Thiết kế điều khiển tách kênh cho truyền động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng polysolenoid

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN NGỌC LIÊM THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH CHO TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGHÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHƯ HIỂN THÁI NGUYÊN - 2017 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN NGỌC LIÊM THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH CHO TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID CHUYÊN NGHÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 60.52.02.16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA CHUYÊN MÔN TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS NGUYỄN NHƯ HIỂN PHÒNG ĐÀO TẠO Thái nguyên, 2017 MỞ ĐẦU Khái quát chung Truyền động điện có vai trò quan trọng tất ngành công nghiệp, chúng tạo thành chuyển động máy móc Các hệ thống truyền động điện với nhiệm vụ tham gia thực cơng đoạn q trình cơng nghệ Trong phần tử trung tâm khơng thể thiếu hệ thống truyền động điện động điện Các loại động sử dụng hệ thống truyền động điện đa dạng kể động chiều (ĐCMC), động không đồng (ĐCKĐB), động bước, động servo,… Các động quay tròn truyền thống đầu ta nhận tốc độ quay momen đầu trục động Với phát triển khoa học công nghệ dây chuyền công nghệ lắp ráp tự động ngày trở nên linh hoạt, yêu cầu cao độ xác vị trí, tốc độ tác động nhanh Hiện nay, việc tạo chuyển động thẳng hầu hết thực gián tiếp động quay, kéo theo nhiều nhược điểm kết cấu khí phức tạp tồn phần tử trung gian, độ xác hiệu suất hệ thống thấp sai số tích lũy phần tử có toàn hệ thống Bằng cách sử dụng loại động có khả tạo chuyển động thẳng trực tiếp (động tuyến tính) cho phép loại trừ nhược điểm Động tuyến tính ứng dụng thực tiễn dải công suất Ở dải công suất lớn chúng diện cấu truyền động dùng phương tiện giao thông tàu điện, xe bus nhanh (Metro) Trong dải công suất trung bình nhỏ ứng dụng việc điều khiển tự động máy công cụ kỹ thuật số CNC, điều khiển tay máy Robot, máy nâng hạ, điều khiển hệ thống sản xuất linh hoạt yêu cầu cao độ xác vị trí, tốc độ tác động nhanh Tại Việt Nam, đối tượng gần bị bỏ quên chưa nghiên cứu nhiều Đề tài nhằm nghiên cứu vấn đề điều khiển ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide công ty LinMot Đây loại động sử dụng nhiều loại robot song song ( Hexapod ) 2 Tính cấp thiết đề tài Những tiềm vận dụng động tuyến tính cơng nghiệp ngày phát triển ưu điểm vượt trội chất lượng động học khả tự động hóa cao dây chuyền sản xuất Một yếu tố quan tâm độ xác vị trí hệ thống sử dụng động tuyến tính, tốn liên quan đến vận tốc, gia tốc, thời gian đáp ứng, khả dừng xác Để giải tốn yêu cầu đặt với việc thiết kế điều khiển cho đối tượng động tuyến tính Chính song hành với thiết bị phần cứng nhiệm vụ thiết kế điều khiển cho động tuyến tính yêu cầu cấp thiết đặt Mục tiêu nghiên cứu Luận văn tập trung nghiên cứu phương pháp xây dựng mô hình tốn học động tuyến tính (rotor chuyển động thẳng), sở tiến hành thiết kế điều khiển có tách kênh cho động tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, thực điều khiển bám vị trí cho phép đại lượng vật lý (quỹ đạo, vận tốc) bám theo lượng đặt cho trước Tồn dòng điện huy động để tạo lực đẩy cho động mơ hình thiếu xác thơng số kỹ thuật hay ảnh hưởng nhiễu Kết đạt - Xây dựng mơ hình tốn học động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid - Thiết kế điều khiển vector động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid - Đánh giá chất lượng hệ thống mô Matlab/Simulink Cấu trúc luận văn Luận văn gồm có phần Chương 1: Tổng quan động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chương 2: Mơ hình tốn học động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chương 3: Thiết kế điều khiển vectơ động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chương 4: Đánh giá chất lượng hệ thống Kết luận kiến nghị CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU POLYSOLENOIDE 1.1 Mở đầu Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ công nghệ điện tử công suất, vi xử lý kỹ thuật máy tính, việc điều chỉnh tốc độ động xoay chiều trở nên dễ dàng đạt tiêu chất lượng cao Trong ngành công nghiệp, hệ thống truyền động điện sử dụng động điện chiều thay hệ thống truyền động điện sử dụng động điện xoay chiều ba pha (ĐCXCBP) Do đó, hệ thống truyền động biến tần điều khiển ĐCXCBP phát triển mạnh mẽ mang lại lợi ích kinh tế cao sản xuất Trong thực tế sản xuất nay, chuyển động thẳng dạng chuyển động ngày trở nên phổ biến Xuất phát từ công nghiệp chế tạo máy máy gia công đời máy CNC dẫn đến nhu cầu đòi hỏi tạo chuyển động thẳng có chất lượng cao Ngồi chuyển động thẳng tồn nhiều thiết bị khác Robot công nghiệp hay lĩnh vực ngành giao thông vận tải với tàu điện tử trường Cho đến nay, việc tạo chuyển động thẳng hầu hết thực cách gián tiếp thơng qua động quay tròn kéo theo nhiều nhược điểm phải bổ sung chuyển đổi trung gian hộp số, trục vít, … gây phức tạp kết cấu khí, tiềm ẩn bên dao động riêng, tổn hao lượng ảnh hưởng đến chất lượng chuyển động hệ thống ĐCTT chế chấp hành tạo chuyển động thẳng trực tiếp không lợi mặt chất lượng chuyển động (gia tốc lực đẩy lơn hơn), chúng cho phép loại bỏ nhược điểm nói Ngày nay, với ứng dụng cần đến tác động nhanh xác ĐCTT tỏ vượt trội Tại Việt Nam, đối tượng gần bị bỏ quên chưa nghiên cứu nhiều Đề tài nghiên cứu vấn đề điều khiển ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide công ty LinMot Đây loại động sử dụng nhiều loại robot song song ( Hexapod ) 1.2 Vài nét lịch sử phát triển Theo nguyên lý động tuyến tính đưa vào khoảng năm 1840 Charles Wheatstone nhà khoa học người Anh Năm 1989 hai nhà khoa học người Mỹ Schuyler S Wheeler Charles S Bradley xin cấp sáng chế việc ứng dụng nguyên lý động tuyến tính đồng dị vào hệ thống tàu điện Bằng sáng chế Mỹ cấp cho nhà sáng chế người Đức Alfred Zehden vào năm 1902 1907 việc sử dụng động tuyến tính hệ thống đường sắt Một loạt sáng chế Đức cho tàu đệm từ cấp cho Hermann Kemper từ năm 1935 đến 1941 Đến cuối năm 1940 giáo sư Eric Laithwaite viện nghiên cứu Hoàng gia Anh đưa mơ hình thực tế động làm việc ứng dụng hệ thống máy dệt cơng nghiệp Với việc chế tạo thành công động tuyến tính dành nhiều quan tâm nhà khoa học coi máy điện tương lai 1.3 Nguyên lý làm việc động tuyến tính Để hiểu rõ động tuyến tính hình dung động quay tròn tăng bán kính động đến vơ ta thu hình ảnh Rotor Stator song song với Trong chuyển động tương đối chọn gốc tọa độ gắn với hệ quy chiếu ta suy chuyển động tương đối thành phần lại so với gốc tọa độ Với quan điểm động tuyến tính gồm hai thành phần: Thành phần thứ nhận dòng lượng điện tới (phần sơ cấp), thành phần thứ hai dòng lượng đưa dạng (phía thứ cấp) Từ quan điểm ta thấy với động tuyến tính phần tạo chuyển động thẳng phần Stator hay phần Rotor máy điện quay truyền thống, từ tạo động tuyến tính tương ứng Trục Thứ cấp Thứ cấp Sơ cấp Sơ cấp Thứ cấp Sơ cấp Hình 1 Nguyên lý chuyển đổi từ động quay sang động tuyến tính Từ nguyên lý động tuyến tính phát triển với cấu tạo khác tương ứng dựa vào mục đích sử dụng Việc lựa chọn động tuyến tính phụ thuộc vào thuộc tính nguyên tắc hoạt động chúng Ban đầu động tuyến tính chủ yếu sử dụng cho hệ thống giao thông vận tải Hiện động tuyến tính sử dụng để thay hệ thống sử dụng động quay thiết bị khí để tạo chuyển động thẳng trực tiếp 1.4 Các dạng cấu tạo động tuyến tính Từ nguyên lý ta chế tạo dạng động tuyến tính khác từ u cầu thực tế cơng nghệ Tuy nhiên ta chia làm ba dạng sau 1.4.1 Động tuyến tính phẳng với mặt trượt đơn Động bao gồm thành phần sơ cấp (phần động), thành phần thứ cấp (Phần tĩnh) Thứ cấp Sơ cấp Hình 1.2 Động tuyến tính trượt đơn Khái niệm Stator thường dùng để phần tĩnh máy điện nhiên động tuyến tính Stator lại phần động Trong trường hợp Stator mang ý nghĩa phần nhận điện từ nguồn cung cấp Với động tuyến tính đại đa số hệ thống cuộn dây nằm phần động Phần Rotor lúc đóng vai trò phần tĩnh, trải dài theo tồn chiều dài máy điện (Hệ thống vòng ngắn mạch động tuyến tính khơng đồng bộ, hệ thống nam châm vĩnh cửu động tuyến tính kích thích vĩnh cửu) 1.4.2 Động tuyến tính phẳng có dạng kết cấu lược Thơng thường phần sơ cấp thành phần Stator bố trí đối xứng(dạng lược) phần tạo chuyển động phần Rotor (phần thứ cấp) Thứ cấp Sơ cấp Rotor hặc Thứ cấp Stator hặc Sơ cấp Khe cuộn dây Chuyển động Hình 1.3 Động tuyến tính trượt đơi 1.4.3 Động tuyến tính có kết cấu dạng hình ống Xuất phát từ ý tưởng cuộn tròn động tuyến tính dạng phẳng mặt trượt đơn quanh trục thẳng, kết thu lại động hình ống Thứ cấp Sơ cấp Hình 1.4 Động tuyến tính dạng ống 1.4.4 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid thuộc nhóm động đồng kích thích vĩnh cửu dạng Stator ngắn có cấu tạo hình ống 53  Lsd    x  Tsd   Lsd    u1      Lsq   u2    x      Tsq      u3       0         Lsq     w1     2 L x    sd p   w2     w        2 Lsq x2  (3.16) Thay (3.16) vào hệ (3.10) ta thu hệ :  dx1  dt  w1   dx2  w2  dt   dx3  dt  w3  (3.17) Đến đây, hệ nhiều vào (3.10) chuyển thành hệ (3.16) tách kênh Việc tách kênh khiến cho việc thiết kế điều khiển vòng dễ dàng Ở cấu trúc ĐK ĐCTT (hình 3.3) có thành phần SVM [13,14] xem đóng vai trò khâu truyền đạt 1/1 theo nghĩa: Đại lượng đầu đảm bảo trung thành với đại lượng đầu vào module, tần số, pha Do đó, tổng hợp hệ bỏ qua khâu sơ đồ cấu trúc Tuy nhiên, mô hệ thống, để đảm bảo phù hợp mơ hình mơ hệ thống thực tế cần phải đưa khâu với thuật tốn [10,11] vào mơ hình Hình 3.3: Cấu trúc ĐK động tuyến tính ĐB – KTVC sử dụng TTHCX 54 3.2.3 Thiết kế mạch vòng điều khiển a Xét ổn định Viết lại hệ (3.15) thành :  disd  dt  w1   disq  w  dt (3.18) Như biết, hệ thống ĐK cần đảm bảo vectơ i s có hướng vng góc với vectơ từ thơng cực, khơng tồn thành phần dòng từ hóa i s (ln đặt 0) mà có thành phần tạo lực đẩy isq Điều có nghĩa cấu trúc mạch vòng ĐC bên ngồi tồn mạch vòng ĐC tốc độ khơng cần mạch vòng ĐC từ thơng Vì dòng i s đặt nên ta chọn luật điều khiển sau để đảm bảo i s hội tụ 0: w1  k3isd (3.19) Để isq bám lượng đặt isqr ta chọn luật điều khiển sau : w2  disqr dt  k4  isq  isqr  (3.20) Với luật điều khiển (3.17) (3.18) chọn ta :  disd  dt  k3isd    d i  ir   k i  ir   sq sq  dt sq sq (3 21) Với k3 , k4 chọn số dương hệ (3.21) ổn định, ta có isd  isq  isqr b Thiết kế mạch điều chỉnh dòng điện theo modul tối ưu Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh dòng điện hình 3.4: 55 i*sd(s) RIsd(s) GIsd(s) RIsq(s) GIsq(s) isd(s) - i*sq(s) isq(s) - Hình 3.4 : Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh dòng điện Trong đó: 1 Gisd (s)= ; Gisq (s)= s s Tổng hợp điều khiển dòng theo tiêu chuẩn modul tối ưu: RIsd (s)= Trong đó:   d  Tsd  Lsd số thời gian stator trục d K Isd  Rs 2Tsd RIsq (s)= Trong đó:   q  Tsq  K = Isd 2  d (1+  d s) 1+  d s Lsq Rs K = Isq 2  q (1+  q s) 1+  q s (3.22) số thời gian stator trục d K Isq  2Tsq 3.2.4 Thiết kế điều khiển tốc độ theo tối ưu đối xứng Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ hình 3.5: isq (s) isd (s) Lsd - Lsq FC (s) V*(s) Rv(s) Wisq(s) ΨP 3П/τ - Hình 3.5 : Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ 1/ms V(s) 56 Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện tổng hợp theo modul tối ưu là: Wisq (s)= 2 1+2  íq s+2 íqq s Hàm truyền kín mạch vòng tốc độ theo sơ đồ cân với hàm chuẩn tối ưu đối xứng là: 3  ms  Wv (s)= 3 1+RvWisq (s) p  ms  4  v s   4  v s  8 2v s  8 3v s RvWisq (s) p Từ đó, ta rút được: Rv (s)   4  v s 3 2 8Wisq (s) p   v s (   2v s )  ms Thay hàm truyền mạch vòng dòng điện hệ kín vào biến đổi ta điều khiển tốc độ theo luật PI sau: Rv (s)  2m 1 (1 ) 3 4Tvq s 8T s vq 3 p (3.23)  3.2.5 Mạch vòng điều chỉnh vị trí a Xét ổn định Mơ hình :  dv p  dt  m  F  Fc   2   pisq   Lsd  Lsq  isd isq  F       dx  dt  v  (3.24) Ở ta tách thành vòng điều khiển, mạch vòng bên coi V đầu cần bám theo vc mạch vòng bên ngồi coi mạch 57 vòng bên tuyệt đối đưa vc để vị trí x bám giá trị đặt xr Ta lựa chọn luật điều khiển sau : vc  xr  k1  x  xr   m  Fˆc  vc  k2  v  vc  r p isq  2    Lsd  Lsq  isd      p  (3.25) Ở đây, Fˆc tải ước lượng khâu ước lượng tải sau : 2    m v Fˆc   i  L  L i i   p sq sd sq sd sq  p   (3.26) Xem Fˆc  Fc từ luật điều khiển (3.26) với mơ hình (3.25) ta có d  dt  x  xr   k1  x  xr     d v  v   k v  v   c c  dt (3.27) Với k1 , k2 chọn số dương ta có hệ (3.27) ổn định, có v  vc x  xr Như ta chứng minh điều khiển đưa làm cho hệ ổn định, ta có vị trí x bám giá trị xr mong muốn b Thiết kế điều khiển vị trí theo tối ưu đối xứng Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh vị trí hình 3.6: S*(s) Rs(s) Gv(s) 1/s S(s) - Hình 3.6 : Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh vị trí Từ hình 3.6 ta có hàm truyền kín mạch vòng vị trí sau: s  RW s v (s) Ws (s)= s+RW s v (s) 1+RW s v (s) s RW s v (s) Cân với hàm chuẩn tối ưu đối xứng là: (3.28) 58 Ws (s)= RsWv (s)  4 s s  s+RsWv (s)  4 s s  8 s2 s  8 s3 s (3.29) Thay hàm truyền mạch vòng tốc độ kín theo tối ưu đối xứng (3.29) vào (3.28) ta được: (  4 s s )s(  2Tv s  2Tv2 s ) Rs (s)=  (  4 v s  8 v2 s  8 v3 s )  (  4 s s )  (  4 s s )s  8 s2 s (3.30) 1    2Ts 8 s s  K ps  K Is s 3.3 Kết luận Xây dựng cấu trúc điều khiển động tuyến tính đồng - kích thích vĩnh sử dụng tuyến tính hóa xác Thiết kế điều khiển tách kênh tuyến tính có khả tách thành m kênh riêng biệt Dùng để khảo sát đánh giá kết mô từ phần mềm Matlab – Simulink 59 Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU POLYSOLENOIDE 4.1 Mở đầu Hệ thống truyền động sử dụng động đồng tuyến tính kích từ nam châm vĩnh cửu Polysolenoide với nguồn cung cấp biến tần điều khiển theo phương pháp tựa theo từ thông rotor (T4R), lý thuyết tạo hệ truyền động có tiêu điều chỉnh cao, đáp ứng hầu hết yêu cầu điều khiển thay cho hệ truyển động chiều đáp ứng yêu cầu sản xuất đại (Hệ chiều có giá thành kinh tế cao chi phí vốn đầu tư thiết bị chi phí vận hành cao) Để đánh giá chất lượng hệ thống Biến tần – Động đồng tuyến tính kích từ nam châm vĩnh cửu Polysolenoide, ta tiến hành xây dựng thuật toán điều khiển, khảo sát đánh giá kết mô từ phần mềm Matlab – Simulink Từ kết mô thu được, ta tiến hành đánh giá chất lượng hệ thống 4.2 Kiểm chứng mô 4.2.1 Các tham số động Được lấy từ loại động LinMot P01_48x240/390x540_C: Số đôi cực Bước cực 60 mm Khối lượng roto 1.5 Kg R cuộn dây pha 3.1 Điện cảm dọc trục 2.182 mH Điện cảm ngang trục 2.182 mH Từ thông 9.31Wb  60 4.2.2 Cấu trúc mơ Hình 4.1: Cấu trúc mơ động LinMot P01_48x240/390x540_C 4.2.3 Các kết a Kết mô trường hợp quỹ đạo đặt: x( t )  0.1t Hình 4.2: Quỹ đạo chuyển động (màu xanh) sai lệch quỹ đạo (màu đỏ) ình 4.3: Đáp ứng vận tốc (màu xanh) sai lệch (màu đỏ) 61 Hình 4.4: Đáp ứng dòng isd (màu xanh) isq (màu đỏ) Hình 4.5: Đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) isb (màu đỏ) Hình 4.6: Đáp ứng điện áp stator usa 62 Hình 4.7 Đáp ứng điện áp stator usb b Kết mô trường hợp quỹ đạo đặt có dạng hình sin: x( t )  0.5 sin  2t  Hình 4.8: Quỹ đạo chuyển động (màu xanh) sai lệch quỹ đạo (màu đỏ) Hình 4.9: Đáp ứng vận tốc (màu xanh) sai lệch (màu đỏ) 63 Hình 4.10: Đáp ứng dòng isd (màu xanh) isq (màu đỏ) Hình 4.11: Đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) isb (màu đỏ) Hình 4.12: Đáp ứng điện áp stator usa 64 Hình 4.13: Đáp ứng điện áp stator usb 4.2.4 Nhận xét kết Các kết đáp ứng đại lượng vị trí, tốc độ điện áp đặt vào động cho thấy khả làm việc cấu trúc - Khi yêu cầu động làm việc chế độ chuyển động thẳng với tín hiệu đặt vào hàm x(t)=0.1t: + Trên hình 4.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động (màu xanh) rotor động có sai lệch nhỏ lệch quỹ đạo (màu đỏ); + Trên hình 4.3 biểu diễn đáp ứng vận tốc (màu xanh) sai lệch vận tốc (màu đỏ), sai lệch nhỏ; + Trên hình 4.4 biểu diễn dòng isd (màu xanh) isq (màu đỏ), tốc độ động nhỏ định mức nên isd = 0; tồn dòng is sinh lực kéo; + Trên hình 4.5 biểu diễn đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) isb (màu đỏ), dòng xoay chiều mạch sator động cơ; + Trên hình 4.6 Đáp ứng điện áp stator usa pha A nguồn hai pha cấp cho động cơ; + Trên hình 4.7 Đáp ứng điện áp stator usb pha B nguồn hai pha cấp cho động - Khi tín hiệu đặt hàm điều hòa x(t)=0.5sin(2t), kết mơ sau: 65 + Trên hình 4.8 biểu diễn quỹ đạo chuyển động (màu xanh) rotor sai lệch quỹ đạo (màu đỏ) thực với quỹ đạo đặt xấp xỉ bàng không chế độ xác lập; + Trên hình 4.9 biểu diễn đáp ứng vận tốc (màu xanh) sai lệch vận tốc (màu đỏ), sai lệch nhỏ, xấp xỉ không chế độ xác lập; + Trên hình 4.10 biểu diễn dòng isd (màu xanh) isq (màu đỏ), tốc độ động nhỏ định mức nên isd = 0; tồn dòng is sinh lực kéo; + Trên hình 4.11 biểu diễn đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) isb (màu đỏ), dòng xoay chiều mạch sator động cơ; + Trên hình 4.12 Đáp ứng điện áp stator usa pha A nguồn hai pha cấp cho động cơ; + Trên hình 4.13 Đáp ứng điện áp stator usb pha B nguồn hai pha cấp cho động Vị trí vận tốc động bám tín hiệu đặt nhanh, gần Điện áp pha a pha b có dạng dao động, lệch pha 900 điện Nhờ có ĐK mà động phát huy khả làm việc thể giá trị isd nhanh chóng tiến đến Điều có nghĩa tồn vectơ dòng is huy động để tạo lực đẩy cho động 4.3 Kết luận Qua kết mơ trên, ta khẳng định cấu trúc ĐK TKTT phù hợp với động tuyến tính ĐB – KTVC Ngồi ra, cần nhận thấy ĐC nằm cấu trúc ĐK hệ thống: ĐC dòng Risd , Risq hay ĐC tốc độ gián đoạn hóa nên cho phép chuyển nội dung chúng vào VĐK Không thế, việc chuyển thuật tốn SVM vào VĐK hồn tồn thực 66 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn tập chung nghiên cứu giải pháp điều khiển tách kênh động tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid cho phép đại lượng vật lý bám theo quỹ đạo cho trước Đánh giá khả ứng dụng giải pháp điều khiển tách kênh động áp dụng cho động tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Kết nghiên cứu cho thấy cấu trúc ĐK TKTT phù hợp với động tuyến tính ĐB – KTVC Động tuyến tính ứng dụng thực tiễn dải công suất phục vụ ứng dụng công nghệ kỹ thuật cao nhiều lĩnh vực Kiến nghị Nghiên cứu đề cập đến nhiều phương pháp điều khiển để khắc phục tác động phụ lực ma sát, hiệu ứng đầu cuối, tải thay đổi, phân bố từ thông không sin … gây ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển Việc vận dụng phương pháp điều khiển mạng nơ ron thích nghi giúp khắc phục khó khăn Phương pháp giúp chỉnh định thông số điều khiển dựa giả định luật thích nghi, đảm bảo kết hội tụ đến giá trị thực 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Quang N.P, “ĐKTĐ truyền động xoay chiều ba pha”, NXB Giáo dục, 1998 Quang N.P, Andreas Dittrich, “TĐĐ thơng minh”, NXB KHKT, 2006 Phước.N.D: “Phân tích điều khiển hệ phi tuyến” NXB Bách khoa, 2012 Nguyễn Dỗn Phước: “Lý thuyết điều khiển tuyến tính” NXB KH&KT, 2007 Jacek F Gieras, Zbigniew J Piech, Bronislaw Tomczuk Linear Synchronous Motors Transportation and Automation Systems 2nd Edition CRC press, 2011 I Boldea; Linear Electric Machines, Drives, and MAGLEVs Handbook CRC press, 2013 Daniel Ausderau, Polysolenoid – Linearantrieb mit genutetem Stator; Zurich PhD Thessis, 2004 Jul – Ki Seok, Jong – Kun Lee, Dong – Choon Lee (2006) Sensorless Speed Control of Nonsalient Permanent Magnet Synchronous Motor Using Rotor – Position – Tracking PI Controller IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 53, No 2, pp.399 – 405 Yuan – Rui Chen, Jie Wu, Nobert Cheung (2004) Lyapunov’s Stability Theory – Based Model Reference Adaptive Control for Permanent Magnet Linear Motor Drives Proc of Power Electronics Systems and Application, 2004, pp 260 – 266 10 Chin – I Huang, Li – Chen Fu (2002) Adaptive Backstepping Speed/Position Control with Friction Compensation for Linear Induction Motor Proceeding of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, USA, pp 474 – 479 11 Ying – Shieh Kung (2004) High Performance Permanent Magnet Linear Synchronous Motor using TMS320F2812 DSP Controller IEEE Asia – Pacific Conference on Circuit and System, pp 645 – 648 12 Faa – Jeng Lin, Po – Hung Shen (2004) A DSP – based Permanent Magnet Linear Synchronous Motor Servo Drive Using Adaptive Fuzzy – Neural – Network Control Proceedings of the 2004 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechtronics, pp 601 – 606 ... Hình 1.4 Động tuyến tính dạng ống 1.4.4 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid thuộc nhóm động đồng kích thích vĩnh cửu dạng Stator... động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chương 2: Mơ hình tốn học động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid 3 Chương 3: Thiết kế điều khiển vectơ động tuyến tính kích thích. .. tốn học động tuyến tính (rotor chuyển động thẳng), sở tiến hành thiết kế điều khiển có tách kênh cho động tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, thực điều khiển bám vị trí cho phép