NongLam 2012 06 bai giang DH09TD re

06/10/2012 Nong Lam University Industrial Robotic Master PHUC NGUYEN phucnt@hcmuaf.edu.vn Christian ANTOINE Christian.antoine@univ-lyon1.fr Sébastien HENRY sebastien.henry@univ-lyon1.fr 06/10/2012 Robotics and Vision Industrial Robot architecture Arm position 1) Join position 2) Cartesian position Move the robot 1) Join move 2) Cartesian move 06/10/2012 Robot Architecture WMS Working Mode Selection MCP Manual Control Panel Flange Arm Controler (CS8C) 06/10/2012 Robot Architecture Arm Controler Control voltage Program Hall voltage brushless motor with position sensor Hall-effect 06/10/2012 ATTENTION - VERY DANGEROUS 06/10/2012 DIMENSION OF ROBOT 06/10/2012 DIMENSION OF ROBOT 06/10/2012 TS60 WORK AREA 06/10/2012 WORK SPACE OF TS 60 06/10/2012 SAFETY WORK-SPACE 10 06/10/2012 EMULATOR CS8: BỘ ðiỀU KHIỂN GIẢ LẬP MCP 28 29 06/10/2012 TAB 3D STUDIO 29 30 06/10/2012 TRANSFER MANAGER 30 31 06/10/2012 REMOTE ACCESS 31 32 06/10/2012 32 33 06/10/2012 BEGIN OF APPLICATION Application 1: di chuyển nội suy ñến ñiểm Application 2: di chuyển tuyến tính đến điểm Application 3: di chuyển theo cung tròn Application 4: di chuyển kết hợp : thẳng cung tròn Application 5: Pick and Place object Application 6: operator and robot 33 34 06/10/2012 APPLICATION DI CHUYỂN NỘI SUY ðẾN MỘT ðiỂM: MOVEJ(pPot1, fVacumm,mNomSeed): với yêu cầu tối thiểu hoá thời gian di chuyển robot Movej(pPot1, Tool, Speed).: Waitendmove() 34 35 06/10/2012 APPLICATION DI CHUYỂN THEO ðƯỜNG THẲNG: MOVEL(pPOT1, Ftool, normspeed ) pPot1: x=0; y=0 ; z=5; rx=180; ry=0; rz=103 pPot2: x=0 ; y =100 ; z=5; pPot3: x= -240 ; y=100 ; z=5; pPot4: x= -240 ; y=0 ; z=5; movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) : di chuyen theo duong thang waitEndMove() movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot4,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) waitEndMove() 35 36 06/10/2012 Di CHUYỂN THEO CUNG TRÒN: APPLICATION MOVEC(intermediat, destination, Normspeed) movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)// di chuyen den DIEM BẮT ðẦU VẼ waitEndMove() movec(pPot2,pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // ve từ bắt ñầu ñến ðIỂM TRUNG GIAN VÀ ðIỂM KẾT THÚC waitEndMove() movej(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM BAT DAU VE waitEndMove() movec(pPot4,pPot1,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM TRUNG GIAN VA KET THUC waitEndMove() 36 37 06/10/2012 DI CHUYỂN KẾT HỢP TUYẾN TÍNH VÀ CUNG TRỊN – CHỮ U APPLICATION movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movec(pPot3,pPot4,Fvacuum,mNomSp eed) waitEndMove() movel(pPot5,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() 37 38 06/10/2012 APPLICATION 5: PICK AND PLACE OBJECT Yêu cầu : Tốc độ xuống gắp sản phẩm nâng sản phẩm lên tương đối chậm , sau tốc độ di chuyển qua điểm để đặt chi tiết nhanh , sau robot đặt chi tiết xuống rút chi tiết lên với tốc độ chậm, sau robot quay trở lại điểm ban đầu với tốc độ nhanh 38 39 06/10/2012 CODE CHƯƠNG TRÌNH : movej(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot1,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mPick) waitEndMove() movel(pPot1,fVacuum,mPick) waitEndMove() movej(pPot2,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot2,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot2,fVacuum,mPick) movel(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() 39 40 06/10/2012 BÀI TẬP LỚN SỐ : Hãy viết chương trình thể robot di chuyển theo biên dạng sau : (các toạ ñộ ñiểm SV tự lựa chọn.) 40 41 06/10/2012 THE END OF THE COURSE 41 42 06/10/2012 Thank You For Attention 42 43 ... ñộng 22 23 06/ 10 /2012 CELL MANAGERS 23 24 06/ 10 /2012 CELL MANAGERS 24 25 06/ 10 /2012 VAL STUDIO : 25 26 06/ 10 /2012 VAL STUDIO : 26 27 06/ 10 /2012 VAL STUDIO : Program here 27 28 06/ 10 /2012 EMULATOR... DIMENSION OF ROBOT 06/ 10 /2012 DIMENSION OF ROBOT 06/ 10 /2012 TS60 WORK AREA 06/ 10 /2012 WORK SPACE OF TS 60 06/ 10 /2012 SAFETY WORK-SPACE 10 06/ 10 /2012 Arm position Joint position Axis 1, revolute axis,... programming There is therefore a risk of collision during testing phases according to robot manufacturers ! 17 18 06/ 10 /2012 Moving a robot Configuration of axis robot 18 19 06/ 10 /2012 Moving a