Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot kuka

Ngành công nghiệp robot trên thế giới đã đưa được sản phẩm là robot công nghiệp để phục vụ sản xuất, thậm chí phục vụ nhu cầu giải trí cũng như chăm sóc con người. Với ngành công nghiệp của Việt Nam thì robot chưa được xuất hiện nhiều trong các dây truyền sản xuất. Vì sản phẩm này còn quá đắt đối với thị trường Việt Nam. Nhằm nội địa hóa sản phẩm, cũng như nghiên cứu chuyên sâu về robot, em chọn đề tài “Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka”. Đề tài này hướng tới có thể tiến hành chế tạo cánh tay robot trên thực tế, xác định vật liệu cũng như cơ cấu truyền động của mỗi bậc, tính toán thời gian thực hiện một chu trình từ đó có phương án kết hợp dây chuyền theo thời gian thực. Với hình ảnh 3D sẽ giúp sinh viên hướng tới thiết kế các loại robot khác nhau, ứng dụng dc phần mềm Solidwork trong tính toán, thiết lập góc độ. Mục đích của đề tài này là nghiên cứu về cấu tạo và xây dựng những giải pháp phần cứng cánh tay robot năm bậc tự do. Nhằm làm chủ kỹ thuật chế tạo robot, có thể áp dụng vào phòng thí nghiệm của các trường cao đẳng, đại học cũng như ứng dụng trong sản xuất công nghiệp. PREFACE The robot industry in the world has brought the product is industrial robots to serve production, even serving the needs of entertainment as well as human care. With the industry of Vietnam, the robot has not appeared much in the production line. This product is too expensive for the Vietnamese market. For localization of products, as well as indepth research on robots, I chose the topic Calculation, design and modeling of Kuka robot dynamics. This topic aims to be able to construct the actual robot arm, define the material as well as the actuator of each stage, calculate the time to implement a cycle from which there is a plan to combine the chain in real time. With 3D visualization, students will be able to design different types of robots, using Solidwork software in their calculations, setting angles. The purpose of this topic is to study the structure and construction of fivedegree freehand robot arm solutions. To be the master of robotics, it is possible to apply to laboratories of colleges and universities as well as applications in industrial production. MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 TÓM TẮT 2 DANH SÁCH HÌNH ẢNH 5 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 1.1. CÁC KHÁI NIệM CƠ BảN. 7 1.1.1. Robot và Robotics 7 1.1.2. Robot công nghiệp (RBCN) 9 1.2. CấU TRÚC CƠ BảN CủA RBCN 10 1.2.1. Kết cấu chung 10 1.2.2. Kết cấu của tay máy 11 1.3. PHÂN LOạI ROBOT 14 1.3.1. Phân loại theo kết cấu: 14 1.3.2. Phân loại theo điều khiển 14 1.3.3. Phân loại theo ứng dụng 15 CHƯƠNG 2.TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT 16 2.1. BÀI TOÁN THUậN CủA ĐộNG HọC TAY MÁY 16 2.1.1. Hệ tọa độ vật 16 2.1.2. Ma trận quay 17 2.1.3. Quay một véc tơ: 18 2.2. BÀI TOÁN ĐộNG HọC NGƯợC CủA TAY MÁY: 21 2.2.1. Cơ cấu ba khâu phẳng: 22 2.2.2. Cơ cấu cầu: 24 2.3 TÍNH TOÁN ĐộNG HọC ROBOT KUKA 6 BậC Tự DO 25 2.3.1.Phương trình động học thuận 25 2.3.2. Phương trình động học ngược 27 CHƯƠNG. MÔ HÌNH HÓA MÔ PHÒNG ROBOT TRÊN SOLIDWORK 30 3.1. GIớI THIệU PHầN MềM SOLIDWORK. 30 3.1.1.Tính năng thiết kế trên phần mềm Solidworks 31 3.1.2. Tính năng lắp ráp các chi tiết 31 3.1.3. Xuất bản vẽ trên phần mềm solidworks 31 3.1.4. Tính năng gia công trên Solidworks 31 3.1.5. Phân tích động lực học trên Solidworks 31 3.1.6. Ưu điểm Solidworks 32 3.2. MÔ PHỏNG ROBOT KUKA TRÊN SOLIDWORK. 32 3.2.1. Chi tiết và trục tọa độ 3D. 32 3.2.2. Tiến hành Mates từng chi tiết 39 3.2.3. Tiến Hành mô phỏng 41 KẾT LUẬN 46 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO 47

LỜI NĨI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao nâng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao suất lao động.đặt hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot công nghiệp, đặc biệt tay máy robot bô phận quan trọng để tạo hệ thống Tay máy Robot có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày tay máy Robot dùng nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ ưu điểm mà tay máy Robot đúc kết lại trình sản xuất làm việc, tay máy có tính mà người khơng thể có được, khả làm việc ổn định, làm việc mơi trường độc hại Do việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo loại tay máy Robot phục vụ cho công tự động hóa sản xuất cần thiết cho tương lai “Tính tốn, thiết kế mơ hình hóa mơ động học robot Kuka” giúp em làm quen tìm hiểu kĩ với vấn đề cốt lõi robot có ích cho chúng em sau Qua em tìm hiểu sâu tìm hiểu cách tiếp cận giải vấn đề mơn học Đồng thời qua làm đồ án hình thành thêm kĩ làm việc,lập kế hoạch,viết báo cáo có ích cho sau Do kiến thức hạn chế thời gian khơng q tháng để hồn thành nên em khơng tránh khỏi sai sót thiết kế, cách trình bày Rất mong thông cảm bảo hướng dẫn quý thầy cô bạn để đồ án tốt nghiệp em tốt Em xin chân thành cảm ơn Nghệ An, ngày 08 tháng 05 năm 2018 Người thực Trần Văn Hưng TÓM TẮT Ngành công nghiệp robot giới đưa sản phẩm robot công nghiệp để phục vụ sản xuất, chí phục vụ nhu cầu giải trí chăm sóc người Với ngành cơng nghiệp Việt Nam robot chưa xuất nhiều dây truyền sản xuất Vì sản phẩm q đắt thị trường Việt Nam Nhằm nội địa hóa sản phẩm, nghiên cứu chuyên sâu robot, em chọn đề tài “Tính tốn, thiết kế mơ hình hóa mơ động học robot Kuka” Đề tài hướng tới tiến hành chế tạo cánh tay robot thực tế, xác định vật liệu cấu truyền động bậc, tính tốn thời gian thực chu trình từ có phương án kết hợp dây chuyền theo thời gian thực Với hình ảnh 3D giúp sinh viên hướng tới thiết kế loại robot khác nhau, ứng dụng dc phần mềm Solidwork tính tốn, thiết lập góc độ Mục đích đề tài nghiên cứu cấu tạo xây dựng giải pháp phần cứng cánh tay robot năm bậc tự Nhằm làm chủ kỹ thuật chế tạo robot, áp dụng vào phòng thí nghiệm trường cao đẳng, đại học ứng dụng sản xuất công nghiệp PREFACE The robot industry in the world has brought the product is industrial robots to serve production, even serving the needs of entertainment as well as human care With the industry of Vietnam, the robot has not appeared much in the production line This product is too expensive for the Vietnamese market For localization of products, as well as in-depth research on robots, I chose the topic "Calculation, design and modeling of Kuka robot dynamics." This topic aims to be able to construct the actual robot arm, define the material as well as the actuator of each stage, calculate the time to implement a cycle from which there is a plan to combine the chain in real time With 3D visualization, students will be able to design different types of robots, using Solidwork software in their calculations, setting angles The purpose of this topic is to study the structure and construction of fivedegree free-hand robot arm solutions To be the master of robotics, it is possible to apply to laboratories of colleges and universities as well as applications in industrial production MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU .1 TÓM TẮT DANH SÁCH HÌNH ẢNH DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1.1.1 Robot Robotics 1.1.2 Robot công nghiệp (RBCN) .9 1.2 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA RBCN .10 1.2.1 Kết cấu chung 10 1.2.2 Kết cấu tay máy .11 1.3 PHÂN LOẠI ROBOT 14 1.3.1 Phân loại theo kết cấu: 14 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 14 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng .15 CHƯƠNG 2.TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT 16 2.1 BÀI TOÁN THUẬN CỦA ĐỘNG HỌC TAY MÁY 16 2.1.1 Hệ tọa độ vật 16 2.1.2 Ma trận quay 17 2.1.3 Quay véc tơ: 18 2.2 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY: 21 2.2.1 Cơ cấu ba khâu phẳng: 22 2.2.2 Cơ cấu cầu: 24 2.3 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT KUKA BẬC TỰ DO 25 2.3.1.Phương trình động học thuận 25 2.3.2 Phương trình động học ngược 27 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA MƠ PHÒNG ROBOT TRÊN SOLIDWORK 30 3.1 GIỚI THIỆU PHẦN MỀM SOLIDWORK .30 3.1.1.Tính thiết kế phần mềm Solidworks 31 3.1.2 Tính lắp ráp chi tiết 31 3.1.3 Xuất vẽ phần mềm solidworks 31 3.1.4 Tính gia công Solidworks 31 3.1.5 Phân tích động lực học Solidworks 31 3.1.6 Ưu điểm Solidworks 32 3.2 MÔ PHỎNG ROBOT KUKA TRÊN SOLIDWORK 32 3.2.1 Chi tiết trục tọa độ 3D 32 3.2.2 Tiến hành Mates chi tiết 39 3.2.3 Tiến Hành mô .41 KẾT LUẬN 46 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO .47 DANH SÁCH HÌNH ẢNH HÌNH 1: CÁC HỆ THỐNG CẤU THÀNH ROBOT 11 HÌNH 1.2: SỰ TƯƠNG TÁC GIỮA TAY NGƯỜI VÀ TAY MÁY 12 HÌNH 2.1: HỆ TỌA ĐỘ OYXZ VỚI CÁC VÉC TƠ ĐƠN VỊ LÀ X, Y, Z 17 HÌNH 2.2: QUAY HỆ O-XYZ QUANH TRỤC Z .17 HÌNH 2.3: MƠ TẢ ĐIỂM P TRONG HAI HỆ QUY CHIẾU TRÙNG GỐC 18 HÌNH 3.1: CHI TIẾT CƠ KHÍ 31 HÌNH 3.2: MƠ HÌNH MƠ PHỎNG 32 HÌNH 3.3: MƠ HÌNH KHUNG 32 HÌNH 3.4: CHI TIẾT ĐẾ, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THƠNG SỐ KỸ THUẬT 33 HÌNH 3.5: CHI TIẾT TRỤC QUAY, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT 34 HÌNH 3.6: CHI TIẾT 3, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT 35 HÌNH 3.7: CHI TIẾT 4, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THƠNG SỐ KỸ THUẬT 36 HÌNH 3.8: CHI TIẾT 5, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT 37 HÌNH 3.9: CHI TIẾT 6, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THƠNG SỐ KỸ THUẬT 38 HÌNH 3.10: TỌA ĐỘ 3D CỦA CÁNH TAY ROBOT .39 HÌNH 3.11: CÁC CHI TIẾT KHI CHƯA MATES 39 HÌNH 3.12: CÁC CHI TIẾT SAU KHI MATES 40 HÌNH 3.13: TỔNG HỢP SỐ LẦN MATES 40 HÌNH 3.14: QUY ƯỚC CHIỀU CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC TRỤC KHỚP 41 HÌNH 3.15: TẠO CÁC TASK 41 HÌNH 3.16: CHỌN CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CHO MỖI TASK 42 HÌNH 3.17: CHƯƠNG TRÌNH CHẠY KHI TÍNH TỐN 42 HÌNH 3.18: CÁNH TAY TRƯỢT TRÊN RAY 42 HÌNH 3.19: TIẾN HÀNH XÁC ĐỊNH VẬT .43 HÌNH 3.20: TIẾN HÀNH GẮP VẬT 43 HÌNH 3.21: XÁC ĐỊNH ĐIỂM THẢ VẬT 44 HÌNH 3.22: TIẾN HÀNH NHẢ VẬT 44 Hình 3.23: Quay trạng thái chờ 45 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt RBCN TĐH Giải thích Robot cơng nghiệp Tự động hóa CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Các khái niệm 1.1.1 Robot Robotics Từ thời cổ xưa, người mong muốn tạo vật giống để bắt chúng phục vụ cho thân Ví dụ, kho thần thoại Hy Lạp có chuyện người khổng lồ Promethe đúc người từ đất sét truyền cho họ sống, chuyện tên nô lệ Talus khổng lồ làm đồng giao nhiệm vụ bảo vệ hoang đảo Crete Đến năm 1921, từ "Robot" xuất lần đầu kịch "Rossum's Universal Robots" nhà viết kịch viễn tưởng người Sec, Karel Capek Trong kịch này, ông dùng từ "Robot", biến thể từ gốc Slavơ "Rabota", để gọi thiết bị - lao công người (nhân vật Rossum) tạo Vào năm 40 nhà văn viễn tưởng Nga, Issac Asimov, mô tả robot máy tự động, mang diện mạo người, điều khiển hệ thần kinh khả trình Positron, người lập trình Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu robot Robotics, có ngun tắc bản: Robot khơng xúc phạm người không gây tổn hại cho người Hoạt động robot phải tuân theo quy tắc người đặt Các quy tắc không vi phạm nguyên tắc thứ Một robot cần phải bảo vệ sống mình, không vi phạm hai nguyên tắc trước Các nguyên tắc sau trở thành tảng cho việc thiết kế robot Từ hư cấu khoa học viễn tưởng, robot giới kỹ thuật hình dung máy đặc biệt, người tác theo cấu tạo hoạt động mình, dùng để thay số cơng việc xác định Để hồn thành nhiệm vụ đó, robot cần có khả cảm nhận thơng số trạng thái môi trường tiến hành hoạt động tương tự người Khả hoạt động robot đảm bảo hệ thống khí, gồm cấu vận động để lại cấu hành động để làm việc Việc thiết kế chế tạo hệ thống thuộc lĩnh vực khoa học cấu truyền động, chấp hành vật liệu khí Chức cảm nhận, gồm thu nhận tín hiệu trạng thái mơi trường trạng thái thân hệ thống, cảm biến (sensor) thiết bị liên quan thực Hệ thống gọi hệ thống thu nhận xử lý tín hiệu, hay đơn giản hệ thống cảm biến Muốn phối hợp hoạt động hai hệ thống trên, đảm bảo cho robot tự điều chỉnh "Hành vi" hoạt động theo chức quy định điều kiện môi trường thay đổi, robot phải có hệ thống điều khiển Xây dựng hệ thống điều khiển thuộc phạm vi điện tử, kỹ thuật điều khiển công nghệ thông tin Robotics hiểu ngành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot ứng dụng chúng lĩnh vực hoạt động khác xã hội loài người, nghiên cứu khoa học, kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng dân sinh Từ hiểu biết sơ chức kết cấu robot, hiểu, Robotics khoa học liên ngành, gồm khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển công nghệ thông tin Theo thuật ngữ nay, robot sản phẩm ngành - điện tử (Mechatronics) Khía cạnh nhân văn khía cạnh khoa học - kỹ thuật việc sản sinh robot thống điểm: thực hoài bão người, tạo thiết bị thay hoạt động khơng thích hợp với mình, như: - Các công việc lặp lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc: vận chuyển nguyên vật liệu, lắp ráp, lau cọ nhà, - Trong môi trường khắc nghiệt nguy hiểm: ngồi khoảng khơng vũ trụ, chiến trường, nước sâu, lòng đất, nơi có phóng xạ, nhiệt độ cao, - Những việc đòi hỏi độ xác cao, thơng tắc mạch máu ống dẫn thể, lắp ráp cấu tử vi mạch, Lĩnh vực ứng dựng robot rộng ngày mở rộng thêm Ngày nay, khái niệm robot mở rộng khái niệm nguyên thuỷ nhiều Sự tác kết cấu, chức năng, dáng vẻ người cần thiết khơng ngự trị kỹ thuật robot Kết cấu nhiều "con" robot khác xa với kết cấu phận thể người chúng thực việc vượt xa khả người 1.1.2 Robot công nghiệp (RBCN) Mặc dù, định nghĩa chung robot nêu, khơng có giới hạn phạm vi ứng dụng robot, có thực tế hầu hết robot có dùng cơng nghiệp Chúng có đặc điểm riêng kết cấu, chức năng, thống hoá, thương mại hoá rộng rãi Lớp robot gọi Robot công nghiệp (Industrial Robot - IR) Kỹ thuật tự động hố (TĐH) cơng nghiệp đạt tới trình độ cao: khơng TĐH q trình vật lý mà q trình xử lý thơng tin Vì vậy, TĐH cơng nghiệp tích hợp cơng nghệ sản xuất, kỹ thuật điện, điện tử, kỹ thuật điều khiển tự động có TĐH nhờ máy tính Hiện nay, công nghiệp tồn dạng TĐH: - TĐH cứng (Fixed Automation) hình thành dạng thiết bị dây chuyền chun mơn hố theo đối tượng (sản phẩm) Nó ứng dụng có hiệu điều kiện sản xuất hàng khối với sản lượng lớn sản phẩm loại - TĐH khả trình (Proqrammable Automation) ứng dụng chủ yếu sản xuất loạt nhỏ, loạt vừa, đáp ứng phần lớn nhu cầu sản phẩm công nghiệp Hệ thống thiết bị dạng thiết bị vạn điều khiển số, cho phép dễ dàng lập trình lại để thay đổi chủng loại (tức thay đổi quy trình công nghệ sản xuất) sản phẩm - TĐH linh hoạt (Flexible Automation) dạng phát triển TĐH khả trình Nó tích hợp cơng nghệ sản xuất với kỹ thuật điều khiển máy tính, cho phép thay đổi đối tượng sản xuất mà không cần (hoặc hạn chế) can thiệp người TĐH linh hoạt biểu dạng: tế bào sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing Cell - FMC) hệ thống sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing System - FMS) RBCN có đặc trưng bản: - Là thiết bị vạn năng, TĐH theo chương trình lập trình lại để đáp ứng cách linh hoạt, khéo léo nhiệm vụ khác - Được ứng dụng trường hợp mang tính cơng nghiệp đặc trưng, vận chuyển xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường, Vì thể đặc trưng RBCN, định nghĩa sau robot công nghiệp Viện nghiên cứu robot Mỹ đề xuất sử dụng rộng rãi: RBCN tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình lập trình lại để hồn thành nâng cao hiệu hoàn thành nhiệm vụ khác công nghiệp, vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng khác Ngoài ý trên, định nghĩa ГOCT 25686-85 bổ sung cho RBCN chức điều khiển trình sản xuất: RBCN máy tự động đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển theo chương trình, tái lập trình để hồn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất Chức vận động bao gồm hoạt động "cơ bắp" vận chuyển, định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp, đối tượng Chức điều khiển ám vai trò robot phương tiện điều hành sản xuất, cung cấp dụng cụ vật liệu, phân loại phân phối sản phẩm, trì nhịp sản xuất chí điều khiển thiết bị liên quan Với đặc điểm lập trình lại, RBCN thiết bị TĐH khả trình ngày trở thành phận khơng thể thiếu tế bào hệ thống sản xuất linh hoạt 1.2 Cấu trúc RBCN 1.2.1 Kết cấu chung 10 Hình 3.4: Chi tiết đế, trục tọa độ 3D thông số kỹ thuật 34 Hình 3.5: Chi tiết Trục quay, trục tọa độ 3D thơng số kỹ thuật 35 Hình 3.6: Chi tiết 3, trục tọa độ 3D thông số kỹ thuật 36 Hình 3.7: Chi tiết 4, trục tọa độ 3D thơng số kỹ thuật 37 Hình 3.8: Chi tiết 5, trục tọa độ 3D thông số kỹ thuật 38 Hình 3.9: Chi tiết 6, trục tọa độ 3D thơng số kỹ thuật 39 Hình 3.10: Tọa độ 3D cánh tay robot 3.2.2 Tiến hành Mates chi tiết Hình 3.11: Các chi tiết chưa Mates 40 Hình 3.12: Các chi tiết sau Mates Hình 3.13: Tổng hợp số lần Mates 41 3.2.3 Tiến Hành mơ Hình 3.14: Quy ước chiều chuyển động cho trục khớp Hình 3.15: Tạo Task 42 Hình 3.16: Chọn chế độ hoạt động cho Task Hình 3.17: Chương trình chạy tính tốn Hình ảnh chạy mơ Hình 3.18: Cánh tay trượt ray 43 Hình 3.19: Tiến hành xác định vật Hình 3.20: Tiến hành gắp vật 44 Hình 3.21: Xác định điểm thả vật Hình 3.22: Tiến hành nhả vật 45 Hình 3.23: Quay trạng thái chờ 46 KẾT LUẬN Trong khuôn khổ Đồ án tốt nghiệp, đề tài em hồn thành vấn đề sau: - Tìm hiểu tổng quan cánh tay robot - Nắm vững thêm khả thiết kế chi tiết, cách kết cấu hợp lý lựa chọn chế độ mô phần mềm Solidwork - Bóc tách tính tốn khối lượng - Qua việc sâu vào phần mềm mô Solidwork em thấy đa khả ứng dụng lớn rộng rãi thực tiễn HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Đề tài sử dụng phần mềm Solidwork để thiết kế mô phỏng, nên em hướng tới sâu nghiên cứu chức phần mềm, từ thiết kế mơ loại cánh tay robot có kết cấu phương thức hoạt động phức tạp Để đánh giá kết thân em cảm thấy chưa đạt kết mong muốn mong đợi Trong trình thực không bao quát tối đa vấn đề nên kết thu chưa mong muốn tốt Tuy kết thu mang tính chất tương đối phần đáp ứng yêu cầu đặt Một lần em xin chân thành cảm ơn ThS Hồ Sỹ Phương q thầy tồn thể bạn sinh viên Viện Kỹ thuật – Công nghệ tạo điều kiện giúp đỡ em nhiều để em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Trong q trình thực khó tránh khỏi có sai sót mong q thầy đóng góp góp ý để đề tài hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! 47 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Phùng Quang, MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật,2006 [2] Hướng Dẫn Sử Dụng Solidworks – Trương Minh Trí & Phạm Quang Huy,Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội [3] Giáo Trình Thực Hành Thiết Kế Cơ Khí Với Solidworks – Phạm Quang Huy & Trịnh Vũ Khuyên, Nhà xuất Thanh Niên [4] Introduction to Solid Modeling Using SolidWorks - William E Howard, Joseph Musto [5] SOLIDWORKS 2018 Advanced Techniques - Paul Tran 48 ... 2.3 Tính tốn động học Robot KUKA bậc tự Tài liệu [1] trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học robot Thực chất việc giải toán động học giải toán động học sau: 25 + Bài tốn động học. .. động học ngược Trên hình vẽ 2.2 hình chiếu cánh tay robot trường hợp góc θ1 Hình 2.4 Hình chiếu cánh tay - Góc θ1 tính từ Py Px: θ1 = atan2(Py, Px); - Góc θ3 tính dựa vào hình 2.3: Hình 2.5 Hình. .. Nam Nhằm nội địa hóa sản phẩm, nghiên cứu chun sâu robot, em chọn đề tài Tính tốn, thiết kế mơ hình hóa mơ động học robot Kuka Đề tài hướng tới tiến hành chế tạo cánh tay robot thực tế, xác