Sử dụng công cụ Simmechanics trong giảng dạy chuyên ngành điều khiển tự động

http:123link.proV8C5Đề tài này trình bày kết quả nghiên cứu và ứng dụng MATLABSimulinkSimMechanics để mô phỏng chuyển động các cơ cấu, chi tiết máy, mô hình tự động... Thực hiện mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xi lanh, CNC 2 trục từ đơn giản đến phức tạp. Các cơ cấu được thiết kế trên phần mềm SOLIDWORKS sau đó được mô hình hóa hệ thống vật lí bằng công cụ SimMechanics trong MATLABSimulink.

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐH LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc -o0o - Đề Tài Nghiên Cứu Khoa Học SỬ DỤNG CÔNG CỤ SIMMECHANICS TRONG GIẢNG DẠY CHUYÊN NGÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Sinh Viên: Võ Thanh Công Nguyễn Việt Hƣng GVHD: Ts Nguyễn Vũ Quỳnh Biên Hòa, tháng 12/2016 LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian học tập trƣờng ĐẠI HỌC LẠC HỒNG, sƣ động viên giúp đỡ bạn bè, nhóm em đƣợc bảo tận tình q thầy khoa CƠ ĐIỆN- ĐIỆN TỬ Đồng thời Ban Giám Hiệu nhà trƣờng tạo điều kiện tốt cho việc học tập nghiên cứu, phát huy khả cá nhân Để hồn thành đƣợc luận văn tốt nghiệp, nhóm em xin chân thành cảm ơn đến thầy Ts Nguyễn Vũ Quỳnh tận tâm, nhiệt tình giúp đỡ hồn thành luận văn Do thời gian kinh nghiệm học tập hạn chế nên đề tài mắc nhiều thiếu sót, nhóm em mong đƣợc giúp đỡ góp ý chân thành q thầy, Lạc Hồng, tháng 12 năm 2016 Sinh viên thực hiện: Võ Thanh Cơng Nguyễn Việt Hƣng TĨM TẮT Đề tài trình bày kết nghiên cứu ứng dụng MATLAB/Simulink/ SimMechanics để mô chuyển động cấu, chi tiết máy, mơ hình tự động… Ở nhóm thực mơ mơ hình điều khiển hệ thống xi lanh, CNC trục từ đơn giản đến phức tạp Các cấu đƣợc thiết kế phần mềm SOLIDWORKS sau đƣợc mơ hình hóa hệ thống vật lí cơng cụ SimMechanics MATLAB/Simulink Ngồi áp dụng vào giảng dạy, sử dụng ứng dụng cơng cụ SimMechanics việc hạn chế sai sót, kiểm sốt lỗi kĩ thuật, từ mơ hệ thống dây chuyền sản xuất, giảm thiểu tối đa chi phí ban đầu nhƣ thời gian cơng sức Đảm bảo độ xác cao khí, kĩ thuật điều khiển Bên cạnh q trình tính tốn thiết kế phần mềm CAD cần phƣơng pháp giám sát hệ thống làm việc có nhƣ mong đợi hay khơng? Nhằm tránh sai sót sản xuất gặp phải lỗi thiết kế, tính tốn gây thiệt hại kinh tế khơng đáng có Cho nên, việc thiết kế, kết hợp với công cụ mô nhằm giảm thiểu tối đa sai sót khơng mong muốn Mục lục Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Mục đích nghiên cứu 1.2 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu MATLAB 2.2 Công cụ SimMechanics 2.3 Cách cài đặt SimMechanics xuất file 3D sang MATLAB 2.4 Các khối công cụ SimMechanics đƣợc sử dụng mơ hình hóa 12 2.4.1 Khối Body 12 2.4.2 Khối Ground 12 2.4.3 Khối Cylindrical 13 2.4.4 Khối Weld 14 2.4.5 Khối Joint Sensor 15 2.4.6 Khối Joint Actuator 16 2.5 Phần mềm thiết kế mô SolidWorks 17 Chƣơng THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC 20 3.1 Mơ hình xi lanh 20 3.2 Mơ hình Xi lanh 25 3.3 Mơ hình CNC trục 31 3.3.1 Hƣớng dẫn gán trục tọa độ 31 3.3.2 Hƣớng dẫn điều khiển CNC trục 39 3.4 Mơ hình CNC trục 48 Chƣơng THIẾT KẾ MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 53 4.1 Mơ hình xi lanh 53 4.2 Mơ hình CNC trục 59 4.3 Sơ đồ thuật toán điều khiển 64 4.3.1 Thuật toán điều khiển chung 64 4.3.2 Sơ đồ thuật toán điều khiển động DC Servo 65 4.3.3 Nội suy đƣờng thẳng 67 4.3.4 Nội suy đƣờng tròn 70 4.3.5 Giải G-code 73 Chƣơng GIỚI THIỆU PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CNC 76 5.1 Phần mềm Inkscape 76 5.2 Hƣớng dẫn cài đặt sử dụng phần mềm 76 5.3 Phần mềm Universal Gcode Sender 83 5.4 Một số ví dụ 87 Chƣơng KẾT LUẬN 96 6.1 Kết đạt đƣợc 96 6.2 Hạn chế 96 6.3 Hƣớng khắc phục phát triển đề tài 97 PHỤ LỤC 98 Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Mục đích nghiên cứu  Do nhu cầu mong muốn đƣợc học tập, sử dụng cấu máy, mơ hình tự động sinh viên chuyên ngành tự động hóa Tuy nhiên, việc xây dựng phòng thí nghiệm thực tốn nhiều chi phí nhƣ cơng sức  Với việc sử dụng cơng cụ SimMechanics cho phép mơ lúc với cấu máy phức tạp Ngoài chép sử dụng chƣơng trình nhiều máy tính khác nhau, giảm nhiều chi phí đầu tƣ sở vật chất  Vì nhóm định chọn đề tài ―Sử dụng cơng cụ SimMechanics giảng dạy chuyên ngành điều khiển tự động‖ 1.2 Phƣơng pháp nghiên cứu Đề tài đƣợc xây dựng dựa phƣơng pháp sau:  Tìm hiểu đề tài nƣớc liên quan đến MATLAB/Simulink tác giả:  [1] ―Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink, NXB KHKT, Hà Nội, 2004.‖  [5] Nguyễn Đức Sang, Hồng mạnh Cƣờng, ―Tính tốn mơ 3D động học robot hàn FANUC bậc tự do‖, Bộ môn Cơ điện tử, Viện Cơ khí, Trƣờng ĐH Hàng Hải Việt Nam, Nội san khoa học Viện Cơ khí Số 01 – 11/2015 60  [7] Nguyễn Thị Cẩm Lai, ―Mơ hình hóa mơ hệ học 3D môi trƣờng Simulink‖, Trƣờng Đại học Công nghệ, Luận văn Thạc sĩ ngành: Cơ học kỹ thuật; Mã số: 60 52 02  Ngồi có đề tài nƣớc số tác giả :  [2] Tutorial simmechanics/ Matlab&Simulink  [3] L.Tang, L Zhang and F.Ru, Simmechnics Model and LQR Control for Linear Couble Inversed Pendulum based on Kalman Filter, Syatems and Informations (ICSAI) 2012 International Conference on, Yantai, 2012, pp.462-464  [4] Yuan Shaoqiang, Liu Zhong and Li Xingshan, Modeling and simulation of robot based on MATLAB/SimMechanics,"2008 27th Chinese Control Conference, Kunming, 2008, pp 161-165  Tìm hiểu tài liệu phần mềm MATLAB/Simulink/SimMechanics, phần mềm vẽ kĩ thuật (ở nhóm sử dụng phần mềm SolidWorks), lập trình vi điều khiển giải thuật điều khiển môi trƣờng MATLAB, thuật tốn nội suy  Xây dựng mơ hình thực nghiệm, thiết kế mạch điều khiển, thuật tốn thực nghiệm mơ hình thực tế 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu  Nghiên cứu ứng dụng MATLAB/Simulink công cụ SimMechanics vào mô chuyển động cấu tay máy, xi lanh… để phục vụ cho công việc giảng dạy, cải thiện giải thuật điều khiển  Xây dựng mơ hình thực nghiệm: Hình 1.1 Mơ hình xi lanh Hình 1.2 Mơ hình CNC trục Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu MATLAB MATLAB chƣơng trình phần mềm lớn đƣợc viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho tính tốn khoa học kĩ thuật với phần tử ma trận máy tính cá nhân cơng ty ―The MathWorks‖ viết Thuật ngữ MATLAB chữ viết tắt từ hai từ Matrix LaBoratory Chƣơng trình đƣợc sử dụng nhiều nghiên cứu vấn đề tính tốn tốn kĩ thuật nhƣ: lý thuyết điều khiển tự động, kĩ thuật thống kê xác xuất, xử lý số tín hiệu, phân tích liệu… MATLAB cung cấp toolbox với phạm vi chức chuyên dụng khác Ví dụ nhƣ: số toolbox liên quan tới điều khiển (control system toolbox, optimzation toolbox…), toolbox liên quan tới lĩnh vực điện, khí… Simulink cơng cụ MATLAB nhằm mục đích mơ hình hóa, mơ khảo sát hệ thống động học Giao diện đồ họa hình Simulink cho phép thể hệ thống dƣới dạng sơ đồ tín hiệu với khối chƣc quen thuộc Simulink cung cấp cho ngƣời sử dụng thƣ viện phong phú, có sẵn với số lƣợng lớn khối chức cho hệ tuyến tính, phi tuyến gián đoạn 2.2 Công cụ SimMechanics SimMechanics công cụ MATLAB cho phép ngƣời dùng mơ hình hóa đƣợc chi tiết khí, từ xây dựng đƣợc mơ hình giải thuật điều khiển cho phận máy, máy khí Mục đích SimMechanics thiết kế giải thuật điều khiển mơ hệ thống khí cấu máy tùy ý đƣợc nối với khớp, dƣới tác động động lực học Newton momen xoắn Hình 2.1 Các nhóm khối công cụ SimMechanics 2.3 Cách cài đặt SimMechanics xuất file 3D sang MATLAB Bƣớc 1: Nhập từ khóa ―SimMechanics link‖ google Bƣớc 2: Sau vào trang chủ MathWorks bạn nên đăng nhập tài khoản để tiện cho việc học tập Hình 2.2 Giao diện MathWorks Bƣớc 3: Tải gói hỗ trợ MathWorks Hình 2.3 Link gói hỗ trợ G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X82.52 Y-79.80 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X80.82 Y-82.03 F3500.00 G1 X81.73 Y-83.87 F3500.00 G1 X82.78 Y-85.70 F3500.00 G1 X83.70 Y-87.54 F3500.00 G1 X84.49 Y-89.37 F3500.00 G1 X85.40 Y-91.21 F3500.00 G1 X86.59 Y-93.04 F3500.00 G1 X88.95 Y-95.41 F3500.00 G1 X91.83 Y-96.98 F3500.00 G1 X94.59 Y-97.11 F3500.00 G1 X95.77 Y-96.46 F3500.00 G1 X96.95 Y-95.41 F3500.00 G1 X98.00 Y-94.23 F3500.00 G1 X85.93 Y-82.03 F3500.00 G1 X85.27 Y-81.11 F3500.00 G1 X84.49 Y-80.19 F3500.00 G1 X83.70 Y-79.80 F3500.00 G1 X82.65 Y-79.80 F3500.00 G1 X82.52 Y-79.80 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (end of print job) M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X0 Y0 F3500.00 G1 Z0.00 F150.00 (go up to finiZhed level) 275 G1 X0.00 Y0.00 F3500.00 (go home) M18 (driveZ off) Y-100  Hình chữ CNC DRAWING Hình 6.16 Chữ CNC DRAWING G21 (metric ftw) G90 (abZolute mode) G92 X0.00 Y0.00 Z0.00 (you are here) M300 Z30 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) M300 Z0 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) M18 (diZengage driveZ) M01 (WaZ regiZtration teZt ZucceZZful?) M17 (engage driveZ if YEZ, and continue) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-20.21 Y32.95 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-15.66 Y31.80 F3500.00 G1 X-16.52 Y29.16 F3500.00 G1 X-17.66 Y26.85 F3500.00 276 G1 X-19.09 Y24.88 F3500.00 G1 X-20.81 Y23.24 F3500.00 G1 X-22.77 Y21.96 F3500.00 G1 X-24.94 Y21.04 F3500.00 G1 X-27.32 Y20.48 F3500.00 G1 X-29.90 Y20.30 F3500.00 G1 X-32.55 Y20.44 F3500.00 G1 X-34.94 Y20.87 F3500.00 G1 X-37.07 Y21.57 F3500.00 G1 X-38.94 Y22.56 F3500.00 G1 X-40.58 Y23.82 F3500.00 G1 X-42.01 Y25.34 F3500.00 G1 X-43.23 Y27.10 F3500.00 G1 X-44.25 Y29.12 F3500.00 G1 X-45.61 Y33.57 F3500.00 G1 X-46.06 Y38.34 F3500.00 G1 X-45.55 Y43.37 F3500.00 G1 X-44.01 Y47.71 F3500.00 G1 X-42.88 Y49.59 F3500.00 G1 X-41.52 Y51.23 F3500.00 G1 X-39.96 Y52.63 F3500.00 G1 X-38.17 Y53.79 F3500.00 G1 X-34.19 Y55.35 F3500.00 G1 X-29.83 Y55.86 F3500.00 G1 X-27.35 Y55.70 F3500.00 G1 X-25.08 Y55.21 F3500.00 G1 X-23.01 Y54.39 F3500.00 G1 X-21.15 Y53.24 F3500.00 G1 X-19.52 Y51.79 F3500.00 G1 X-18.17 Y50.08 F3500.00 G1 X-17.07 Y48.10 F3500.00 277 G1 X-16.25 Y45.85 F3500.00 G1 X-20.73 Y44.79 F3500.00 G1 X-22.19 Y48.04 F3500.00 G1 X-24.20 Y50.26 F3500.00 G1 X-26.77 Y51.54 F3500.00 G1 X-29.92 Y51.97 F3500.00 G1 X-33.56 Y51.50 F3500.00 G1 X-36.55 Y50.07 F3500.00 G1 X-38.82 Y47.84 F3500.00 G1 X-40.29 Y44.97 F3500.00 G1 X-41.10 Y41.72 F3500.00 G1 X-41.37 Y38.36 F3500.00 G1 X-41.05 Y34.26 F3500.00 G1 X-40.09 Y30.70 F3500.00 G1 X-38.46 Y27.85 F3500.00 G1 X-36.12 Y25.81 F3500.00 G1 X-33.31 Y24.60 F3500.00 G1 X-30.28 Y24.20 F3500.00 G1 X-26.75 Y24.75 F3500.00 G1 X-25.20 Y25.44 F3500.00 G1 X-23.80 Y26.40 F3500.00 G1 X-22.58 Y27.64 F3500.00 G1 X-21.58 Y29.14 F3500.00 G1 X-20.21 Y32.95 F3500.00 G1 X-20.21 Y32.95 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-10.08 Y20.89 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) 278 G1 X-10.08 Y55.28 F3500.00 G1 X-5.41 Y55.28 F3500.00 G1 X12.65 Y28.28 F3500.00 G1 X12.65 Y55.28 F3500.00 G1 X17.02 Y55.28 F3500.00 G1 X17.02 Y20.89 F3500.00 G1 X12.35 Y20.89 F3500.00 G1 X-5.71 Y47.91 F3500.00 G1 X-5.71 Y20.89 F3500.00 G1 X-10.08 Y20.89 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X49.23 Y32.95 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X53.78 Y31.80 F3500.00 G1 X52.92 Y29.16 F3500.00 G1 X51.77 Y26.85 F3500.00 G1 X50.34 Y24.88 F3500.00 G1 X48.63 Y23.24 F3500.00 G1 X46.66 Y21.96 F3500.00 G1 X44.50 Y21.04 F3500.00 G1 X42.12 Y20.48 F3500.00 G1 X39.54 Y20.30 F3500.00 G1 X36.89 Y20.44 F3500.00 G1 X34.50 Y20.87 F3500.00 G1 X32.37 Y21.57 F3500.00 G1 X30.49 Y22.56 F3500.00 G1 X28.86 Y23.82 F3500.00 G1 X27.43 Y25.34 F3500.00 279 G1 X26.21 Y27.10 F3500.00 G1 X25.19 Y29.12 F3500.00 G1 X23.83 Y33.57 F3500.00 G1 X23.37 Y38.34 F3500.00 G1 X23.89 Y43.37 F3500.00 G1 X25.43 Y47.71 F3500.00 G1 X26.56 Y49.59 F3500.00 G1 X27.91 Y51.23 F3500.00 G1 X29.48 Y52.63 F3500.00 G1 X31.27 Y53.79 F3500.00 G1 X35.25 Y55.35 F3500.00 G1 X39.61 Y55.86 F3500.00 G1 X42.09 Y55.70 F3500.00 G1 X44.36 Y55.21 F3500.00 G1 X46.43 Y54.39 F3500.00 G1 X48.29 Y53.24 F3500.00 G1 X49.91 Y51.79 F3500.00 G1 X51.27 Y50.08 F3500.00 G1 X52.36 Y48.10 F3500.00 G1 X53.19 Y45.85 F3500.00 G1 X48.71 Y44.79 F3500.00 G1 X47.24 Y48.04 F3500.00 G1 X45.24 Y50.26 F3500.00 G1 X42.67 Y51.54 F3500.00 G1 X39.51 Y51.97 F3500.00 G1 X35.87 Y51.50 F3500.00 G1 X32.89 Y50.07 F3500.00 G1 X30.62 Y47.84 F3500.00 G1 X29.14 Y44.97 F3500.00 G1 X28.34 Y41.72 F3500.00 G1 X28.07 Y38.36 F3500.00 280 G1 X28.39 Y34.26 F3500.00 G1 X29.34 Y30.70 F3500.00 G1 X30.98 Y27.85 F3500.00 G1 X33.32 Y25.81 F3500.00 G1 X36.13 Y24.60 F3500.00 G1 X39.16 Y24.20 F3500.00 G1 X42.69 Y24.75 F3500.00 G1 X44.24 Y25.44 F3500.00 G1 X45.64 Y26.40 F3500.00 G1 X46.85 Y27.64 F3500.00 G1 X47.86 Y29.14 F3500.00 G1 X49.23 Y32.95 F3500.00 G1 X49.23 Y32.95 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-108.79 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-108.79 Y-4.78 F3500.00 G1 X-96.95 Y-4.78 F3500.00 G1 X-93.41 Y-4.90 F3500.00 G1 X-90.82 Y-5.27 F3500.00 G1 X-88.08 Y-6.23 F3500.00 G1 X-85.78 Y-7.73 F3500.00 G1 X-83.40 Y-10.35 F3500.00 G1 X-81.71 Y-13.61 F3500.00 G1 X-80.70 Y-17.44 F3500.00 G1 X-80.36 Y-21.78 F3500.00 G1 X-80.59 Y-25.48 F3500.00 G1 X-81.28 Y-28.73 F3500.00 281 G1 X-82.32 Y-31.49 F3500.00 G1 X-83.62 Y-33.74 F3500.00 G1 X-85.12 Y-35.51 F3500.00 G1 X-86.75 Y-36.86 F3500.00 G1 X-88.63 Y-37.86 F3500.00 G1 X-90.86 Y-38.58 F3500.00 G1 X-93.44 Y-39.02 F3500.00 G1 X-96.38 Y-39.17 F3500.00 G1 X-108.79 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-104.24 Y-35.11 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-96.90 Y-35.11 F3500.00 G1 X-93.86 Y-34.95 F3500.00 G1 X-91.56 Y-34.48 F3500.00 G1 X-89.82 Y-33.71 F3500.00 G1 X-88.48 Y-32.69 F3500.00 G1 X-87.04 Y-30.80 F3500.00 G1 X-85.96 Y-28.34 F3500.00 G1 X-85.28 Y-25.32 F3500.00 G1 X-85.05 Y-21.71 F3500.00 G1 X-85.50 Y-16.94 F3500.00 G1 X-86.05 Y-15.03 F3500.00 G1 X-86.82 Y-13.42 F3500.00 G1 X-88.79 Y-11.00 F3500.00 G1 X-91.13 Y-9.54 F3500.00 G1 X-93.52 Y-9.01 F3500.00 G1 X-97.02 Y-8.83 F3500.00 282 G1 X-104.24 Y-8.83 F3500.00 G1 X-104.24 Y-35.11 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-74.00 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-74.00 Y-4.78 F3500.00 G1 X-58.76 Y-4.78 F3500.00 G1 X-54.71 Y-5.01 F3500.00 G1 X-51.76 Y-5.70 F3500.00 G1 X-49.61 Y-6.98 F3500.00 G1 X-47.94 Y-8.98 F3500.00 G1 X-46.87 Y-11.44 F3500.00 G1 X-46.51 Y-14.16 F3500.00 G1 X-46.66 Y-15.92 F3500.00 G1 X-47.10 Y-17.53 F3500.00 G1 X-47.84 Y-19.00 F3500.00 G1 X-48.88 Y-20.33 F3500.00 G1 X-50.22 Y-21.47 F3500.00 G1 X-51.89 Y-22.38 F3500.00 G1 X-53.88 Y-23.07 F3500.00 G1 X-56.20 Y-23.52 F3500.00 G1 X-53.45 Y-25.23 F3500.00 G1 X-51.51 Y-27.29 F3500.00 G1 X-49.68 Y-29.81 F3500.00 G1 X-43.69 Y-39.17 F3500.00 G1 X-49.42 Y-39.17 F3500.00 G1 X-53.97 Y-32.01 F3500.00 G1 X-57.25 Y-27.27 F3500.00 283 G1 X-59.56 Y-24.97 F3500.00 G1 X-61.64 Y-24.06 F3500.00 G1 X-64.17 Y-23.90 F3500.00 G1 X-69.45 Y-23.90 F3500.00 G1 X-69.45 Y-39.17 F3500.00 G1 X-74.00 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-69.45 Y-19.95 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-59.67 Y-19.95 F3500.00 G1 X-56.89 Y-19.79 F3500.00 G1 X-54.79 Y-19.31 F3500.00 G1 X-53.24 Y-18.47 F3500.00 G1 X-52.12 Y-17.24 F3500.00 G1 X-51.43 Y-15.76 F3500.00 G1 X-51.20 Y-14.16 F3500.00 G1 X-51.64 Y-11.94 F3500.00 G1 X-52.97 Y-10.15 F3500.00 G1 X-55.26 Y-8.97 F3500.00 G1 X-58.57 Y-8.58 F3500.00 G1 X-69.45 Y-8.58 F3500.00 G1 X-69.45 Y-19.95 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-43.13 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) 284 G1 X-29.92 Y-4.78 F3500.00 G1 X-25.02 Y-4.78 F3500.00 G1 X-10.95 Y-39.17 F3500.00 G1 X-16.13 Y-39.17 F3500.00 G1 X-20.14 Y-28.75 F3500.00 G1 X-34.52 Y-28.75 F3500.00 G1 X-38.30 Y-39.17 F3500.00 G1 X-43.13 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-33.21 Y-25.04 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-21.55 Y-25.04 F3500.00 G1 X-25.14 Y-15.52 F3500.00 G1 X-27.58 Y-8.39 F3500.00 G1 X-29.43 Y-14.96 F3500.00 G1 X-33.21 Y-25.04 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X-1.26 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X-10.38 Y-4.78 F3500.00 G1 X-5.71 Y-4.78 F3500.00 G1 X-0.48 Y-27.32 F3500.00 G1 X0.97 Y-34.36 F3500.00 G1 X2.52 Y-28.00 F3500.00 G1 X9.06 Y-4.78 F3500.00 285 G1 X14.55 Y-4.78 F3500.00 G1 X19.48 Y-22.18 F3500.00 G1 X21.08 Y-28.46 F3500.00 G1 X22.15 Y-34.36 F3500.00 G1 X23.87 Y-26.87 F3500.00 G1 X29.26 Y-4.78 F3500.00 G1 X33.84 Y-4.78 F3500.00 G1 X24.41 Y-39.17 F3500.00 G1 X20.02 Y-39.17 F3500.00 G1 X12.77 Y-12.96 F3500.00 G1 X11.69 Y-8.93 F3500.00 G1 X10.68 Y-12.96 F3500.00 G1 X3.39 Y-39.17 F3500.00 G1 X-1.26 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X38.83 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X38.83 Y-4.78 F3500.00 G1 X43.38 Y-4.78 F3500.00 G1 X43.38 Y-39.17 F3500.00 G1 X38.83 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X51.34 Y-39.17 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X51.34 Y-4.78 F3500.00 286 G1 X56.01 Y-4.78 F3500.00 G1 X74.07 Y-31.78 F3500.00 G1 X74.07 Y-4.78 F3500.00 G1 X78.43 Y-4.78 F3500.00 G1 X78.43 Y-39.17 F3500.00 G1 X73.76 Y-39.17 F3500.00 G1 X55.70 Y-12.14 F3500.00 G1 X55.70 Y-39.17 F3500.00 G1 X51.34 Y-39.17 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (Polyline conZiZting of ZegmentZ.) G1 X102.20 Y-25.68 F3500.00 M300 Z30.00 (pen down) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X102.20 Y-21.64 F3500.00 G1 X116.76 Y-21.62 F3500.00 G1 X116.76 Y-34.38 F3500.00 G1 X113.36 Y-36.72 F3500.00 G1 X109.84 Y-38.40 F3500.00 G1 X106.23 Y-39.42 F3500.00 G1 X102.52 Y-39.75 F3500.00 G1 X97.69 Y-39.21 F3500.00 G1 X93.32 Y-37.58 F3500.00 G1 X91.37 Y-36.38 F3500.00 G1 X89.68 Y-34.93 F3500.00 G1 X88.25 Y-33.24 F3500.00 G1 X87.06 Y-31.31 F3500.00 G1 X85.48 Y-26.96 F3500.00 G1 X84.95 Y-22.14 F3500.00 G1 X85.48 Y-17.28 F3500.00 287 G1 X87.05 Y-12.76 F3500.00 G1 X88.22 Y-10.73 F3500.00 G1 X89.61 Y-8.97 F3500.00 G1 X91.24 Y-7.50 F3500.00 G1 X93.09 Y-6.30 F3500.00 G1 X97.33 Y-4.72 F3500.00 G1 X102.17 Y-4.19 F3500.00 G1 X105.72 Y-4.49 F3500.00 G1 X108.92 Y-5.40 F3500.00 G1 X111.61 Y-6.84 F3500.00 G1 X113.64 Y-8.76 F3500.00 G1 X115.15 Y-11.25 F3500.00 G1 X116.25 Y-14.39 F3500.00 G1 X112.14 Y-15.52 F3500.00 G1 X111.27 Y-13.17 F3500.00 G1 X110.22 Y-11.39 F3500.00 G1 X108.82 Y-10.04 F3500.00 G1 X106.93 Y-8.99 F3500.00 G1 X104.68 Y-8.31 F3500.00 G1 X102.20 Y-8.08 F3500.00 G1 X99.29 Y-8.32 F3500.00 G1 X96.80 Y-9.03 F3500.00 G1 X94.74 Y-10.13 F3500.00 G1 X93.13 Y-11.53 F3500.00 G1 X91.89 Y-13.16 F3500.00 G1 X90.96 Y-14.93 F3500.00 G1 X89.97 Y-18.26 F3500.00 G1 X89.65 Y-21.85 F3500.00 G1 X90.04 Y-26.08 F3500.00 G1 X91.23 Y-29.55 F3500.00 G1 X93.17 Y-32.25 F3500.00 288 G1 X95.84 Y-34.15 F3500.00 G1 X98.96 Y-35.27 F3500.00 G1 X102.27 Y-35.65 F3500.00 G1 X105.19 Y-35.36 F3500.00 G1 X108.04 Y-34.51 F3500.00 G1 X110.51 Y-33.33 F3500.00 G1 X112.31 Y-32.08 F3500.00 G1 X112.31 Y-25.68 F3500.00 G1 X102.20 Y-25.68 F3500.00 M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) (end of print job) M300 Z0.00 (pen up) G4 P150 (wait 150mZ) G1 X0 Y0 F3500.00 G1 Z0.00 F150.00 (go up to finiZhed level) G1 X0.00 Y0.00 F3500.00 (go home) M18 (driveZ off) Y-100 289 ... Ngồi chép sử dụng chƣơng trình nhiều máy tính khác nhau, giảm nhiều chi phí đầu tƣ sở vật chất  Vì nhóm định chọn đề tài Sử dụng công cụ SimMechanics giảng dạy chuyên ngành điều khiển tự động ... học tập, sử dụng cấu máy, mơ hình tự động sinh viên chuyên ngành tự động hóa Tuy nhiên, việc xây dựng phòng thí nghiệm thực tốn nhiều chi phí nhƣ cơng sức  Với việc sử dụng công cụ SimMechanics. .. SOLIDWORKS sau đƣợc mơ hình hóa hệ thống vật lí cơng cụ SimMechanics MATLAB/Simulink Ngồi áp dụng vào giảng dạy, sử dụng ứng dụng công cụ SimMechanics việc hạn chế sai sót, kiểm sốt lỗi kĩ thuật,