câu hỏi + trả lời ôn thi môn Tự Động Hóa
Trang 1Đáp án đề thi số 1
Môn thi: Lý thuyết điều khiển – Tự động
Câu 1:
1.1 Hàm trọng lợng bao gồm 2 hàm mũ, do vậy đây là khâu quán tính bậc hai với dạng hàm trọng lợng tổng quát:
) ( ).
( )
( (
t e e T T
K t
t T
−
−
−
=
Suy ra
S Su ).
), , ,, , (
(, ,
;
,
=
−
=
=
=
K
T T
1.2 Hàm truyền:
) ), , )(
) ) , (
( )
(
+ +
=
P P
P W
Đánh giá điểm: 1 điểm
1.1- 0,5 điểm;
1.2- 1.2-0,5 điểm
Câu 2:
2.1 Dòng điện trong mạch:
PC R
U
v
+
=
Điện áp ra U r =I.R
v
r
r
r
r
) (
) ( ) (
+
=
=
P
P P
W
s RC
T
TC2.
, ,
, C2.
, ) (
Ư
] [
[ C2.
,
, C
,.
C
.
C2 . .
.
+
=
=
=
Đánh giá điểm: 1 điểm
2.1 – 0,5 điểm 2.2- 0,5 điểm
Trang 2Câu 3:
3.1 Hàm truyền mạch hở
P P T
D P
W
M ) )
) (
+
j C
k k D
e
y c
.
=
3.2 ảnh Laplaxơ của lợng ra
P D P P T
D P
U
D P P T
D P
P W P U P U
M r
M k
v r
) (
) (
) )
.
) (
Ư ).
( ) (
=
+ +
=
=
3.3 Hàm truyền theo sai lệch:
D P P T
P P T P
W P
W
M
M
+ +
+
= +
=
) ( (
( )
(
ảnh Laplaxơ sai lệch:
D P P T
P T P
W P U P
M
M r
+ +
+
=
=
∆ ( ) ( ) Ư ∆( ) ∆ ∆ 3.4 Thay số:
3 , , , 4
,
, , 4 , )
(
) ) , , , 4
, (
( , , )
(
] / /[
[ , ,
,
,
+ +
+
=
∆
+ +
=
=
P P
P P
P P
P P
U
s D
r
Đánh giá điểm: 1 điểm
3.1; 3.2; 3.3; 3.4 – mỗi phần là 0,25 điểm
Câu 4:
4.1 Thành lập bảng Routh
4.2 Các hệ số bảng Routh ở cột thứ nhất đều dơng
Trang 3, ,
,, ,
,, ,
,, ,
,, ,
, , , , , ,
=
=
=
=
=
=
c d c b a a
Kết luận: Hệ ổn định
Đánh giá điểm: 1 điểm
4.1 Thành lập bảng Routh – 0,5 điểm 4.2 Tính các hệ số 0,5 điểm
Câu 5:
5.1 Xác định hàm truyền theo sai lệch
K P T P T P
P T P T P P
W P
W
+ +
= +
=
) )
)(
) )
(
Ư
Ư
Ư )
(
( (
( (
5.2 Phân tích W∆(P) thành chuỗi Taylo tại P=0 hoặc lấy đa thức tử chia cho đa thức mẫu:
)
) (
( (
.
.
.
.
K T T K
P K P
C P C C
( ];
[
[
;
;
K T T K
C s K C
, ];
[ [ ;
Đánh giá điểm: 1 điểm
5.1- 0,5 điểm 5.2- 0,5 điểm
Câu 6:
6.1 Hàm truyền theo sai lệch
K P P T
P T P P
W P
W
+
= +
=
∆
∆ ) )
) (
Ư
Ư
Ư )
(
6.2 Biểu diễn mật độ phổ
) )
)(
)
( )
( ) (
Ư ) (
T j T j
TD j
W j W S
ω ω
ω ω
ω
− +
=
−
=
Trang 46.3 Tính phơng sai của sai số.
) (
(
.
) (
Ư ) (
Ư
)]
(
Ư ).
( [Ư
.
) (
Ư ).
(
Ư ).
(
Ư
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
KT T T K
KT T T I
P P
P
P P K
P P T
P P T PT P
W P W
P W P W I TD D
dP P W P W P W PT PT
j TD D
j
j
+ +
+ +
=
+ +
+
+ +
= + +
+ +
=
=
−
− +
Π
=
∆
∆
∆
∆
∆
∆
∞
∞
−
β β
β β
α α α
6.4 Thay số
6 4.
,
=
∆
D
Đánh giá điểm: 2 điểm
Mỗi phần 6.1, 6.2 – 0,25 điểm
6.3 - 1 điểm 6.4 - 0,5 điểm
Câu 7:
7.1
d z
z KT z
z KT z
z KT z
F
−
+
−
−
−
=
=
) ( ) (
)
(
7.2 Thay số:
7 2.
,
,, , ,
,, , ) ( )
−
+
−
−
−
=
z z
z
z z
F
Đánh giá điểm: 1 điểm
7.1- 0,5 điểm 7.2- 0,5 điểm
Câu 8:
81 Xác định hàm truyền z hở (mạch hở bao gồm phần liên tục và khâu xung)
{ }
∑∞
=
− =
=
) (
k
k
kT
{ }
) )(
) (
) ) )
) )
(
( (
d z z
z d k P
T P
k z
kT g z
−
−
−
=
+
=
Với
) ) ớ , )(
) (
( ( , )
)(
) (
) ) )
(
Ư
Ư ( ,
, , ,
−
−
=
−
−
−
=
=
=
−
z z
z d
z z
z d k T z W
e d
H
T T
γ
Trang 58.2 ¶nh z cña lîng vµo:
î )
−
=
z
z x z x
¶nh cña lîng ra:
) ]( ] ( , ) ) ( , )(
) [(
( , )
( ) (
¦
¦
) (
¦ ) (
( (
− +
−
−
= +
=
z z z
z
z x z
G z W
z W z
Y
H H
§¸nh gi¸ ®iÓm: 2 ®iÓm
8.1 - 1,5 ®iÓm 8.2 - 0,5 ®iÓm