tính ổn định của hệ gián đoạn kín, khi biết hàm số truyền kín WK(Z) ?

K p Tp

K p

W K

++

= 2)(

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả quan hệ giữa lợng ra y(t) với lợng vào x(t) của hệ kín ?

b)Xác định điều kiện để hệ thống kín ổn định ?

a) Tính các hệ số sai số C0 và C1

Trang 32

lý thuyết điều khiển t đ

(Thời gian: 120 phút)

Đề số Câu 1 Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu ? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ

Câu 2 Định nghĩa hàm số truyền của hệ kín, hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống tự động bám ?

Mối liên hệ giữa 2 dạng hàm số truyền này ? Hãy nêu thí dụ để tính hàm số truyền hệ hở và hàm số truyền theo sai lệch, khi biết hàm số truyền của hệ kín ?

;),)(

(

.)

(

AZ Z

Z

Z A Z

b) Tìm phơng trình hiệu số liên hệ giữa lợng vào với lợng ra của hệ bám gián đoạn này ?

c) Tính ảnh hàm của lợng ra Y(Z) nếu lợng vào là hàm chấn song bậc thang đơn vị, biết A=0,11 và

ảnh hàm của hàm 1(iT0) là

1

−

Z Z

Trang 33

Đề số Câu 1 Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số truyền, các đặc tính thời gian và các đặc tính

tần số của khâu? Trình bày cách xác định độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu? Dựa vào

đặc tính tần số lôga L(ω), xác định giá trị tần số cắt của khâu khi hệ số truyền K = 10

Câu 2 Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến ? Kể tên một số phơng pháp khảo sát hiện

t-ợng tự dao động ? Trình bày nội dung các bớc khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà?

K p T p T p

K p

W K

++

+

=

))(

()(

2

1 11

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả quan hệ giữa lợng ra y(t) với lợng vào x(t) của hệ kín ?

b) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?

c) Tính các hệ số sai số C1 và C2 khi K=100 1/s, T1 = 0,01s và T2 = 0,005s

Trang 34

Đề số Câu 1 Định nghĩa và tính hàm số truyền dạng hở, dạng kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ

cấu trúc tính toán của hệ tự động bám) Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Phân biệt hiệu chỉnh nối tiếp với hiệu chỉnh song song ? u nhợc điểm của 2 phơng pháp hiệu chỉnh này?

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu

chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và tiêu chuẩn Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?

)(

))(

(

)(

p T K p T p T p

p T K p

W K

1 3

2

111

1

+++

+

=a) Tính hàm số truyền hệ hở và hàm số truyền theo sai lệch ?

b) Tìm ảnh hàm lợng ra hệ kín Y(p) khi lợng vào x(t) là hàm tác động bậc thang đơn vị ?

c) Biết K = 40; T2= 0,2s; T3= 0,02s , hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định?

Trang 35

Đề số Câu 1 Định nghĩa hàm số truyền Xác định hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền sai lệch theo hàm số

truyền hở của hệ thống tự động bám? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm

số truyền hệ kín ?

Câu 2 Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z? Trình bày tiêu

chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn?

))(

(

)(

p T p T p

p T K p

W H

3 1

211

1++

+

=a) Tìm mô tả quan hệ giữa lợng ra y(t) với lợng vào x(t) của hệ kín ?

b) Tìm ảnh hàm lợng ra Y(p) biết lợng vào x(t) = 1(t) ?

c) Biết T1= 0,2s; T3= 0,02s , hãy xác định giá trị của T2 để hệ kín ổn định với mọi giá trị K > 0 ?Chú ý: 1 Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm

Trang 36

Đề số Câu 1 Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục ? Trình

bày phơng pháp tính sai số của hệ thống bằng phơng pháp hệ số sai số ? Thế nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?

;))(

(

.)

(

KZ B Z A Z

Z K z

Trang 37

Đề số Câu 1 Hãy trình bày về tiêu chuẩn ổn định tần số loga.? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là

tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Hurơvit ?

Câu 2 Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tuyến tính ? Vẽ dạng đặc tính

quá độ của hệ tự động bám đối với 2 trờng hợp: sai số vị trí bằng không và sai số vị trí khác không ? Nếu tăng hệ số truyền và bậc phiếm tĩnh của hệ thống thì sẽ ảnh hởng tới tính ổn định của hệ thống và sai số trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không? Hãy giải thích sự ảnh hởng đó, nếu có

Câu 3 Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín :

;)

(

A DZ CZ

BZ

A Z

W K

+++

a) Tìm phơng trình hiệu số liên hệ giữa lợng vào với lợng ra của hệ tự động bám sát này ?

b) Tìm ảnh hàm sai số gián đoạn E(Z) của hệ bám theo ảnh hàm lợng vào gián đoạn X(Z)

c) Xác định tính ổn định của hệ kín , khi A=1 ; B=5; C=2; D=3 ?

Trang 38

khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu khi 0,38 < ξ < 0,71? Hãy thể hiện các thông số K và T của khâu trên đặc tính L(ω) cho 2 trờng hợp:

a) K1 = 1; T1 = 1s; và b) K2 = 10; T2=0,1s

;)

(

Z Z Z Z

W H

325

12

=a) Tìm phơng trình hiệu số liên hệ giữa lợng vào với lợng ra của hệ tự động bám sát này ?

b) Xác định tính ổn định của hệ kín ?

c) Tìm ảnh hàm lợng ra Y(Z) của hệ kín theo ảnh hàm lợng vào gián đoạn X(Z)

Trang 39

Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn