HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÀ CẢNH BÁO CÁC LỐI ĐI LỞ TUYẾT TRONG THỜI GIAN THỰC TẾ DỰA VÀO GPS

HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÀ CẢNH BÁO CÁC LỐI ĐI LỞ TUYẾT TRONG THỜI GIAN THỰC TẾ DỰA VÀO GPS I Tổng quan Hoạt động sạt lở tuyết thường xuyên tầm nhìn đường thời tiết xấu làm cho khối tuyết bám vùng núi an toàn cho du lịch vào mùa đông Do đó, cần thiết bị định vị xác để giúp du khách leo núi di chuyển cách toàn vùng có nguy sạt lở Bài báo trình bày việc thiết kế thực hệ thống định vị cảnh báo dựa vào thiết bị cầm tay GPS, có khả chuyển hướng an toàn cho du khách leo núi khu vực sạt lở dễ dàng Mô tả: Hệ thống sử dụng GPS cầm tay với độ xác vị trí 2-5 m Một ứng dụng tùy chỉnh thiết lập để xem đồ, định vị, theo dõi đưa cảnh báo đường có dấu vết xảy lở tuyết sở liệu đường xảy lở tuyết ghi nhận Ứng dụng cập nhật cho du khách khoảng thời gian định sẵn vào vị trí du khách nằm bên hay bên đường tuyết lở Khi du khách tiến vào khu vực dễ bị sạt lở, cảnh báo dạng tin nhắn văn tin nhắn thoại phát thiết bị Địa điểm: Một phần đường Manali-Dhundi định khu vực nghiên cứu để kiểm tra phân tích xác ứng dụng Ưu đểm: Trong việc kiểm tra nhiều dấu vết, hệ thống chứng minh độ xác cao lặp lại vị trí sạt lở ghi nhận đường dốc vùng đất trống Phân tích kết thử nghiệm cho thấy hệ thống giúp du khách vùng núi bị bám tuyết công cụ định vị cảnh báo, sử dụng vị trí lở tuyết ghi nhận cách xác vùng đệm xung quanh vị trí Nhược điểm: Độ xác lại giảm khu rừng, thung lũng hẹp II Giới thiệu hệ thống định vị: Sự di chuyển người vùng núi cao có tuyết bám dãy Himalaya Ấn Độ thường xuyên bị ảnh hưởng mối nguy hiểm sạt lở vấn đề tầm nhìn bảo phủ tuyết điều kiện thời tiết xấu Sự xuất sạt lở nguyên nhân gây hiểm họa, thiệt hại, ảnh hưởng xấu đến người tài sản Do đó, đường dài cần nhận thức rủi ro thực biện pháp phòng ngừa để giảm đến mức tối thiểu tổn thất thảm họa Để an toàn di chuyển xác địa hình đồi núi vậy, du khách cần nắm thông tin xác tuyến đường bị lạc mô hình không gian thời gian tuyết lở, để tránh vị trí sạt lở lựa chọn tuyến đường sai di chuyển Tuy nhiên, cần có kiến thức tuyết lở, kiến thức mô hình địa phương hoạt động sạt lở (qua kinh nghiệm), quan trọng để dự đoán sạt lở (McCollister cộng 2002).Từ lập đồ nguy xảy rủi chuyển hướng an toàn Trong nhiều thập kỷ, nhà nghiên cứu phát triển mô hình vật lý, thống kê mô hình thực nghiệm mô tả tương tác bao phủ tuyết phủ, bầu không khí bề mặt trái đất Mặc dù mô hình cải thiện kiến thức tượng sạt lở tuyết, dự đoán trận tuyết lở đánh giá rủi ro khó khăn mối quan hệ phức tạp yếu tố khác tạo nên (thông số bám tuyết, biến động khí hậu thông số địa hình) Nhiều đồ thị phân vùng có nguy sạt lở khác thực thời gian qua để lập đồ, giám sát đánh giá rủi ro vùng bị bám tuyết khác như: Nghiên cứu Một số nghiên cứu liên quan đến phân vùng nguy hiểm sạt lở dựa thông số địa hình sử dụng viễn thám GIS thực (Gleason năm 1994; Gruber năm 2001; Tracy năm 2001; Barbolini & Keylock 2002; Maggioni & Gruber 2003) Sử dụng đồ thị, đồ trận tuyết lở nguy hiểm Tập đồ tuyết lở chuẩn bị cho khu vực khác Một thiết bị định vị GPS dựa việc sử dụng đồ rủi ro tập đồ công cụ hữu ích cho ứng dụng định vị thời gian thực Ưu điểm Những đồ tập đồ chứa tất chi tiết liên quan đến dấu vết vị trí dễ xảy lở tuyết Nhược điểm Nhưng thông tin sử dụng cách hiệu cho ứng dụng thời gian thực tế, hầu hết đặc điểm mặt đất điểm kiểm soát đồ nhìn thấy bị chôn vùi tuyết Sự sẵn có ngày tăng công nghệ GPS-chi phí thấp, thiết bị định vị khác dịch vụ dựa vị trí (LBS) có sẵn cho người sử dụng Việc sử dụng chúng địa hình đồi núi Himalaya bị hạn chế vị trí tuyết lở ghi nhận xác với độ phân giải cao liệu mạng theo dõi núi, Hai sẵn mạng điện thoại di động khu vực Ba LBS yêu cầu người sử dụng nhập vào cách tương tác loại tương tác với người dùng phải giảm thiểu để tránh tập trung cho du khách khu vực dễ bị sạt lở Nghiên cứu trình bày phát triển ứng dụng việc thực thiết bị GPS cầm tay để điều hướng tự động, định vị, theo dõi thông báo cho người dùng vị trí tuyết lở gần - Hệ thống có khả tạo tin nhắn văn tin nhắn thoại khác cảnhbáo cho du khách phụ thuộc vào vị trí du khách vị trí đường - sạt lở Người dùng chụp lại liệu đường sạt lở cách đo cấu trúc sử dụng hệ thống GPS tương tự, liệu tuyến đường dấu vết chụp Sau xác nhận, liệu sử dụng tương lai để chuyển hướng - Thiết bị cung cấp phương tiện giá trị tiềm việc xác định khu vực nguy hiểm dễ sạt lở tuyến đường an toàn khu vực núi lớn cung cấp thông tin liên quan cho công tác phòng chống lạc đường cố nguy hiểm sạt lở thông - qua nhận dạng tránh địa hình tuyết lở Hơn nữa, thiết bị cung cấp cách hiệu để cảnh báo giáo dục người dân khu vực sạt lở nguy hiểm Được sử dụng nhà quy hoạch sử dụng đất định để phát triển bền vững khu vực có tuyết bao phủ dãy Himalaya II.I Hệ thống điều hướng định vị toàn cầu: Hầu hết hệ thống định vị phổ biến sử dụng GPS để xác định vị trí GPS hệ thống định vị toàn cầu, xách tay dễ dàng Hiệu mà hệ thống mang lại là: - Bây có liệu xác liên tục mặt phẳng ngang thẳng đứng Nó giúp định vị không, nước cạn dựa cảnh báo đường tuyết lở thời gian thực tế Do đó, GPS hệ thống định vị toàn cầu độc lập xác Việc cải thiện độ xác vị trí thiết bị GPS quan trọng hàng đầu để điều hướng cách xác Các công nghệ, mô hình khác thử riêng rẽ kết hợp để đạt độ xác tốt hơn: Các sử dụng phần mềm Sửa đổi mô hình đo lường liên quan tới việc xử lý GPS kết hợp, lọc Kalman tín hiệu GPS mô hình thống kê (Krali et al 2000; Mladen et al lọc Kalman hiệu chỉnh 2006) (Sato et al năm 2000; Ladetto et al 2001), Xuchu et al (2000) Phát triển mô hình phi tuyến tính sử dụng lọc Kalman không mùi để ước lượng vị trí vận tốc Mục tiêu nghiên cứu để đưa vấn đề định vị GPS để điều khiển xe cộ trường hợp mà có vệ tinh nhìn thấy thường xuyên biến đổi bốn Cách tiếp cận cung cấp ước tính tốt so với giải pháp khác Ma et al (2001) Klukas Sử dụng Urban Three-State Fade Model (UTSFM) để mô tả et al (2003) phát tán tín hiệu GPS vô tuyến theo góc độ cao hình vệ tinh, dựa phân tích phép đo công suất tín hiệu thu vô tuyến môi trường khác Li Xi (2007) Thảo luận phương pháp FFT kết hợp chập tròn Phương pháp sử dụng rộng rãi tình động kèm theo yêu cầu cao độc hính xác vị trí, làm giảm thời gian thu nhận Ngoài ra, Tần số, thời gian định vị điểm xác đơn sử dụng hội đồng GNSS Hiệu suất máy thu GPS tần số đơn để định vị điểm xác cho sử dụng mô hình tầng điện ly thực nghiệm lọc khác Nghiên cứu Øvstedal Sử dụng điều chỉnh từ dịch vụ GNSS quốc tế, có (2002) thời điểm Độ lệch chuẩn đạt khoảng m Le Tiberius (2007) Nghiên cứu định vị điểm xác tĩnh tần số đơn hoạt động học việc sử dụng sản phẩm cuối để điều chỉnh tuần có sẵn sau ghi Van Bree Tiberius (2012) Trình bày việc thực thời gian thực định vị điểm xác tần số đơn chứng minh độ xác vị trí Điều kỹ thuật định vị điểm xác dựa quỹ đạo vệ tinh dự đoán, dự báo toàn cầu đồ tầng điện ly đặc biệt thời gian thực ước tính đồng hồ vệ tinh Các kết trình bày sử dụng phép đo từ máy thu dùng tần số L1- khoảng ba tháng liệu 95% lỗi khoảng 0.30 m hướng ngang 0.65 m theo hướng thẳng đứng Đây xem cải tiến đáng kể xác địa điểm định vị điểm tần số thời gian thực đơn đạt sử dụng máy thu cao cấp tốt Hệ thống định vị dành cho người Hiện nay, hệ thống định vị biết đến nhiều hệ thống định vị xe Tuy nhiên, hệ thống định vị cho người (PNSs) tiến thực Có số thành tựu bật PNS cho khu vực phân định rộng… Nhưng nhiệm vụ khó khăn phát triển PNS để hướng dẫn người dân khu vực khác nhau, đặc biệt vùng đồi núi phủ tuyết Sự khác biệt hệ thống định vị xe PNS mức độ di chuyển chuyển động người có mức độ tự cao chuyển động xe Một điểm khác biệt sẵn có liệu cho định vị Hệ thống định vị xe có liệu mạng lưới đường có độ phân giải tốt có đồ để định vị PNS không Do đó, Hệ thống dẫn đường cho người báo cáo nghiên cứu khác II.I.I Tác giả Nghiên cứu Công dụng Inoue cộng (2009) Mô tả hệ thống định vị cho dịch vụ điều hướng người sử dụng điện thoại di động Hệ thống làm điện thoại thông minh thiết bị đèn hiệu radio Beeharee Steed (2006) Một nghiên cứu thăm dò hệ Hile cộng (2008) thống hướng dẫn sử dụng sưu tập ảnh địa lý từ điện thoại di động để định hướng Golledge et al (1991) Loomis cộng (1994) Golledge cộng (1998) Báo cáo tiến độ phát triển sở liệu GIS công cụ phân tích hệ thống Đề xuất thiết kế hệ thống dẫn đường cho người khiếm thị mô tả tiến hướng tới hệ thống di động, khép kín Hệ thống đề xuất có ba thành phần: GPS, GIS với sở liệu công cụ phân tích với giao diện sử dụng Mô tả trình xây dựng hệ GIS Trong nghiên cứu thành phần khác hệ thống hướng dẫn cá nhân xác định thực hạn chế hệ thống GPS / GIS đưa thảo luận Hile et al (2008) Bessho et Mô tả việc đầy đủ triển al (2008) khai hệ thống mốc dẫn dựa lý luận cấp cao để tác động đến việc lựa chọn mốc địa điểm dọc theo đường dẫn lý luận Trong hệ thống này, thiết bị người sử dụng nhận tín hiệu đèn hiệu không dây từ môi trường phát vị trí người sử dụng độc lập thiết bị đầu cuối điện thoại di động Người sử dụng hệ thống thấy mô tả tuyến đường văn đồ đề cập đến loạt ảnh Một thử nghiệm cho thấy, việc đưa ảnh giúp hướng dẫn cụ thể tuyến đường cho người dùng không quen khu vực Hướng dẫn cá nhân cho du khách mù Cho phép cá nhân khiếm thị du lịch thông qua môi trường quen thuộc không quen thuộc mà trợ giúp hướng dẫn viên Để sử dụng thời gian thực du khách mù Giúp cho người cách nhận diện hướng kịp thời cấp cao để chọn hình ảnh thích hợp để định hướng đường dẫn lý luận thấp để chọn hình ảnh thích hợp địa danh Stark et al (2007) Mô tả lĩnh vực nghiên cứu so sánh bốn khái niệm định vị khác nghĩa Hướng dẫn thính giác cộng với kỹ thuật số, tuyến đường động (phương pháp âm thanh), Kỹ thuật số, tuyến đường động (phương pháp tuyến), Bản đồ với vị trí hướng (phương hướng) Các tên đường phố văn (phương pháp mô tả) cho người Tất hệ thống dựa cách tiếp cận đại đánh giá người sử dụng thực tế Trình bày mạng lưới thần kinh nhân tạo logic mờ dựa lý thuyết tảng thực thuật toán, đó: GPS tích hợp, đơn vị đo quán tính điện khí (MEMS IMU), Thước đo kỹ thuật số, La bàn điện tử Máy đo nhịp bước người Nghiên cứu kết thúc đề nghị thiết kế cho người điện thoại di động có hệ thống định vị Chen et al (2009) Đề xuất GPS tích hợp hệ thống đa cảm biến định vị cho người để làm cầu nối khoảng trống tín hiệu GPS Nó bao gồm máy thu GPS OEM, gia tốc MEMS trục la bàn kỹ thuật số 2trục cho việc định vị Các thuật toán định vị tích hợp lỏng lẻo GPS cảm biến ước lượng người chết qua lọc Kalman Martin et al (2006) Đã đưa cách tiếp cận Một máy tính bỏ túi gần Toth et al (2007) Để cung cấp định vị theo dõi quân đội với nhân viên giải cứu mặt đất để cung cấp giải pháp dựa phần mềm để định vị xác cho người sử dụng điện thoại di động cách sử dụng GPS thu hoàn chỉnh tảng tương tác điện thoại di động đa phương thức (M3I) cho người mô tả Wasinger et al (2003) Nền tảng dễ dàng hỗ trợ định hướng nhà trời III Mô tả hệ thống đề xuất: Các sơ đồ giải pháp cho hệ thống đề xuất việc thiết lập định vị xác an toàn cho du khách leo núi qua vùng sạt lở, lốc xoáy thể hình Du khách leo núi nhận thông tin khoảng thời gian xác định trước, tình trạng tuyến đường ba tình sau đây: a Tình tuyến đường an toàn (cập nhật) b Tình gần vào tuyến đường sạt lở (cảnh báo) c Tình tuyến đường sạt lở (cảnh báo) Đường sạt lở Vùng đệm 5m Đường an toàn Phía sạtmòn lở ven núi Đường Hệ thống dò tìm Gần khu vực sạt lở Hình Một sơ đồ định vị sử dụng hệ thống đề nghị, du khách thông báo tình trạng tuyến đường theo ba tình Hệ thống sử dụng thiết bị GPS (GIS eXplorist Pro 10 GPS) cầm tay (hình (a)) để theo dõi vị trí, thực ứng dụng để phân tích chế độ thời gian thực hiển thị kết dạng vị trí tình trạng đường Các chi tiết kỹ thuật thiết bị hoàn chỉnh bao gồm phận tiếp nhận, xử lý hiển thị GPS thể bảng Bảng Các chi tiết phận xử lý hiển thị, GPS 5 2 GPS Bộ phận ghi Được tích hợp dộ nhạy cao, ghi nhận 20 kênh GPS/SBAS nhận SiRFstar III Antenna Antenna GPS đa hướng Độ xác • Độ xác thời gian thực tế từ 3-5 m với SBAS • Độ xác thời gian thực tế nhỏ đơn vị mét sử dụng hỗ trợ Bluetooth • Bộ phận ghi nhận GPS w/SBAS, DGPS/Beacon OmniSTAR Cách thức NMEA truyền liệu Tốc độ cập nhật 1Hz Bộ phần xử lý hiển thị OS Windows Mobile Bộ vi xử lý Samsung 533 MHz processor RAM 128 MB Thiết bị Thiết bị hiển thị WQVGA 16-bit (400 × 240)) hiển thị Thiết bị âm Loa, microphone tích hợp Đặc tính vật lý Kích thước 2.57″ x 5.04″ x 1.45″ Khối lượng 195 gram Đặc tính môi trường o o Nhiệt độ -10 C – 60 C hoạt động Độ ẩm Chống thấm IPX7 Các công việc cần thực hệ thống bao gồm ba bước chính: chuẩn bị liệu; hai phát triển ứng dụng ba thực ứng dụng liệu thiết bị GPS III.I Khu vực nghiên cứu chuẩn bị liệu: Bản đồ tổng thể khu vực hình ảnh Cartosat-1 với vị trí sạt lở ghi nhận thể hình Khu vực rơi vào phạm vi khu vực Pir Panjal dãy Himalaya miền tây Ấn Độ độ cao từ 2000 m đến 3000 m so với mức nước biển trung bình Phần lớn sườn núi dãy Pir Panjal bị rừng bao phủ tuyết rơi dày nhiệt độ môi trường thấp Khu vực khảo sát phần đặc điểm khu vực đường cao tốc quốc gia Chiều dài tuyến đường khảo sát khoảng 19 km vị trí Manali Dhundi Có 10 vị trí sạt lở lớn ảnh hưởng đến giao thông Himachal Pradesh (Ấn Độ) tuyến đường Manali Dhundi Những vị trí lở tuyết diễn vào mùa đông thay đổi điều kiện xảy tuyết gây nguy hiểm dọc theo đường cao tốc Hình ảnh định vị thử nghiệm khu vực nghiên cứu sử dụng hệ thống đề xuất thể hình (b) Hình ảnh trực quan vệ tinh Cartosat-1 sử dụng đồ sở để định vị - Lỗi tốc độ cập nhật hệ thống di chuyển người IV.I Lỗi GPS đo đạc vị trí: Theo Kaplan 1996; Aloi et al 2007: Độ xác giải pháp vị trí hay thời gian xác định GPS thể tích số yếu tố hình học yếu tố lỗi giả (PR) σposition = σUERE x DOP Trong đó: (1) σposition độ lệch chuẩn độ xác vị trí σUERE độ lệch chuẩn lỗi nằm phạm vi tương ứng với người sử dụng gây DOP giảm độ xác vị trí vệ tinh gây σUERE bao gồm độ lệch chuẩn riêng biệt tất nguồn lỗi làm giảm độ xác lỗi giả Các nguồn lỗi là: lỗi từ đồng hồ vệ tinh, lỗi lịch thiên văn vệ tinh, cản trở tầng điện ly, cản trở tầng đối lưu, tiếng ồn nhiều đường truyền Giả sử nguồn lỗi độc lập với nhau, σ UERE định nghĩa tổng hợp thành phần (2): σUERE = (2) Trong đó: σclock độ lệch chuẩn từ lỗi đồng hồ vệ tinh σephemeris độ lệch chuẩn từ lỗi lịch thiên văn vệ tinh σiono độ lệch chuẩn từ cản trở tầng điện ly σtropo độ lệch chuẩn từ cản trở tầng đối lưu σrec-noise độ lệch chuẩn từ tiếng ồn tiếp nhận σmultipath độ lệch chuẩn từ nhiều đường truyền σUERE ước tính GPS Joint Program Offices (Văn phòng Chương trình Phối hợp GPS) dịch vụ định vị tiêu chuẩn (SPS) điều kiện trời không bị che phủ mây 8.0 m Năm phương pháp sử dụng để xác định độ xác giải pháp vị trí hay thời gian là: - Sự giảm độ xác hình học (GDOP); Sự giảm độ xác vị trí (PDOP); Sự giảm độ xác theo chiều ngang (HDOP); Sự giảm độ xác theo chiều dọc (VDOP); Sự giảm độ xác theo thời gian (TDOP) Các thông số tính sau cách sử dụng phương trình (3) đến (7): GDOP = (3) PDOP = (4) HDOP = (5) VDOP = (6) TDOP = (7) Trong đó: σx; σy σz độ lệch chuẩn lỗi tương ứng thành phần trục x, trục y z σt độ lệch chuẩn sai số thời gian ghi nhận Các HDOP tham số phù hợp ứng dụng hành vị trí hai chiều (2-D) du khách mong muốn Khi vị trí GPS ghi nhận vị trí cố định theo thời gian, vị trí nằm rải rác diện tích sai số phép đo Sự phân tán điểm đưa kết biểu đồ phân tán Tại khu vực mà phép đo thực gọi khu vực tin cậy Sau khu vực tin cậy phân tích để định lượng hiệu suất GPS trình bày thống kê Các khu vực tin cậy với bán kính, mô tả xác suất mà giải pháp xảy với độ xác xác định (theo báo cáo Novatel 2003) Bên cạnh HDOP VDOP, ba biện pháp đo lỗi vị trí sau sử dụng để đánh giá độ xác GPS Căn bậc khoảng cách (DRMS) DRMS = (8) 2DRMS = x DRMS (9) Xác suất sai số dạng đường tròn (CEP) CEP = ( (10) CEP đề cập đến bán kính đường tròn 50% phép đo thực Tương tự vậy, DRMS 2DRMS đề cập đến khu vực có tương ứng 65% 95% phép đo bị giới hạn IV.II Lỗi hệ sở liệu GIS: Độ xác sở liệu GIS tham số quan trọng khác mà hiệu suất hệ thống phụ thuộc Trong ứng dụng này, độ xác 2-D (trong mặt phẳng XY) mong muốn, tính xác hình ảnh mà chỉnh sửa đánh giá sáu vị trí GCP biết đến RMSE tính toán Lỗi vị trí XY hình ảnh tìm thấy pixel (±2.5M) Hình ảnh sử dụng làm đồ sở để định vị, lỗi hình ảnh không ảnh hưởng trực tiếp đến việc định vị, ảnh hưởng đến hình ảnh hiển thị Tất truy vấn dựa định vị thực liệu tuyến đường lở tuyết đăng ký, lỗi liệu tuyến đường tuyết lở làm suy giảm hiệu suất hệ thống Tất đa giác đường lở tuyết tạo cách sử dụng phương pháp đưa 'khu vực nghiên cứu phần chuẩn bị liệu' Lỗi hình học liệu đa giác đường dẫn tuyết lở (EAP) m Lỗi tốc độ cập nhật (UPER) hệ thống chuyển động người: Ngoài lỗi nói định vị, tốc độ cập nhật hệ thống mà phổ biến thông tin cho người sử dụng xảy thêm lỗi bổ sung Nếu khoảng thời gian cập nhật hệ thống ∆t (s) tốc độ du khách v (m/s), lỗi cập nhật tối đa (MaxUPER) đưa theo phương trình (11): MaxUPER = v x ∆t (11) Các lỗi MaxUPER cao du khách di chuyển tốc độ nhanh chậm hệ thống, so với lỗi đo đạc vị trí GPS Điều tăng tổng lỗi vượt giới hạn làm cho hệ thống không sử dụng Giới hạn tổng lỗi (TE) hệ thống vị trí hai chiều (2-D) đưa theo phương trình (12): IV.III – HDOP – EPA ≤ TE ≤ HDOP + EAP + MaxUPER (12) Do đó, việc phân tích tối thiểu hóa MaxUPER cần thiết cho hiệu suất tốt hệ thống sử dụng Trong nghiên cứu này, nhiều Δt (1s, 5s, 10s, 15s, 20s, 25s 30s) thử nghiệm với tốc độ theo dõi khác (0.2m/s – 12m/s) để phân tích MaxUPER (hình 14) V Khu vực thí nghiệm Địa điểm: Các thí nghiệm thực khu vực Manali-Dhundi Himachal Pradesh, Ấn Độ Thời gian: từ ngày 15 tháng năm 2012 đến ngày 25 tháng năm 2012 thời điểm khác từ sáng đến tối chia thành phần: - Phần đầu thí nghiệm từ ngày 15 tháng năm 2012 đến ngày 18 tháng năm 2012 Các điểm kiểm soát mặt đất phân phối hợp lý khu vực nghiên cứu sử dụng thiết bị GPS đơn tần số Leica SR 510 (kênh 12 L1) với ăng ten AT501 chế độ động học (pha đầy, C/A mã hẹp, tốc độ cập nhật vị trí 10 Hz, thời gian cho phép đo 15-20 phút) trình xử lý - sau thực phần mềm SKI-Pro L1 Độ xác vị trí sau xử lý xác định 20-40 cm Sau đó, điểm sử dụng để xác định trực tiếp hình ảnh Cartosat-1, điều chỉnh hình học đường - bãi sạt lở khu vực nghiên cứu Hình cho thấy mạng lưới đường ban đầu sửa chữa Trong mặt phẳng nằm ngang, có dịch chuyển từ 30 đến 70 m liệu Lỗi ban đầu liệu sửa chữa cách áp dụng điều chỉnh hình học sử dụng phần mềm xử lý ảnh hay GIS Hình Vị trí đường ban đầu sau chỉnh sửa hình học Phần thứ hai thử nghiệm sử dụng liệu chỉnh sửa để thực Trong phần này, tổng cộng 12 kiểm tra vị trí khác khu vực nghiên cứu tiến hành từ ngày 19 tháng năm 2012 đến ngày 25 tháng năm 2012 (hình 7) Chi tiết thử nghiệm trình bày bảng Bảng Thông tin thử nghiệm vùng STT Ngày Thời gian Độ dài (h) đường (km) 19/02/ 2012 09:00– 13:00 20/02/ 2012 25/02/ 2012 19/02/ 2012 21/02/ 2012 22/02/ 2012 20/02/ 2012 22/02/ 2012 21/02/ 2012 16:00– 18:00 16:00– 18:30 14:00– 18:00 16:00– 18:30 09:00– 13:00 08:30– 15:00 14:00– 18:30 08:30– 14:30 10 23/02/ 2012 11 24/02/ 2012 08:30– 16:30 09:00– 15:00 12 25/02/ 2012 09:00– 14:00 Chế độ/tốc độ Số lượng di chuyển khu vực lở tuyết (km/h) qua (Manali Đi (1–3 gần đó) km/h) (Manali Đi (1–3 gần đó) km/h) (Manali Đi (1–3 gần đó) km/h) (Palchan Đi (2–3 gần đó) km/h) (Palchan Đi (1–3 gần đó) km/h) (Palchan Đi (1–3 gần đó) km/h) 12 (từ Manali Đi (2–4 đến Solang) km/h) 12 (từ Manali Đi (2–4 đến Solang) km/h) 12 (từ Manali Đi đến Solang) xe (2–10 km/h) 19 (từ Manali Đi (2–5 đến Dhundi) km/h) 19 (từ Manali Đi đến Dhundi) xe (2–10 km/h) 19 (từ Manali Đi đến Dhundi) xe (2–30 km/h) 0 1 3 10 10 10 Hình Bản đồ thử nghiệm vùng thử nghiệm trường Trong trình thử nghiệm, hầu hết diện tích nghiên cứu phủ tuyết, tuyết dày 2-3 m quan sát thấy khu vực định vị nhiệt độ không khí hầu hết 0°C Công việc hệ thống GPS tìm thấy thỏa đáng điều kiện môi trường VI Kết thử nghiệm phân tích; Để hiểu ổn định tính thống phép đo GPS khu vực nghiên cứu, quỹ đạo định vị toàn đường thử nghiệm 10 11 thể hình Vị trí GPS tìm thấy phù hợp suốt trình định vị theo đường tham chiếu cho hình Hình Quỹ đạo theo dõi toàn đường nghiên cứu định vị thử nghiệm 10 12 Hình (a) (b) cho thấy kết thử nghiệm khác (thử nghiệm 6, 7, 8, 9, 11, 12) hai phần khác thử nghiệm có độ dài tương ứng khoảng 1.5 km 2.5 km Tất thử nghiệm theo đường phạm vi 0.5 – 2.5 m dọc theo phần đường thẳng hay đường phẳng, phần đường thử nghiệm dọc theo đường cong đường ngoằn ngoèo thử nghiệm khác quan sát phạm vi 1.0 đến 5.5 m Tốc độ du khách thử nghiệm khác (0.25 m/s đến 1.4 m/s) tốc độ cập nhật hệ thống 5s Hình Hình (a) (b) So sánh đường theo du khách thử nghiệm khác hai phận khác khu vực nghiên cứu Để phân tích độ xác vị trí GPS, số vị trí cố định thu thập khu vực mở khoảng sử dụng nhận GPS đề xuất Hình 10 cho thấy biểu đồ phân tán vị trí điểm CEP tập liệu 1.48 m DRMS 2DRMS tương ứng 1.83 3.66 Điều cho thấy 95% phép đo vị trí nằm 3.66 m so với vị trí cố định Ba biện pháp sử dụng việc mô tả xác vị trí tính toán tất thử nghiệm: - Sự giảm độ xác theo chiều ngang (HDOP); Sự giảm độ xác theo chiều dọc (VDOP); Sự giảm độ xác theo vị trí (PDOP) Hình 10 Đồ thị phân tán vị trí điểm riêng lẻ vùng cố định khu vực mở với CEP (xác suất 50%), DRMS (xác suất 65%) 2DRMS (xác suất 95%) Các biểu đồ đo lường lỗi hiển thị hình 11 (a) (b) Việc phân tích biểu đồ cho thấy 90% phép đo vị trí, giá trị HDOP VDOP tìm thấy tương ứng khoảng 1.0m – 1.5m 1.5 m – 3.5 m Giá trị thấp HDOP hiệu suất đáng hài lòng hệ thống khu vực nghiên cứu Các biến phép đo lường với tình đường khác nghiên cứu (hình 12) Giá trị tức thời phép đo tìm thấy có tính dao động cao, chuyển động trung bình đơn giản (sử dụng điểm trước điểm sau điểm mục tiêu) phép đo tính toán để tìm giá trị trung bình không gian phép đo lường (hình 12) Các giá trị trung bình HDOP, VDOP PDOP khu vực mở tìm thấy 1.0 m 1.5 m, 1.75 m →2.75 m 2.0 m 3.0 m, Các giá trị biện pháp cao cho hẹp (HDOP 1.0 m-2.25 m, VDOP 2.0 m-5.0 m, PDOP 3.0 m-5.5 m) ed Nông Lâm (HDOP 1.5 m-3.25 m, VDOP 3.0 m 7,0 m, PDOP 3.5m-7.5m) khu vực Độ xác định vị GPS phụ thuộc vào số lượng vệ tinh có sẵn để dự toán định vị biến phép đo lỗi khác giá trị trung bình chúng với số lượng sẵn có vệ tinh thể hình 13 Các biến vệ tinh sẵn có tìm thấy vùng hẹp rừng, dẫn đến giá trị cao tất biện pháp lỗi Đối với số biến có vệ tinh