Chuong 1 learning of basics

1 ABB Vietnam – Robotics Nh ng thông tin sách h ng d n có th thay i mà không c n thông báo không c hi u nh l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót có th xu t hi n sách Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u ây th c b o m hay b o hi m c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t i c hi u nh b t c hình n tài s n, s phù h p Trong b t c tr ng h p nào, ABB s khơng ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n s n ph m c mơ t ó Sách nh ng ph n c a khơng c chép, mơ ph ng mà khơng có s cho phép b ng n b n c a ABB n i dung bên không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c c ích khơng c phép Vi ph m s b truy t © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam – Robotics CL C Ph n m m h 1.1 ng d n File ph n m m h Nh ng ng d n u c b n 2.1 ng quan v RobotStudio 2.1.1 Khám phá RobotStudio 2.1.2 uh ng c a s ho b ng chu t 10 2.1.3 Qu n lý th m c tài li u 11 2.2 o m t tr m c b n 14 2.2.1 o m t tr m m i 14 2.2.2 Thêm m t công c 16 2.2.3 it u n 17 2.2.4 Di chuy n t u n 18 2.2.5 Nh p thêm t p CAD 19 2.3 2.2.6 nh v trí bàn 20 2.2.7 t v trí h p 21 p trình cho tr m c b n 23 2.3.1 u n robot di chuy n 23 2.3.2 o m t Workobject 25 2.3.3 p trình chuy n ng 28 2.3.4 Ch y mô ph ng 34 2.3.5 Thêm v trí b t 2.3.6 d ng Rapid Editor cho nh ng 2.3.7 Cài 2.3.8 2.4 To u v trí home 35 u ch nh c b n 39 t mô ph ng 41 u ch ng trình robot 42 g c 43 2.5 o công c 47 2.6 o khung tác v 53 ABB Vietnam – Robotics Ph n m m h 1.1 File ph n m m h ng d n ng d n ng quan Trong t p ta s m gói file ph n m m h ng d n t o folder RobotStudio m c nh Gi i nén folder Courseware Trong gói ph n m m h ng d n RobotStudio b n s th y file RobotStudio courseware.exe, khơng có download t c ng ng RobotStudio u Click ôi chu t vào file RobotStudio courseware.exe Trong h p tho i Zip Self-Extractor, tìm t n folder my document ch n folder RobotStudio Ch n l nh unzip/Extract o folder Robot Studio User Project Trên tab File ch n Option Trong h p tho i option ch n Files and folders Trong folder User Project ch n browser [ ] ABB Vietnam – Robotics Tìm ng d n n folder courseware mà b n v a m i gi i nén ch n OK Click ch n OK ng vi c thi t l p folder user project bây gi b n ã t o h p tho i: open, import load save Ví d : c m t l i t t xu t hi n t t Th thách u có k t n i internet, b n có th ghé qua c ng ng RobotStudio i n trang http://www.abb.com/roboticssoftware b m vào ng d n c a RobotStudio Community ABB Vietnam – Robotics Nh ng u c b n: 2.1 ng quan v RobotStudio 2.1.1 Khám phá RobotStudio ng quan Tr c b t u nh ng t p th c s v RobotStudio, tìm hi u qua v RobotStudio nh ng ch c n ng thông d ng m m t tr m demo Bây gi s m m t tr m demo su t t p ho t ng ng l u b t c thay i danh m c Start ch n All programs>ABB industrial IT>Robotics IT>RobotStudio 5.14>RobotStudio RobotStudio Trên tab File ch n open i v tr m Tìm kh i ng n folder \courseware\stations m tr m Exploring ABB Vietnam – Robotics Nh ng ph n c a giao di n RobotStudio c nh d i ây s ch nh ng ph n c a RobotStudio: ABB Vietnam – Robotics Các Tab ch c n ng Các tab bao hàm t p l nh u n cài t cho m c ích khác theo b ng sau: Danh m c nh ng tính n ng nh Open, Save, Print v.v File Xây d ng tr m, t o h th ng, ng d n ch ng trình, t m c Home o nhóm thành ph n, t o ph n thân, phép o ho t ng CAD Modeling Cài t, c u hình, u n, theo dõi, ghi chép mơ ph ng Simulation ng b hóa, c u hình nhi m v ch nh cho VIRTUAL Offline CONTROLER (m ch u n o) Qu n lí m ch u n th c Online PowerPacs VSTA Add-Ins ây m t tab tùy thu c theo ng c nh, tab ch hi n h u m t i ng c ch n Nó li t kê nh ng l nh c tr ng cho lo i i t ng ó Thanh cơng c truy c p nhanh truy c p nhanh t i nh ng l nh nh ng cài t thông d ng thêm m c vào công c , nh n chu t ph i vào m c ó ch n add to quick access toolbar ho c nh n vào i tên k bên công c ch n customize commands Trình t Layout Path&Target Trình t Layout th hi n nh ng m c v t lý c a tr m nh robot công c Khi làm vi c v i i t ng, b n có th ch n chúng ây hay c a s h a Trình t Path&Target th hi n d li u ch ng trình nh h u n, d li u công c , không gian làm vi c t a m c tiêu a s Output a s Output th hi n nh ng thông tin t RobotStudio h u n o M t s thông tin ho t ng: b n có th tìm thêm thơng tin b ng cách nh n vào chúng Modify Danh m c RobotStudio Help as h a as h a th hi n nh ng i t ng làm vi c tr m T i ây b n ch n i ng ph n c a i t ng x y d ng l p ch ng trình cho tr m Bi u t ng cho c p l a ch n ch b t m c t bên c a c a s h a s d ng úng c p l a ch n ch b t m nh ng cài t h t s c quan tr ng làm vi c thành công c a s h a Thanh tr ng thái Là ô n m bên ph i th hi n tr ng thái c a h u n èn xanh cho th y h u n ang ho t ng ch AUTO, màu vàng MANUAL, màu h ch a c kh i ng úng ABB Vietnam – Robotics Khám phá m c l a ch n ch Trong c a s Tên c a m i bi u t Trong c a s ây m t ch h a, nh n vào bi u t snap ng part selection ng hi n lên nh m t g i ý gi tr chu t bi u t h a, nh n vào bi u t ng ó ng Snap object multi-snap , di chuy n n trung tâm g n nh t, n bên l ho c góc Trong c a s h a, nh n vào hình xe nâng Bây gi toàn b xe nâng ã n i lên màu B n ng có th th y m c b t m t m hình tròn tr ng n m t i trung tâm, g c nh ho c góc mà g n tr chu t nh t Trên tab Home, nhóm Freehand ,nh n ch n nút Move n s th y ch th p v i i tên v h ng X, Y, Z xu t hi n hình xe t i Kéo m i tên di chuy n ch th Trên tab Home, nhóm Freehand ,nh n ch n nút jog joint sau ó ch n b t c kh p i robot V i vi c nh n chu t trái m t nh ng kh p c a Robot, b n có th y i theo h ng c a tr c xoay Ti p t c khám phá nh ng c p b c l a ch n ch snap b ng vi c kéo tr t i góc, l ho c m gi a c a t ng b ph n, công c , th c th b m t… t tr m / station hoàn thành nh ng không l u l i ABB Vietnam – Robotics 2.1.2 uh uh ng c a s ng c a s ng d h a b ng chu t: h a b ng chu t i ch d n cách uh ng c a s h a b ng chu t: Dùng k t h p phím chu t Ch n it ng Xoay station CTRL + SHIFT + Mô t Ch c n click chu t vào i t ng ch n, ch n nhi u i t ng, gi phím Ctrl click vào nh ng i t ng i Nh n Ctrl+Shift+chu t trái kéo chu t kéo chu t nh m xoay station i lo i chu t nút, b n có th s d ng nút trái gi a thay k t h p bàn phím Di chuy n tr m CTRL + Nh n Ctrl chu t trái kéo lê chuy n station Phóng to tr m CTRL + Phóng to theo khung chu t SHIFT + Nh n Ctrl+ chu t ph i kéo gi chu t qua trái thu nh , qua ph i phóng to i v i chu t có nút, có th s d ng nút gi a thay cho s k t h p phím Nh n SHIFT +chu t ph i kéo chu t qua vùng phóng to Ch n theo khung SHIFT + di Nh n SHIFT + chu t trái kéo chu t qua vùng mu n l a ch n 10 ABB Vietnam – Robotics i Local origin hi n t i c a chi ti t, b n s th y m t kho ng l ch gi a Tool robot ây nh ng ta ph i s a l i Làm ng c l i, menu SpintecTool, ch n Detach thi t l p Local origin n robot b ng cách b ch n Visible menu Trong hình h a, phóng i hình có góc nhìn t t vào công c Ch n c p b c l a ch n: surface m c snap center Trong trình t Layout, click chu t ph i vào SpintecTool ch n Set Local Origin Ch c ch n r ng d u nh c n m m t nh ng ô Position nh p chu t lên b m t nh hình d i Bí quy t tránh nh p chu t vào sàn n n, vào RS options n sàn n n 44 ABB Vietnam – Robotics Bây gi b n s nh n c giá tr c a v trí m t cách tr c ti p xoay m t góc -90 , nh p giá tr vào ô Orientation X nh n Apply Local origin gi ã c di chuy n nh ng v trí chi ti t v n c gi nguyên station khác bi t Local origin gi c xác nh t i m g n Tool th y k t qu ta s i v trí v Trong h p tho i Set Position, ch n Reference world s a t t c ô giá tr b ng Nh n Apply Local origin ã c chuy n t i g c c a h t a World n Tool vào robot th y s khác bi t Tool s Detach m t l n n a c g n vào m t cách xác xu t thành chi ti t hình h a (Geometry) Gi ta s xu t geometry v i m t tên m i s d ng sau Trong tab Modify, nhóm Export v n ã t, nh n Export Geometry c hi n sau ch n SpintecTool trình 45 ABB Vietnam – Robotics Trong h p tho i Save as, Nh n nút Save i tên thành MySpintecTool Hi n l i robot r ng Nh n nút Help góc bên ph i robotStudio Xem Help Cho thông tin v Introduction >Terms and Concepts >Libraries, geometries and CAD files nh ngh a t ng quan c a h th ng th vi n hình h c RobotStudio 2.5 T o m t công c (Tool) ng quan Trong ta s t o m t Tool t file CAD ã c l u tr c l u nh m t thành ph n c a th vi n làm u ta ph i nh p vào m t geometry t ng tr ng cho Tool hình này, ta s nh rõ m t Tool Center Point (TCP) vài thơng s khác Khi cơng c hồn t ta s l u nh m t thành ph n c a th vi c g n vào robot chu n b Ghi chú! Sau t o xong m t công c , geometry s không th ch nh s a c n a không th dùng l i t o nh ng công c khác Do ó ta nên chép xu t geometry vào file tr c o công c n u ta khơng s n có m t geometry khác Pack&Go file Taskframe.rspag t Courseware\Stations Nh p geometry mySpintecTool.sat t th m c Courseware t geometry c a Tool c nh p vào station t t i m g c c a h t a world L u ý ng ây geometry ta ã ch nh s a ph n t p Local Origin Có m t b n nguyên b n th m c Solutions n u c n thi t Trong trình t Layout, click chu t ph i vào robot b ch n visible 46 ABB Vietnam – Robotics Nh n vào geometry b d u , robot n, ta có th nhìn th y cơng c sàn Trong trình t layout, icon bi u t ng c a robot s c ánh d u thêm m t kính phóng i, cho bi t khơng hi n c a s Graphics t o m t khung h tham kh o (frame) n gi n hóa vi c xác nh c a TCP sau này, ta s b t u b ng vi c t o m t frame Phóng i xoay t i có m t t m nhìn rõ t i chóp c a cơng c u quan tr ng nhìn rõ cách xoay tròn c a chóp Tool Trong tab Home, m c Frame ch xu ng ch n Create frame Trong c a s Graphics, ch n c p surface selection snap center 47 ABB Vietnam – Robotics Trong h p tho i nh n chu t vào Frame position sau ó c a s Graphics click vào b t chóp cơng c Snap s i n trung tâm c a b m t nh c p Nh n vào nút Create l a ch n ch snap Vì ta ch a xác nh c h ng nên frame s mô ph ng h ng c a h t a world Gi ta s d ng h a xác nh c h ng c a Tool Trong trình t Layout, click chu t ph i vào Frame_1 ch n Set normal to surface Trong h p tho i Set normal to surface nh p chu t vào phía sau ó c a s Graphics nh p vào b m t chóp cơng c Ch n Apply Theo s xác nh m c nh h ng d ng c a tr c Z s h ng bên b m t 48 ABB Vietnam – Robotics t o m t Tool m i Bây gi ã có c geometry frame, ta s s d ng chúng t o m t Tool Trong nhóm Mechanism c a tab Modeling ch n nút Create tool kh i Trong wizard Create tool, ph n tool name n MySpintecTool ch n geometry nh n nút Use Existing, danh sách tr mySpintecTool n 3kg t i ph n Mass Trong c a s Graphics, ch n c p Part selection Snap gravety ng wizard xu ng ch n ph n Trong h p tho i Create tool, nh p vào ph n Center of Gravity, sau Graphics, nh p vào Tool b t m tâm tr ng l ng ó c a s Chú ý r ng snap gravity gi nh r ng ch th có m t d tính trung tâm a tr ng l c b n c ng có th n ph n moment of inertia nh ng robotstudio khơng có ch c n ng cho ph n th b n ph i l y d li u t bên Nh n Next Trong ph n TCP name nh p tSpintec ây tên c a d li u công c (tooldata) s c s d ng RAPID Trong Values from Target/frame nh p vào ô sau ó nh p chu t vào Frame_1 c a Layout 10 Nh n vào d u m i tên l n [->] nh p TCP 49 ABB Vietnam – Robotics 11 Nh n Done Trong c a s Layout ta có th th y ph n geometry ã c thay th b ng tool mechanism Nh ng frame v n c gi l i 12 Trong trình t layout, nh p chu t ph i vào khung Frame_1 ch n delete u công c nh m t thành ph n c a th vi n u công c nh m t thành ph n c a th vi n có th s d ng c nh ng tr m khác u c ng có ngh a n u b n nâng c p th vi n t t c station s d ng th vi n c nâng c p vào l n t i b n m chúng Trong trình t Layout, click chu t ph i vào công c MySpintecTool ch n Save as library t tab Modify Trong h p tho i Save as nh p courseware\Libraries\mySpintecTool u ý r ng hình móc khóa nh hi n lên ch r ng công c gi m t t p c a library 50 ABB Vietnam – Robotics g n công c vào robot Nh p chu t ph i vào c a s Graphics ch n View all Station gi ã c phóng to v y nên t t c ch th ã c hi n lên Trong trình t Layout , nh n chu t ph i vào robot, ch n Visible hi n lên l i n công c vào robot Trong h p tho i Keep current position ch n No u station d i tên \courseware\Stations\MyStation_NewTool.rsstn 51 ABB Vietnam – Robotics 2.6 Khung tác v (Task Frame) ng quan Gi ta ã v a t o m t Tool m i, mà có th s d ng t o Path m t chi ti t m i làm vi c Robotstudio yêu c u s hi u bi t v vài h th ng t a khác Trong ch ng ta s c cách làm vi c v i Task Frame Vì nh ng nh ngh a s theo xuyên su t t t c tài li u hu n luy n nên r t quan tr ng bi t s khác gi a chúng, c nêu d i ây: nh ngh a RobotStudio World Coordinate System (RS-WCS): h th ng t a world c tr ng cho toàn b station hay t ng tr m nh c a robot robotstudio ây h t a có th b c cao nh t i i t t c nh ng h khác có liên quan Baseframe (BF): m i robot station - k c robotstudio th c t - có m t h t a c n b n c t t i tâm m t d i c a robot Taskframe(TF): Taskframe bi u tr ng cho kh i ngu n c a h t a h u n robot (RCWCS) robotstudio Trong h th ng a di chuy n, Taskframe giúp kh i t o nh ng tác v khác nhau, m i tác v ó robot khác có th ho t ng m t cách c l p Hình d i ch s khác gi a base frame task frame Trong hình bên trái, taskframe v trí v i baseframe c a robot hình bên ph i taskframe c di chuy n t i m t v trí khác ây b n có th th y m t Taskframe môi tr u n robot th c t nh th ng robotstudio c th hi n lên h t a 52 ABB Vietnam – Robotics Virtual World (Robotstudio) Real World (Robot controller) di chuy n Taskframe MyStation_NewTool.rsstn Nh ta d dàng quan sát th y station này, s không th ch y path nh c a chi ti t mà không di chuy n robot Ta có th th c hi n b ng cách: b ng vi c di chuy n Baseframe c a robot di chuy n Taskframe c a h u n tránh nh h ng n giá tr Baseframe h u n, ta s thay i Taskframe, ây cách c khuyên dùng i khuyên ch nên thay i giá tr c a baseframe yêu c u, nh h th ng MultiMove ho c làm vi c v i nh ng tr c Ph n sau khóa ta s quan sát nh ng tình hu ng mà c yêu c u Nh p vào geometry Stand.sat t th m c \Courseware\Geometry Trong tab Offline, ch n h th ng nh n nút Set Task Frames 53 ABB Vietnam – Robotics Trong ph n Position XYZ n 0,0,600 ch n reference: World Nh n Apply Vì b n khơng mu n có m t kho ng l ch want to move the base frame(s)?” n BaseFrame, tr l i Yes v i câu h i “Do you also Vì workobject bao g m nh ng target ã c t o tr m mà b n không mu n di chuy n i m t kho ng nh v y Tr l i Yes câu h i “Do you want to keep the positioning of all stationary RAPID objects?” Robot ã c di chuy n lên , v i t t c v trí c a target v n c gi nguyên 54 ABB Vietnam – Robotics o nh ng u ch nh cu i Gi ta s ch c ch n robot có th v i t i t t c target ch y c u hình t ng thi t l p nh ng c u hình tr c thích h p Kh i ng View Robot at target l t qua t t c target ph n vi c, obWorkPiece Vì t t c target ã u v i t i c, ta khóa View Robot at target l i Thi t l p m u l nh MoveL cơng c phía d i v i thông s nh sau a ch n t t c target thêm chúng vào m t path m i b ng cách nh p vào Add a new path tab Modify Thêm Approach target ( ích n) vào thành câu l nh u tiên L n t m u l nh MoveJ 55 ABB Vietnam – Robotics Ch y Auto Configuration modify thi t l p c u hình tr c Có menu c a Path ho c tab i c u hình cho target u tiên, ch n(0,0,-1,0) Nh n Apply Sau ó c u hình cho nh ng target l i s c tính Gi s d ng nh ng hi u bi t c a b n thân có c t nh ng ph n tr c c a khóa thi t p ch y mô ph ng Tr c tiên b n c n ng b hóa path t i VC sau ó thi t l p mơ ph ng u station d i tên MyStation_NewPath.rsstn r ng Click nút Help góc bên ph i c a robotstudio Xem Help Cho thông tin v Coordinate Systems Các h t a khác 56 ABB Vietnam – Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 57 ABB Vietnam – Robotics 58 ABB Vietnam – Robotics ... có k t n i internet, b n có th ghé qua c ng ng RobotStudio i n trang http://www.abb.com/roboticssoftware b m vào ng d n c a RobotStudio Community ABB Vietnam – Robotics Nh ng u c b n: 2.1 ng quan... hình, u n, theo dõi, ghi chép mô ph ng Simulation ng b hóa, c u hình nhi m v ch nh cho VIRTUAL Offline CONTROLER (m ch u n o) Qu n lí m ch u n th c Online PowerPacs VSTA Add-Ins ây m t tab tùy... vào cơng c Pen, kéo th lên robot IRB1600 i v i câu h i “ Do you want to keep the current position of pen?” Tr l i “No” Công c s c di chuy n t i kh p c tay c a robot u l i tr m v i tên: MyStation_2