nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy

LI CAM OAN Tụi xin cam oan lun nghiờn cu xõy dng h thng iu khin chng nghiờng tu thy l tụi lm di s hng dn ca thy giỏo TS Hong c Tun Cỏc d liu c thu thp, tớnh toỏn, lp trỡnh v kt qu cui cựng nờu lun l trung thc, cha tng c cụng b bt k cụng trỡnh no khỏc Tụi xin cam oan rng cỏc thụng tin trớch dn lun u ó c ch rừ ngun gc, tt c ti liu tham kho ó c lit kờ mc ti liu tham kho Tỏc gi lun Dng c Khi i LI CM N Tỏc gi xin chõn thnh cm n TS Hong c Tun ó tn tỡnh hng dn, giỳp lun c hon thnh thun li; xin chõn thnh cm n cỏc thy cụ Khoa in - in t v Vin o to sau i hc ó truyn dy nhng kin thc quớ bỏu Nhng li cm n chõn thnh tip theo xin c n ti gia ỡnh, bn bố v ng nghip, nhng ngi ó luụn ng viờn, khuyn khớch v chia s khú khn sut quỏ trỡnh hc v nghiờn cu khoa hc ca tỏc gi ii MC LC LI CAM OAN i LI CM N ii MC LC iii DANH MC CC CH VIT TT V Kí HIU v DANH MC CC BNG vii DANH MC CC HèNH viii M U CHNG KHI QUT CHUNG V H THNG CHNG NGHIấNG TU THY 1.1 Gii thiu chung v h thng chng nghiờng tu thy 1.2 Chc nng ca h thng chng nghiờng tu thy 1.3 Cỏc yờu cu i vi h thng chng nghiờng tu thy 1.4 Phõn loi h thng chng nghiờng tu thy 1.5 Cu trỳc chung ca h thng chng nghiờng tu thy 1.6 Nguyờn lý chung ca h thng chng nghiờng tu thy CHNG TNG QUAN V PHN MM LABVIEW 2.1 Gii thiu v LabVIEW 2.2 Nhng khỏi nim c bn ca LabView 15 2.3 Cỏc k thut lp trỡnh trờn LabVIEW 18 2.4 Kiu d liu Labview 23 2.5 Cỏc phộp toỏn c bn LabVIEW 25 2.6 Cỏc cu trỳc iu khin lung chng trỡnh 30 2.7 SubVI v cỏch xõy dng SubVI 35 2.8 K thut lp trỡnh nõng cao LabVIEW 37 CHNG XY DNG H THNG IU KHIN CHNG NGHIấNG TU THY BNG PHN MM LABVIEW 42 3.1 xut cu trỳc h thng iu khin cõn bng tu trờn mỏy tớnh 42 3.2 Cỏc phn t chớnh h thng iu khin chng nghiờng tu thy 43 iii 3.3 Xõy dng h thng iu khin chng nghiờng tu thy 52 KT LUN V KIN NGH 72 TI LIU THAM KHO 73 PH LC 1/PL iv DANH MC CC CH VIT TT V Kí HIU Cỏc ch vit tt: Ch vit tt Gii thớch COM Computer Output on Micro DAQ Data Acquisition DLL Dynamic Link Library DMA Direct Memory Access DMM Digital Multimeter DSP Digital Signal Processing G Graphical GUI Graphic User Interface HTML Hypertex Markup Language I/O Input/ Output LaVIEW Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench LSB Least Significant Bit NI National Instruments PC Personal computer PCI Peripheral Component Interconnect PDA Personal Digital Assistant PID Proportional Intergral Derivative PXI PCI Extensions for Instrumentation RS232 Recommended Standard 232 SCADA Supervisory Control and Data Acquisition TCP/IP Transmission Control Protocol/ Internet Protocol UDP User Datagram protocol USB Universal Serial Bus VDR Voyage Data Recorder VI Virtual Instruments v Cỏc ký hiu: Ký hiu Gii thớch NC Tip im thng m ca rle in t NO Tip im úng m ca rle in t C Chõn chung ca cp tip im rle in t EN Chõn tớn hiu iu khin rle in t VSS Ngun nuụi rle in t GND Chõn ni t r le in t vi DANH MC CC BNG S bng Tờn hỡnh Trang 3.1 Thụng s ng c in ca van 44 3.2 Kớch thc c khớ ca van 45 3.3 Thụng s cm bin mc nc dng tng t 46 3.4 Thụng s cm bin mc nc kột dng s 47 3.5 Thụng s k thut ca cm bin o gúc nghiờng S917 48 inclinometers 3.6 Chc nng v thụng s ca cỏc chõn trờn cng A, B ca b 50 iu khin NI myRIO 1900 3.7 Chc nng v thụng s ca cỏc chõn trờn cng C ca b iu 51 khin NI myRIO 1900 3.8 Cỏc tớn hiu vo ca h thng iu khin vii 56 DANH MC CC HèNH S hỡnh Tờn hỡnh Trang 1.1 Cu trỳc chung ca h thng chng nghiờng tu thy 2.1 Chng trỡnh vit bng LabVIEW 2.2 Thu thp d liu ti C quan hng khụng v v tr - NASA 10 2.3 Thu thp d liu t cm bin o giú ụtụ v thớ nghim 11 thut toỏn chuyn i cm bin 2.4 Giao din lỏi ụtụ t xa 12 2.5 iu khin tay Robot 12 2.6 Robot di nc (Spider) c phỏt trin da trờn 13 LabVIEW ca cụng ty Nexans 2.7 H thng lỏi khụng trc lỏi ti phũng thớ nghim 13 Biorobotics, KUT, Hn Quc 2.8 iu khin ng c DC theo thut toỏn PID 14 2.9 H thng o lng, giỏm sỏt v iu khin cụng 14 nghip 2.10 To mt VI 15 2.11 Front Panel ca chng trỡnh LabVIEW 16 2.12 Trỡnh t thao tỏc trờn Front Panel 16 2.13 Block Diagram ca chng trỡnh LabVIEW 17 2.14 Dõy ni Block Diagram 18 2.15 Bng iu khin (Controls Palette) 19 2.16 Numeric control/indicator 20 2.17 Boolean control/indicator 21 2.18 String & Path 21 2.19 Array, Matrix & Cluster 22 2.20 Function palette 20 2.21 Cỏc kiu d liu c bn 23 viii 2.22 Thao tỏc ti th vin hm 26 2.23 Cỏc phộp toỏn s hc 27 2.24 Cỏc phộp toỏn so sỏnh 27 2.25 Cỏc phộp toỏn logic 28 2.26 Cỏc phộp toỏn vi chui ký t 28 2.27 Cỏc phộp toỏn vi mng 29 2.28 Cỏc phộp toỏn c bit 29 2.29 Vũng lp While 30 2.30 Cỏc hm thi gian 31 2.31 Shift register 32 2.32 Feedback Node 32 2.33 Vũng lp For 33 2.34 Cu trỳc Case 33 2.35 Cu trỳc Flat Sequence 34 2.36 Cu trỳc Event 35 2.37 Icon mc nh 36 2.38 Cỏch thc to Conector ca mt VI 37 2.39 Th vin DAQ 38 2.40 Th vin Instrunment I/O 39 3.1 Cu trỳc chung ca h thng t ng cõn bng tu thy 42 3.2 Bm Pacer 43 3.3 Van Di - Hen UM1 44 3.4 S in ca van 44 3.5 Cu to ca van 45 3.6 Cm bin mc nc dng tng t 46 3.7 Cm bin mc nc kột dng s 46 3.8 Cm bin o gúc nghiờng S917 inclinometers 47 3.9 B iu khin NI myRIO 1900 48 ix 3.10 Cỏc chc nng b iu khin NI myRIO 1900 49 3.11 Cng A, B ca b iu khin NI myRIO1900 50 3.12 Cng C ca b iu khin NI myRIO1900 51 3.13 B trớ mt ngoi ca t iu khin ng c 52 3.14 B trớ mt t iu khin ng c 53 3.15 Hỡnh nh mụ hỡnh vt lý 54 3.16 Thut toỏn chng trỡnh iu khin 55 3.17 Cỏc ca s to chng trỡnh 59 3.18 Cng cỏc tớn hiu vo s 59 3.19 Cng tớn hiu vo tng t 60 3.20 Cng tớn hiu s 60 3.21 Cng tớn hiu tng t 60 3.22 Cỏc phn t iu khin trờn Front Panel 61 3.23 Vũng lp While 61 3.24 Cu trỳc Case structure 62 3.25 Cu trỳc Flat sequence 62 3.26 Chng trỡnh c tớn hiu vo 63 3.27 Cp nc t ngoi h thng ti cỏc kột nc 63 3.28 Chng trỡnh to tr 10s 64 3.29 Ca s True ca chng trỡnh iu khin van, bm t ng 64 3.30 Ca s False ca chng trỡnh iu khin van, bm t ng 65 3.31 Chng trỡnh iu khin van, bm bng tay 65 3.32 Chng trỡnh xut tớn hiu s 66 3.33 Ca s True - True ca chng trỡnh xut tớn hiu tng t 66 3.34 Ca s True - False - True ca chng trỡnh xut tớn hiu 67 tng t 3.35 Ca s True - False - False ca chng trỡnh xut tớn hiu tng t x 67 Hỡnh 3.36 Ca s False ca chng trỡnh xut tớn hiu tng t - Ton b giao din v chng trỡnh iu khin chng nghiờng tu thy: Hỡnh 3.37 Chng trỡnh iu khin v giao din chng nghiờng tu thy 68 d Th nghim chng trỡnh - Chn ch t ng, gúc nghiờng nh hn 2o thỡ h thng van, bm úng Kt qu c th hin trờn giao din: Hỡnh 3.38 Ch chy t ng, gúc nghiờng < 2o - Chn ch t ng, gúc nghiờng > 2o thỡ sau 10s h thng van, bm m Nc c bm t cỏc kột sang cõn bng li v trớ Khi gúc nghiờng v ti 0o thỡ h thng bm, van úng li Kt qu c th hin trờn giao din: Hỡnh 3.39 Ch chy t ng, gúc nghiờng > 2o 69 - Khi gúc nghiờng >5o thỡ h thng bm, van úng li, phỏt tớn hiu cnh bỏo Kt qu c th hin trờn giao din: Hỡnh 3.40 Ch chy t ng, gúc nghiờng > 5o - ch hnh bng tay thỡ ta cú th tun t m cỏc van ri ti bm v ngc li úng bm ri úng cỏc van Kt qu c th hin trờn giao din: Hỡnh 3.41 Ch hnh bng tay 70 Nhn xột: - H thng c xõy dng theo cỏc yờu cu k thut t - Vic th nghim h thng iu khin trờn phn mm cho thy h thng lm vic tin cy, chớnh xỏc cao, ỏp ng c cỏc yờu cu t ra, cú th iu khin quỏ trỡnh chng nghiờng mt cỏch liờn tc, m bo tớnh an ton v kinh t quỏ trỡnh khai thỏc tu 71 KT LUN V KIN NGH Kt lun ti trung i sõu nghiờn cu xõy dng h thng iu khin t ng chng nghiờng tu thy, nhm tng tớnh an ton hng hi, nõng cao hiu qu kinh t khai thỏc ti bin ti ó xõy dng thnh cụng h thng iu khin chng nghiờng tu thy vi b iu khin s dng phn mm LabVIEW v b iu khin NI myRIO-1900 ti ó t c nhng kt qu quan trng sau õy: - Phõn tớch cụng ngh ó c ng dng cho h thng iu khin chng nghiờng tu thy v nguyờn lý hot ng ca h thng, lm nn tng cho vic thit lp phng ỏn xõy dng h thng iu khin t ng chng nghiờng tu thy - Thit k c cỏc mch in ng lc, mch in iu khin cho h thng iu khin t ng chng nghiờng tu thy, ỏp ng cỏc yờu cu k thut - Trờn c s xõy dng thut toỏn iu khin chng trỡnh, cựng vi vic s dng phn LabVIEW 2014 v b iu khin NI myRIO-1900, ó lp trỡnh c chng trỡnh iu khin cho h thng t Kin ngh ti cú th ng dng thc t v em li hiu qu thỡ cn phi: - u t thờm nhiu thi gian, cụng sc v kinh phớ - Ch to th nghim mụ hỡnh h thng iu khin t ng chng nghiờng tu thy - Trin khai ch to, lp t v th nghim trờn tu thy nhm kim nghim thc t 72 TI LIU THAM KHO Hong Minh Cụng (2004), Giỏo trỡnh cm bin cụng nghip, i hc Bỏch khoa Nng T.S Nguyn Bỏ Hi (2013), Lp trỡnh LABVIEW, Nh xut bn i hc Quc gia TP H Chớ Minh Nguyn Th Lan Hng, Phm Th Ngc Yn, Nguyn Vit Tựng, LabVIEW Thit b o v giao din ngi mỏy, Nh xut bn Khoa hc k thut H Ni Lu ỡnh Hiu (2004), Truyn ng in tu thy, Nh xut bn xõy dng Bựi Quc Khỏnh, Nguyn Vn Lin, Phm Quc Hi, Dng Vn Nghi (2008), iu chnh t ng truyn ng in, Nh xut bn Khoa hc v K thut Nguyn Xuõn Phỳ, Tụ ng (2001), Khớ c in lý thuyt kt cu tớnh toỏn la chn v s dng, Nh xut bn Khoa hc v k thut Phan Quc Phụ (2006), Giỏo trỡnh cm bin, Nha xut bn Khoa hc v k thut Lu Kim Thnh (2007), Phn t t ng, Nh xut bn Hi Phũng Nguyn Trng Thun (2000), iu khin logic v ng dng, Nh xut bn khoa hc v k thut 10 Hong c Tun, Nguyn Hu Quyn, on Hu Khỏnh, Nghiờn cu thit k h thng iu khin t ng chng nghiờng tu thy, Bỏo ni san Khoa inin t i hc Hng Hi Vit Nam s ngy 1/4/2015 11 Quy chun k thut Quc gia, quy phm phõn cp v úng tu v thộp, QCVN 21:2010/ BGTVT 12 Din n c in t, LaVIEW c bn, http://codientu.org/forums/367/ 13 Phn mm LabVIEW, https://lib.lhu.edu.vn/ViewFile/10668 14 Anti-Heeling Systems Catalogue, Nordic Group Limited http://www.nordicflowcontrol.com/pdtsSvcs_ah.html 15 Product Guide (Anti-Heeling Systems Philosophy), Bloomfoss Marine, http://www.bloomfoss.com/products/anti-heeling/ 73 16 Technical document Anti- Heeling system of GDANSK Poland, Hoppe Marine GMBH Germany 17 User guide and specifications NI myRIO-1900, National Instruments 74 PH LC 1 2 T 3 TB2 11 12 Ngày Thiết kế Kiểm tra 180 181 Q1 T 172 173 7 F1 T1 Q2 TB2 380V 170 0V 220V *A F2 164 TB2 TB5 3 19 K9 10 20 12 10 MOTOR STARTER PANEL Tên vẽ: K9 11 159 161 Kst 264 135 K0 136 A1 265 12 Kt 266 160 12 A2 CONTROL PANEL 12 11 267 1L 1N Kst 14 13 18 14 13 17 13 Kt TB5 Com PLC Q1.3 13 14 14 Bản vẽ số: 01 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng 11 dự án số: A B C D E F Hỡnh T Motor starter, bn v 01 K0 PE PE 168 157 171 169 158 S Input V Output Control input U W INVERTER R 189 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn TB1 CM I 177 187 182 A TB1 (6) S 176 POWER DISTRIBUTION R 175 3X380V, 50Hz POWER SUPPLY Mô tả sửa đổi 178 179 184 1/PL 183 188 B C D E F 174 15 17 18 19 20 199 K0 13 14 21 140 23 10 24 142 K01 25 143 Kt X1 -H4 RL 22 141 K01 X1 X2 26 10 PUMP OVER LOAD 26 149 27 S1 LAMP TEST 145 27 23 24 28 28 Bản vẽ số: 02 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng 25 dự án số: RUN X2 -H3 GL X2 X1 X2 -H2 RL 152 X1 153 144 -H0 WL 154 STOP 24 MOTOR STARTER PANEL Tên vẽ: 23 A B C D E F Hỡnh T motor starter, bn v 02 16 139 3A 3C 13 K01 14 13 Kt 14 201 22 POWER SOURE "ON" 155 150 +24V 0V 156 Inverter 10 21 151 A AC DC 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn 19 20 200 L1 N TB2 Ngày Thiết kế Kiểm tra 18 39 135 136 17 138 1L 1N 16 2/PL B C D E F Mô tả sửa đổi 15 137 A 29 1 30 AC DC 31 DC 201 32 F5 *A *A +24V +12V 33 ANTI-HEELING MOTOR STARTER +24V 0V +12V 202 F6 34 5 Kst 12 35 7 Kt 11 8 36 37 11 38 OFF AUTO MANUAL MODE ON OFF AUTO MODE ON K10 LEVEL IN TANK (PS SIDE) MANUAL AUTO PUMP OVER LOAD S1 MANUAL PUMP RUN 39 K11 (SB SIDE) 13 LEVEL IN TANK A/21 LOW B1 40 11 15 B2 41 23 BUZZER STOP 24 EMERGENCY STOP A/25 12 A/23 40 41 21 42 42 +5V Bản vẽ số: 03 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng 39 dự án số: A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 03 TB2 TB3 F3 AC +5 V A/19 LOW 38 3/PL B Q3 *A 192 L1 199 200 - A/17 37 CONTROL PANEL Tên vẽ: A/15 36 A/13 17 A/11 A/+5V 35 20 191 N N + 6-16V DC 14W Max +5V NI my RIO - 1900 16 34 14 F4 L1 AC +5V DC F7 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn Ngày Thiết kế Kiểm tra 33 *A 32 12 194 0V 203 204 31 19 C D E F 30 18 196 Mô tả sửa đổi 29 10 193 198 195 197 43 44 V1 VALVE 46 close open 47 close open 48 VALVE 2 V2 K4 14 K3 14 V3 VALVE 49 close K5 14 13 open 50 close open 51 VALVE 11 V4 10 12 52 14 15 HEELING TANK L> TB5 53 L> 53 16 dự án số: 54 60 43 54 +24V +3.3V 55 55 Bản vẽ số: 04 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng 13 K11 14 52 13 K10 14 13 K8 14 13 K7 14 K6 14 13 CONTROL PANEL Tên vẽ: 51 56 56 A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 04 K2 13 43 14 13 41 K1 13 K8 50 39 14 13 K6 30 49 33 45 16 22 21 V4 OPEN K4 V3 OPEN A/34 V2 OPEN A/26 K2 V1 OPEN A/18 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn 47 48 A/29 Ngày Thiết kế Kiểm tra 46 31 TB4 +24V +5V NI my RIO - 1900 45 27 A 44 4/PL B C D E F Mô tả sửa đổi 43 47 28 46 26 45 24 44 57 +24V 59 23 60 61 12 61 62 12 62 63 12 63 64 64 12 65 K6 65 12 66 K7 66 12 67 K8 67 12 68 68 85 93 68 69 +24 To 71/C 69 Bản vẽ số: 05 Số vẽ: 08 70 70 A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 05 58 60 12 -H14 K5 -H13 X1 -H12 X1 K4 -H11 X1 -H10 X1 K3 -H9 X1 -H8 X1 K2 -H7 X1 -H0 X1 K1 X1 X2 67 dự án số: hệ thống chống nghiêng V4 OPEN X2 66 V4 CLOSE X2 65 CONTROL PANEL Tên vẽ: V3 OPEN X2 64 V3 CLOSE X2 61 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn V2 OPEN X2 Ngày Thiết kế Kiểm tra 60 V2 CLOSE 76 V1 OPEN 75 V1 CLOSE 74 SOURCE X2 63 X2 62 X2 59 71 73 43 58 70 72 A B C D E F Mô tả sửa đổi 57 5/PL 69 71 72 NI my RIO - 1900 73 B/11 74 MANUAL MODE EN1 VCC VSS+ B/13 AUTO MODE EN2 75 B/15 EN3 76 HEEL > 2,5 deg C NO C 78 B/19 77 B/17 ACOUSTIC SIGNAL C HEEL > deg EN4 NO MD RELAY KENH NO B/21 EN1 C 79 81 B/25 80 B/23 EN3 START PUMP EN2 PUMP DIRECTION SB (PS TO SB) NO C NO C NO MD RELAY KENH PUMP DIRECTION PS (SB TO PS) NO C 305 -H6 106 -H5 X1 GND 82 EN4 VCC VSS+ GND VSS- B3 24 LAMP TEST 23 K9 19 83 105 118 12 20 83 106 +5V +12V +24V Bản vẽ số: 06 Số vẽ: 08 84 84 A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 06 A +5V +12V C 107 X1 K9 TB5 82 hệ thống chống nghiêng 81 dự án số: 6/PL B C NO -H4 X1 X2 X2 104 X2 79 CONTROL PANEL Tên vẽ: 80 103 GND VSS- -H3 X1 108 -H2 X1 C1 78 102 109 -H1 X1 110 X1 77 X2 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn 75 76 X2 100 X2 98 X2 Ngày Thiết kế Kiểm tra 74 101 68 85 93 73 99 +24V From 70/B 72 206 D E F Mô tả sửa đổi 71 205 97 A 85 86 +5V +12V 0 +24V 86 87 106 118 87 - 90 B/29 91 C 91 NO - C 92 EN3 NO C 93 EN4 NO C 94 95 119 122 + 1 + V4 - VALVE 95 dự án số: 96 96 97 +24V 97 Bản vẽ số: 07 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng V2 CONTROL PANEL VALVE Tên vẽ: 93 94 V3 92 VALVE + MD RELAY KENH OPEN V2, V4 B/27 NO EN2 VCC VSS+ GND VSS- + V1 VALVE 90 EN1 OPEN V1, V3 121 89 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn 88 NI my RIO - 1900 Ngày Thiết kế Kiểm tra 89 TB5 88 98 98 A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 07 B C D E F Mô tả sửa đổi 85 7/PL 120 99 119 122 100 101 101 103 104 105 106 A/5 107 20mA WATER LEVEL PE SHIELD 108 * 109 C/AO1(5)-AGND(3) 12 23 10V (OR 4-20mA) FREQUENCY CONTROL 22 11 109 dự án số: 110 110 111 111 112 112 Bản vẽ số: 08 Số vẽ: 08 hệ thống chống nghiêng ANTI-HEELING MOTOR STARTER Inverter input 132 A/3 20mA C- 11 TB2 108 131 C+ 10 107 CONTROL PANEL Tên vẽ: Water level sensor (Starboard Side) 130 WATER LEVEL B- 106 129 C/AI0+ AI0-(PIN7 -8) 20mA B+ 105 Water level sensor (Port Side) 128 A- 104 127 INLINATION A+ Heeling sensor 126 102 103 11.09.2015 D-ơng Đức Khải TS Hoàng Đức Tuấn NI my RIO - 1900 Ngày Thiết kế Kiểm tra 102 A B C D E F Hỡnh T iu khin, bn v 08 A +24V TB5 100 8/PL B C D E F Mô tả sửa đổi 99 125 ... nghiên cứu đề tài Đối tƣợng nghiên cứu đề tài: Hệ thống chống nghiêng tàu thủy Phạm vi nghiên cứu đề tài: Nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy phần mềm LabVIEW với điều. .. CHUNG VỀ HỆ THỐNG CHỐNG NGHIÊNG TÀU THỦY 1.1 Giới thiệu chung hệ thống chống nghiêng tàu thủy 1.2 Chức hệ thống chống nghiêng tàu thủy 1.3 Các yêu cầu hệ thống chống nghiêng. .. Đề xuất cấu trúc hệ thống điều khiển cân tàu máy tính 42 3.2 Các phần tử hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy 43 iii 3.3 Xây dựng hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy 52 KẾT