Sơ đồ cấu,NLHĐ các loại của cơ cấu máy trục:Cơ cấu nâng hạ hàng,cơ cấu thay đổi tầm với,cơ cấu quay,cơ cấu di chuyển máy 1. Cơ cấu nâng hạ hàng Là để nâng hạ hàng với tốc độ khác nhau +Cơ cấu nâng hạ hàng:Động cơ 1 hoạt động thông qua cơ cấu pham hãm 2 và hộp giảm tốc 3 làm quay tang cuốn cáp 4,khi tang cuốn cáp 4 quay sẽ thực hiện quá trình cuốn cáp để thực hiện quá trình nâng hàng và nhả cáp để hạ hàng 2 .Cơ cấu thay đổi tầm với Người ta thường dùng hai phương pháp sau để thay đổi tầm với: + Thay đổi góc nghiêng của cần mà ở đỉnh cần có ròng rọc của cơ cấu nâng hạ hàng (H.a).