Đềcuong ly thuyet oto

Đáp án * Các chỉ tiêu đánh giá tính êm dịu của ô tô: Tính êm dịu của ô tô được đánh giá bằng các thông số dao động thẳng đứng như: tần số dao động riêng ω1/s hay nr dao động/phút; biên

ĐỀ CƯƠNG MÔN LÝ THUYẾT XE

Nhóm 1:

Câu hỏi 1: Nêu các chỉ tiêu đánh giá tính êm dịu của ô tô? Trình bày về chỉ tiêu tần số

dao động?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá tính êm dịu của ô tô:

Tính êm dịu của ô tô được đánh giá bằng các thông số dao động thẳng đứng như: tần

số dao động riêng ω(1/s) hay nr (dao động/phút); biên độ dao động Z (dịch chuyển lớn nhất của vỏ xe khỏi vị trí cân bằng); tốc độ dao động (đạo hàm bậc nhất của biên độ theo thời gian); gia tốc dao động (đạo hàm bậc hai của biên độ theo thời gian)

* Chỉ tiêu về tần số dao động:

Hệ dao động một khối lượng

- Xét hệ dao động một khối lượng có một bậc tự do; phương trình vi phân trong trường hợp này có dạng:

hay

Trong đó:

+ - hoặc - tần số dao động riêng;

+ C- độ cứng của phần tử đàn hồi:

+ - độ võng tĩnh của hệ thống treo;

+ M- khối lượng:

+ T[s]- chu kỳ dao động

- Tần số dao động là số dao động vật thực hiện được trong 01 giây thì:

- Nếu tần số dao động tính bằng số dao động trong 01 phút nr (dđ/phút):

7.1 Thay các giá trị ; ; vào công thức trên, chúng ta nhận được:

7.2 (Với giá trị gia tốc trọng trường g = 980 cm/s2)

Hệ dao động một khối lượng với một bậc tự do là rất đơn giản và chưa phản ánh hết quá trình dao động thực tế diễn ra khi ô tô chuyển động

- Các số liệu thực nghiệm đã chứng tỏ rằng tần số dao động thích hợp với sức chịu đựng của con người là tần số ứng với bước chân trung bình trong một phút (coi như cứ một bước chân thực hiện một dao động) Trong thực tế khi thiết kế hệ thống treo có thể chọn tần số dao động thích hợp như sau:

+ [n] = (60÷90) (dđ/phút) đối với ô tô con;

+ [n] = (90÷150) (dđ/phút) đối với ô tô tải

Câu hỏi 2: Nêu các chỉ tiêu đánh giá tính êm dịu của ô tô? Trình bày về chỉ tiêu gia tốc

dao động?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá tính êm dịu của ô tô:

Tính êm dịu của ô tô được đánh giá bằng các thông số dao động thẳng đứng như: tần

số dao động riêng ω(1/s) hay nr (dao động/phút); biên độ dao động Z (dịch chuyển lớn nhất của vỏ xe khỏi vị trí cân bằng); tốc độ dao động (đạo hàm bậc nhất của biên độ theo thời gian); gia tốc dao động (đạo hàm bậc hai của biên độ theo thời gian)

* Chỉ tiêu về gia tốc dao động:

Hệ dao động một khối lượng

- Nghiệm của phương trình: có dạng:

Trong đó:

+ - biên độ dao động cực đại của khối lượng M

Đó là dao động điều hòa hình sin có chu kỳ :

Đạo hàm hai lần phương trình trên, có thể xác định được gia tốc dao động thẳng đứng:

7.3

Để xác định gia tốc dao động thích hợp, có thể cho ô tô chạy trên đoạn đường nhất định và đo gia tốc thẳng đứng cùng với số lần va đập trên một Km hành trình So sánh các thông số được đo với đồ thị chuẩn sẽ xác định được mức êm dịu của chuyển động ô tô thí nghiệm

Đồ thị đặc trưng mức êm dịu chuyển động của ô tô

Thí dụ, trên một đoạn đường nhất định ta đếm được số lần va đập là i và gia tốc dao động thẳng đứng là , thì trên đồ thị xác định được điểm A Điểm A thuộc vùng nào thì mức êm dịu chuyển động của ô tô ở vùng đó

Phương pháp trên cho kết quả nhanh nhưng chưa thực sự chính xác vì chưa tính đến thời gian tác dụng của gia tốc thẳng đứng

Câu hỏi 3: Nêu các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh? Trình bày cách xác định chỉ tiêu

gia tốc của ô tô khi phanh ?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh:

Phanh tối ưu có nghĩa là quá trình phanh đạt hiệu quả cao nhất Để đánh giá chất lượng phanh người ta sử dụng các chỉ tiêu: gia tốc của ô tô khi phanh jP = jPMax; thời gian phanh tP = tPmin; quãng đường phanh SP = SPmin

Sự phanh có hiệu quả nhất là khi lực phanh sinh ra ở các bánh xe tỷ lệ thuận với tải trọng tác dụng lên chúng, mà tải trọng tác dụng lên các bánh xe lại thay đổi trong quá trình phanh do lực quán tính Pj tác dụng lên xe

* Chỉ tiêu về gia tốc ô tô khi phanh:

Gia tốc là chỉ tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng phanh của ô tô Thực nghiệm chứng tỏ các thành phần lực cản Pf, Pω khi phanh khẩn cấp là rất nhỏ sơ với lực phanh PP Khi phanh ô tô trên đường bằng (Pi = 0) khi đó gia tốc phanh được xác định theo biểu thức:

Khi phanh sử dụng được hoàn toàn trọng lượng bám (bánh xe lăn không trượt đến khi dừng lại) thì:

Vậy gia tốc cực đại của ô tô khi phanh:

Để tăng gia tốc phanh cần giảm Do đó, khi phanh khẩn cấp cần cắt côn để tăng hiệu quả phanh

phụ thuộc vào hệ số bám dọc Do đó, để tăng hệ số bám dọc cần cải thiện chất lượng mặt đường lưu thông của xe ô tô Trên đường chất lượng tốt và khô thì hệ số bám dọc Nếu coi thì khi phanh khẩn cấp

Trong thực tế phanh khẩn cấp chỉ sử dụng trong những trường hợp thật cần thiết,

còn bình thường chỉ phanh với cường độ nhẹ để giảm tốc độ chuyển động, trường hợp này gọi là phanh êm dịu

Câu hỏi 4: Nêu các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh? Trình bày cách xác định chỉ tiêu

quãng đường phanh của ô tô?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh:

Phanh tối ưu có nghĩa là quá trình phanh đạt hiệu quả cao nhất Để đánh giá chất lượng phanh người ta sử dụng các chỉ tiêu: gia tốc của ô tô khi phanh jP = jPMax; thời gian phanh tP = tPmin; quãng đường phanh SP = SPmin

Sự phanh có hiệu quả nhất là khi lực phanh sinh ra ở các bánh xe tỷ lệ thuận với tải trọng tác dụng lên chúng, mà tải trọng tác dụng lên các bánh xe lại thay đổi trong quá trình phanh do lực quán tính Pj tác dụng lên xe

* Chỉ tiêu về quãng đường phanh của ô tô:

Quãng đường phanh là chỉ tiêu quan trọng nhất để đánh giá chất lượng phanh của

ô tô Nhờ chỉ tiêu này người lái xe có thể xử lý tốt các tình huống khi phanh ô tô trên đường

Quãng đường phanh đạt giá trị nhỏ nhất khi gia tốc phanh đạt giá trị cực đại được xác định bằng cách nhân hai vế của biểu thức gia tốc phanh với dS (dS là vi phân quãng đường phanh), ta có:

Mà

Vậy:

Quãng đường phanh nhỏ nhất được xác định bằng cách lấy tích phân dS trong giới hạn từ v1 đến v2

Khi phanh đến lúc ô tô dừng hẳn thì v2 = 0:

Từ biểu thức trên thấy rằng quãng đường phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào bình phương vận tốc chuyển động của ô tô lúc bắt đầu phanh, phụ thuộc vào hệ số bám dọc , phụ thuộc vào hệ số tính đến ảnh hưởng cua các khối lượng quay Để giảm quãng đường phanh cần phải giảm , cho nên nếu người lái cắt ly hợp trước khi phanh thì quãng đường phanh sẽ ngắn hơn

Cần lưu ý rằng trong các công thức tính ở trên thì jPMax, tPmin, SPmin đều phụ thuộc vào hệ số bám dọc , mặt khác lại phụ thuộc vào tải trọng GK tác dụng lên các bánh xe tức

là phụ thuộc vào trọng lượng của toàn bộ xe G Bởi vậy, jPMax, tPmin, SPmin đều có sự phụ thuộc vào trọng lượng xe, cho dù trong các công thức trên không có sự xuất hiện của G

Câu hỏi 5: Nêu các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh? Trình bày cách xác định chỉ tiêu

thời gian phanh của ô tô?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh:

Phanh tối ưu có nghĩa là quá trình phanh đạt hiệu quả cao nhất Để đánh giá chất lượng phanh người ta sử dụng các chỉ tiêu: gia tốc của ô tô khi phanh jP = jPMax; thời gian phanh tP = tPmin; quãng đường phanh SP = SPmin

Sự phanh có hiệu quả nhất là khi lực phanh sinh ra ở các bánh xe tỷ lệ thuận với tải trọng tác dụng lên chúng, mà tải trọng tác dụng lên các bánh xe lại thay đổi trong quá

trình phanh do lực quán tính Pj tác dụng lên xe.

* Chỉ tiêu về thời gian phanh của ô tô:

Thời gian phanh cũng là một trong những chỉ tiêu đánh giá chất lượng phanh Thời gian phanh càng nhỏ thì chất lượng phanh càng tốt Để xác định thười gian phanh có thể

sử dụng biểu thức sau:

Suy ra:

Muốn xác định thời gian phanh nhỏ nhất tmin cần lấy tích phân dt trong giới hạn từ thời điểm ứng với vận tốc khi bắt đầu phanh v1 đến vận tốc khi kết thúc phanh v2 (v1 >

v2)

Khi phanh ô tô đến lúc xe dừng hẳn thì v2 = 0, do đó:

Từ biểu thức trên thấy rằng thời gian phanh nhỏ nhất phụ thuộc vào vận tốc ở thời điểm bắt đầu phanh của ô tô, phụ thuộc vào hệ số ảnh hưởng đến các khối lượng quay , phụ thuộc vào hệ số bám dọc giữa bánh xe với mặt đường Để cho thời gian phanh nhỏ nhất cần phải giảm , vì vậy người lái xe nên cắt ly hợp trước khi phanh Ngoài ra cần thực hiện các biện pháp để tăng hệ số bám dọc như tăng chất lượng mặt đường…

Nhóm 2:

Câu hỏi 1: Hoàn thiện hình sau (vẽ lại, đặt đúng tên các ký hiệu)? Trình bày cách xây

dựng phương trình xác định góc βght (góc giới hạn trượt), βghl (góc giới hạn lật) cho trường hợp xe chuyển động thẳng trên đường nghiêng ngang?

Đáp án

* Hoàn thiện sơ đồ

* Xác định β ght , β ghl

Khi ô tô chuyển động thẳng trên đường có độ nghiêng ngang β thì lực ngang gây ra mất ổn định ngang là thành phần trọng lượng song song với mặt phẳng nghiêng của đường

Trong đó:

+ β- góc nghiêng ngang của đường;

+ - Tổng quan phản lực ngang tác dụng từ đường vào các bánh xe

Sự trượt ngang của ô tô bắt đầu xảy ra ở thời điểm khi:

Sau khi thay vào biểu thức trên giá trị của các lực, ta nhận được:

Trên đường có độ nghiêng thì góc giới hạn nghiêng ngang của đường theo điều kiện trượt ngang được xác định bằng công thức:

Khi ô tô chuyển động thẳng trên đường có độ nghiêng ngang giới hạn thì sự trượt ngang của các bánh xe có thể chưa xảy ra, trừ trường hợp có thêm lực ngang ngẫu nhiên tác dụng

Khi chuyển động thẳng trên đường nghiêng ngang, sự lật đổ ô tô có thể bắt đầu xảy

ra khi mô men lật tạo ra do lực ngang bằng mô men chống lật tạo ra do thành phần trọng lượng thẳng đứng

Tại thời điểm này và ô tô bị lật quanh tâm các bánh xe trong (điểm B) Từ sơ đồ như trên hình có thể viết:

Trong trường hợp góc nghiêng ngang của đường thì góc giới hạn độ nghiêng ngang của đường theo điều kiện lật đổ được tính bằng công thức:

Khi chuyển động thẳng trên đường có độ nghiêng ngang thì ô tô chưa bị lật đổ, trừ trường hợp có thêm lực kích thích ngang

Giá trị góc nghiêng ngang giới hạn của đường theo điều kiện lật đổ phụ thuộc vào từng loại ô tô Đối với ô tô con ; đối với ô tô tải Đối với ô tô buýt

Điều kiện để ô tô trượt trước khi lật đổ trong trường hợp này là Từ các công thức trên ta có:

Như vậy, khi ô tô chuyển động thẳng trên đường nghiêng ngang và khi quay vòng trên đường bằng, thì điều kiện để trượt xảy ra trước khi lật đổ là như nhau

Câu hỏi 2: Hoàn thiện hình sau (vẽ lại, đặt đúng tên các ký hiệu)? Trình bày các thông

số hình học đặc trưng cho tính cơ động của ô tô?

Đáp án

* Khái niệm về tính cơ động của ô tô:

Tính cơ động của ô tô là khái niệm được hiểu là khả năng cơ động của ô tô trong những điều kiện đường xá và địa hình có chất lượng khác nhau Tùy theo điều kiện khai thác có thể sử dụng ô tô với tính cơ động khác nhau Khi khai thác trên đường thành phố hoặc đường quốc lộ có thể sử dụng các loại xe có tính cơ động thấp như ô tô con, ô tô khách… Khi khai thác trên đường miền núi, đường lâm nghiệp, đường ở các công trình xây dựng và phục vụ quốc phòng cần sử dụng các loại ô tô có tính cơ động cao (những loại ô tô có nhiều cầu chủ động và có kích thước hình học phù hợp) Tính cơ động trong điều kiện khai thác cụ thể sẽ quyết định tốc độ chuyển động trung bình, tải trọng chuyên chở và có ảnh hưởng lớn đến năng suất vận chuyển

Tính cơ động của ô tô được đánh giá bằng các thống số hình học, các thông số đặc trưng cho chất lượng kéo - bám và thông số cơ động tổng hợp

* Các thông số hình học đặc trưng cho tính cơ động của ô tô:

- Khoảng sáng mặt đường:

Khoảng cách giữa điểm thấp nhất của ô tô với mặt đường được gọi là khoảng sáng của mặt đường (ký hiệu là h) Nó đặc trưng cho khả năng chuyển động của ô tô mà không chạm phải chướng ngại vật ở mặt đường Thông thường h được xác định bằng khoảng cách từ điểm thấp nhất của cầu chủ động tới mặt đường Giá trị của h phụ thuộc vào loại ô tô và điều kiện khai thác cụ thể Đối với những ô tô có tính cơ động thấp (ô

tô con) và (ô tô tải)

Nếu tăng khoảng sáng mặt đường sẽ tăng tính cơ động của ô tô Điều đó đạt được bằng cách tăng đường kính bánh xe và giảm kích thước của cầu chủ động (thí dụ, truyền lực chính nhiều cấp) Tuy nhiên khi tăng khoảng sáng mặt đường sẽ làm tăng chiều cao trọng tâm và có thể làm xấu ổn định của ô tô

- Góc thoát trước và góc thoát sau:

Góc thoát trước γ1 và góc thoát sau γ2 là góc tạo bởi mặt phẳng của đường và mặt phẳng tiếp tuyến với bánh xe trước và bánh xe sau đi qua điểm thấp nhất của phần trước

và phần sau ô tô Các góc này đặc trưng cho khả năng chuyển động của ô tô khi vượt qua dốc, qua phà, qua suối mà đầu và đuôi xe không chạm vào mặt đường Các góc thoát càng lớn tính cơ động của ô tô càng cao

- Bán kính cơ động dọc và ngang:

Bán kính cơ động dọc ρd và ngang ρn là bán kính của các vòng tròn tiếp tuyến với các bánh xe và các điểm thấp nhất của ô tô trong mặt phẳng dọc và mặt phẳng ngang Các bán kính này đặc trưng cho hình dạng của chướng ngại vật mà ô tô có thể vượt qua được

Bán kính cơ động dọc ρd và ngang ρn càng nhỏ (độ cong càng lớn) thì tính cơ động của ô tô càng cao Thí dụ đối với ô tô tải có tính cơ động thấp bán kính thông qua dọc : ρd = 2,7 ÷ 5,5m, còn đối với ô tô tải có tính cơ động cao ρd = 2 ÷ 3,5m, với ô tô con

ρd = 2,5 ÷ 8,5m

Để giảm bán kính cơ động dọc và ngang cần giảm chiều dài cơ sở, tăng khoảng sáng mặt đường và bố trí điểm thấp nhất của ô tô về sát với các bánh xe

- Bán kính quay vòng giới hạn phía trong và phía ngoài:

Bán kính quay vòng giới hạn phía trong (rt) và phí ngoài (rn) là khoảng cách từ tâm quay vòng đến điểm gần và điểm xa tâm quay vòng nhất của hình bao ô tô khi góc quay các bánh xe dẫn hướng cực đại

Hành lang quay vòng H được đặc trưng bằng hiệu số giữa bán kính quay vòng giới hạn phía ngoài và phía trong :

Các bán kính quay vòng giới hạn và hành lang quay vòng H đặc trưng cho khả năng quay vòng của ô tô trên diện tích nhất định Diện tích này càng nhỏ tính cơ động của ô tô càng cao

Câu hỏi 3: Hoàn thiện hình sau (vẽ lại, đặt đúng tên các ký hiệu)? Trình bày cách xây

dựng phương trình ảnh hưởng của bánh xe bị động và chủ động của ô tô trong khắc phục chướng ngại vật thẳng đứng?

Đáp án

Bánh xe chủ động có khả năng khắc phục chướng ngại thẳng đứng tốt hơn bánh

xe bị động Điều đó xảy ra vì bánh xe chủ động có xu hướng khắc phục chướng ngại vật, còn bánh xe bị động chỉ tỳ vào chướng ngại vật

Trên hình trình bày sơ đồ bánh xe bị động và chủ động khắc phục chướng ngại vật thẳng đưng với độ cao hc khi không tính đến biến dạng của lốp

Bánh xe trước bị động (hình a), các lực tác dụng lên bánh xe gồm tải trọng thẳng đứng GK, lực đẩy PX và phản lực hướng tâm N (N được phân tích thành các thành phần Z và X) Phương trình cân bằng các lực tác dụng trong trường hợp này có thể viết dưới dạng:

Từ quan hệ hình học có thể xác định:

Sau khi biến đổi ta nhận được:

Biểu thức trên cho thấy khi thì lực đẩy Điều đó có nghĩa bánh xe trước bị động của ô tô không thể vượt được chướng ngại vật có độ cao bằng bán kính bánh xe Các nghiên cứu đã chỉ ra rằng bánh xe trước bị động chỉ khắc phục được chướng ngại vật có chiều cao tối đa hc ≤ (2/3)rđ

Trường hợp bánh xe trước là chủ động, ngoài các lực tác dụng như bánh xe bị động còn có sự tác dụng của mô men kéo MK Mô men này tạo ra phản lực kéo tiếp tuyến (hình b) Thành phần của làm tăng khả năng khắc phục chướng ngại vật Các nghiên cứu cũng đã chỉ ra rằng bánh xe chủ động có khă năng khắc phục được những chướng ngại vật có chiều cao tối đa hcMax ≤ rđ

Câu hỏi 4: Trình bày các chỉ tiêu đánh giá tính kinh tế nhiên liệu? Xây dựng phương

trình tiêu hao nhiên liệu?

Đáp án

* Các chỉ tiêu đánh giá tính kinh tế nhiên liệu:

Tính kinh tế chung của ôtô được đánh giá bằng giá thành theo đơn vị số lượng

và quăng đường vận chuyển: tấn- km hoặc một hành khách- km

Tổng giá thành vận chuyển của ôtô phụ thuộc vào: kết cấu của ôtô, tt́nh trạng

kỹ thuật của chúng, giá thành lượng nhiên liệu tiêu thụ, điều kiện đường xá, điều kiện khí hậu khi sử dụng ôtô, tiền lương phải trả…

Tính kinh tế nhiên liệu của ôtô được đánh giá bằng mức tiêu hao nhiên liệu trên quăng đường 100km hoặc mức tiêu hao nhiên liệu cho một tấn-km Đối với ôtô khách được tính theo mức tiêu hao nhiên liệu trên một hành khách-km hoặc 100km Mức tiêu hao nhiên liệu cho 100 Km quăng đường chạy QS của ôtô được tính theo biểu thức:

Trong đó:

+ S[Km]- quãng đường chạy được của ô tô;

+ Q[lít]- lượng nhiên liệu tiêu hao chung ;

+ - thời gian làm việc của động cơ;

+ - lượng nhiên liệu tiêu hao của động cơ trong một giờ

+ - công suất động cơ;

+ - suất tiêu hao nhiên liệu của động cơ

Như vậy:

Trong đó:

+ - tốc độ chuyển động của ô tô;

+ - tỷ trọng của nhiên liệu, với xăng ; diesel

Mức tiêu hao nhiên liệu trên đơn vị quăng đường chạy tính theo công thức (3.1) không kể đến khối lượng hàng hóa mà ôtô vận chuyển được mặc dù khi ôtô chuyên chở hàng hóa thì lượng nhiên liệu tiêu thụ sẽ lớn hơn khi không có chuyên chở hàng hóa Cho nên cần đánh giá tính kinh tế nhiên liệu của ôtô theo một đơn vị hàng hóa vận chuyển Ví dụ đối với ôtô vận tải, mức tiêu hao nhiên liệu cho một đơn

vị hàng hóa QG được tính theo biểu thức sau:

Trong đó:

+ - tải trọng hay số hành khách chuyên chở.

+ - quãng đường chạy có hàng

Các chỉ tiêu trên thường không có tiêu chuẩn cụ thể Chúng sử dụng để so sánh đánh giá tính kinh tế nhiên liệu của những ô tô cùng loại do các hang, các nước khác nhau sản xuất

* Xây dựng phương trình tiêu hao nhiên liệu:

Khi ôtô chuyển động, tính kinh tế nhiên liệu của nó phụ thuộc vào tính kinh tế nhiên liệu của động cơ đặt trên ôtô và tiêu hao công suất để khắc phục lực cản chuyển động Khi thí nghiệm động cơ trên bệ thí nghiệm, ta xác định được mức tiêu hao nhiên liệu theo thời gian (kg/h) và công suất phát ra của động cơ Ne (kW)

Mối liên hệ giữa suất tiêu hao nhiên liệu và lượng nhiên liệu tiêu hao trong một giờ được xác định theo biểu thức:

Trong đó: các giá trị ; được xác định theo đường đặc tính tốc độ ngoài của động cơ

Khi ô tô chuyển động, công suất Ne phát ra từ động cơ để khắc phục các công suất cản của ô tô:

Thay biểu thức (3.6) vào phương trình tính QS ta nhận được:

Hoặc:

Trong đó:

+ - Các lực cản chuyển động của ô tô;

+ - Công suất cản chuyển động của ô tô;

+ v[m/s]- tốc độ chuyển động

Các phương trình (3.7) và (3.8) được gọi là các phương trình tiêu hao nhiên liệu của ô tô khi chuyển động không ổn định Khi ô tô chuyển động ổn định , phương trình tiêu hao nhiên liệu trong trường hợp này sẽ là:

Câu hỏi 5: Vẽ hình và trình bày cách xây dựng phương trình tính bán kính quay vòng

của ô tô tính đến tâm vết bánh xe dẫn hướng phía ngoài cho trường hợp xe hai cầu và cầu trước dẫn hướng? vẽ hình và trình bày cách xác định hành lang quay vòng?

Đáp án

* Hoàn thiện hình vẽ, xây dựng phương trình tính bán kính quay vòng của ô tô tính đến tâm vết bánh xe dẫn hường phía ngoài cho trường hợp xe hai cầu và cầu trước dẫn hướng:

Xét ô tô có trục dẫn hướng quay vòng với bán kính không đổi và lốp không bị biến dạng ngang thì sơ đồ động học quay vòng trong trược hợp này được trình bày