tổng quan robot công nghiệp

EE4341- K THUT robot Lp :79141 TS Nguyễn Mạnh Tiến (Email : tien.nguyenmanh@hust.edu.vn) Số tiết : 64 tiết Lý thuyết: 52 Bài tập lớn : 12 (1 tập lớn) 08/31/17 ánh giá : Thi : 75 % Quá trinh : 25 % Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Mc tiờu hc phn v kt qu mong i Trang b nhng kin thc c bn v robot v robot cụng nghip Hiu sõu sc v cu hỡnh ca mt c cu robot; Phõn tớch, tớnh toỏn mụ hỡnh toỏn hc mt c cu robor; Thit k tớnh toỏn hon chnh mt h thng iu khin c cu robot; 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Lý thuyết (48 tiết) Chơng : Tổng quan robot công nghiệp (4 tiết) Chơng : ộng học vị trí Robot (8 tiết) Chơng : Động học vị trí vi sai (4 tiết) Chơng : ộng lực học (6 tiết) Chơng : iều khiển robot (18 tiết) Chơng : Cơ cấu chấp hành cảm biến (4 tiết) ễn : tit 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Bài tập lớn (16 tiết) Ni dung : La chn : Tính toán : động học vị trí, động lực học Thiết kế hệ thống điều khiển mô Matlab Nghiên cứu cấu robot công nghiệp Thời gian : ợc nghỉ 8-12 tiết làm tập + ng kớ : Trc ngy 24/1 + Tuần 25 (29/1) : Giao BTL + Tuần 40 (14/5) : Thu BTL + Tuõn 42 (28/5) : Nhúm nghiờn cu trỡnh by 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Tài liệu tham khảo Tiếng Việt : Nguyễn Mạnh Tiến - điều khiển Robot công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2007, 2012 Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp Nhà Xuất KHKT.2006 Tiếng Anh : Paul Richard P Robot manipulator The MIT Press 1982 Tsuneo Yoshikawa Foundation of Robot : Analysis and control MIT 1990 Wesley E Sneyder Industrial Robots : Computet Interfacing and Control Prentice Hall J Somlo, B Lanto, P.T Cat Advanced Robot Control Akademia Kiado Budapest 1997 King sun Robotics : Control, Sensing, Vision and Intelligent McGraw Hill , 1987 Mikell P Groover , et al Industrial Robotics : Technology Gramming and Application McGraw Hill 1996 Lorenzo Sciaviacco, Bruno Siciliano Modeling and Control Manipulator The McGraw-Hill Companies, Inc 358 trang 10 Lewis F.L , Abdallah C.T , Dawson D.M Control of Robot Manipulator Macmillan Publishing Company, 1993 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Chơng Tổng quan robot công nghiệp 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Định nghĩa ROBOT CÔNG NGHIệP Thuật ngữ Robot xuất lần năm 1920 kịch nhà viết kịch ngời Tiệp Karel Capeck : Giống ngời, khỏe, làm việc gấp đôI ngời Viện Robot Hoa kỳ : Robot cấu đa chức đợc lập trình trớc với cảm biến bên ngoài, thực chức (task) : Lắp ráp, vận chuyển Kỹ thuật : Robot cánh tay vài bậc tự do, thực chuyển động nh tay ngời đợc điều khiển máy tính Robot công nghiệp Cơ cấu lập trinh đợc thực tự động công việc hữu ích mà trợ giúp ngời Hội nhà chế tạo ngời sử dụng : Robot thiết bị thao tác chức nh ngời hợp tác thông minh 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Lch s phỏt trin Thời gian Gia Sự kiện quan trọng J de Vancanson chế tạo số búp bê có khí kỷ17 đánh nhạc 1801 J Jacquard phát minh khung dệt vai lập 1805 trinh 1892 H Maillader chế tạo búp bê khí biết vẽ tranh S Babbitt (Mỹ) thiết kế cần trục truyền 1938 động động có cấu kẹp để gắp thỏi thép đúc khỏi lò nung 1946 W Pollard H Roselund (Mỹ) thiết kế cấu phun sơn lập trinh cho công ty DeVilbiss G.C Devol (Mỹ) sáng chế thiết bị điều khiển có 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) thể ghi lại tín hiệu điện từ hoá, sau đợc 1951 Cơ cấu tay máy điều khiển từ xa mang vật liệu phóng xạ đợc chế tạo 1952 Mẫu máy điều khiển số đợc trng bày Viện công nghệ Massachusetts sau vài nam nghiên cứu chế tạo 1954 G.C Devol ký ban quyền phát minh thiết kế Robot 1960 Robot "Unimate" đợc giới thiệu Robot truyền động thuỷ lực; sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cấu tay máy 1961 Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate 1962 Công ty General Motor (GM) lắp đặt robot công nghiệp (robot Unimate) dây chuyển san xuất 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 1966 Công ty Trallfa (Nauy) lắp đặt Robot phun sơn 1968 Robot di chuyển "Shakey" đợc chế tạo Viện Nghiên cứu Stanford (Mỹ) Robot đợc trạn bị số cam biến tiếp xúc, máy tinh, di chuyển mặt sàn 1970 Tay máy Stanford Robot nhỏ điều khiển điện đợc chế tạo Trờng Dại học Stanford (Mỹ) 1971 Hiệp hội robot công nghiệp Nhật (JIRA) bắt đầu đề xuất sử dụng robot công nghiệp Nhật 1973 Viện Nghiên cứu Stanford (Mỹ) công bố ngôn ng lập trinh máy tính cho Robot : WAVE 1974 08/31/17 ASEA giới thiệu Robot IRb6 với hệ truyền động điện Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 10 Mỏy kim tra kớch thc 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 51 ng dng robot y t Robot RP-VITA chm súc bnh nhõn thụng qua giao din iPad gn trờn robot 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 52 S lng robot 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 53 S lng Robot 1994-2012 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 54 S lng Robot sn xut 2003 - 2012 D bỏo 2013-2016 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 55 S lng Robot sn xut hng nm cỏc ngnh Cụng nghip 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 56 S lng Robot sn xut 2011-2012 D bỏo 2013-2016 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 57 S lng Robot bỏn 2011-2012 D bỏo 2013-2016 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 58 S lng Robot sn xut 2011-2012 D bỏo 2013-2016 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 59 S lng Robot 2011-2012 D bỏo 2013-2016 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 60 Một vài nét nghiên cứu Robot VN Phòng thí nghiệm TĐH (GS Nguyến Thiện Phúc) : Robot điều khiển khí nén, điện, xử lý ảnh, 1996-2000 : Đề tài KHCN 10-04 : Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống thiết bị điều khiển thông minh phục vụ TĐH bảo vệ môI trờng : + Robot xí nghiệp dợc phẩm + Robot sơn xe tăng + Robot xúc than mỏ + Giảng dạy robot Trờng ĐH 2001- : Đề tài NCKH cấp nhà nớc : Nghiên cứu RB 2008-2010 : ti KC.03.06/06-10 : Nghiờn cu thit k v ch to Robot hn t hnh phc v cho ngnh úng tu Vit nam" 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 61 ti KC.03.06/06-10 (20082010 ) 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 62 ti KC.03.06/06-10 (20082010 ) 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 63 Một số hớng nghiên cứu robot Điều khiển PID kinh điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển mờ - trợt (FSMC) + Điều khiển trợt thích nghi (SMAC) + Điều khiển mờ - trợt Thích nghi án tt nghip ca khóa Điều khiển Robot xử lý ảnh (K47, K48, K49) Điều khiển Robot theo quĩ đạo nội suy (K50) Điều khiển Robot theo quĩ đạo + thu thp d liu (K52) H thng K qui o + thu thp d liu (K53) K56 : H thng K qui o : Mt s lut K phc , K lc 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 64 Mt s lun ỏn TS v Th.S v Robot Nguyn Nh Hin (NCS 2003) H thng iu khin thớch nghi bn vng Vừ Quang Vinh (NCS -2004) Nghiờn cu h iu khin m cho c cu tay mỏy Nguyn Hong Mai (NCS 2002-2008) Nõng cao cht lng h iu khin chuyn ng bng phng phỏp thớch nghi mode trt Hunh Trớ Thanh (CH 2002-2004) : Nõng cao cht lng iu khin chuyn ng RB dựng phng phỏp K thớch nghi t chnh (LH thớch nghi) Vng Th Diu Hng (CH 2003-2005) K v mụ phng RB dng ngún tay Bựi Khỏnh Ho (CH 2003-2005) Nõng cao cht lng iu khin chuyn ng RB dựng phng phỏp K bn vng V Phỳ Cng (CH 2005-2007) H thng K bn vng thớch nghi cho RB Ngụ Vit Ho (CH 2006-2008) K RB s dng phng phỏp Jacoby xp x Bựi Trung Hiu (CH 2008-2009) K Chuyn ng vi kh rng buc cỏc khp Nguyn Danh Tun (CH 2010-2012) H thng K v trớ chớnh xỏc cao cho tay mỏy bc t 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 65 ... of Robot Manipulator Macmillan Publishing Company, 1993 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Chơng Tổng quan robot công nghiệp 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) Định nghĩa ROBOT CÔNG NGHIệP. .. máy 1961 Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate 1962 Công ty General Motor (GM) lắp đặt robot công nghiệp (robot Unimate) dây chuyển san xuất 08/31/17 Ky thuat RB K56 K-TH (20142) 1966 Công ty Trallfa... (Mỹ) 1971 Hiệp hội robot công nghiệp Nhật (JIRA) bắt đầu đề xuất sử dụng robot công nghiệp Nhật 1973 Viện Nghiên cứu Stanford (Mỹ) công bố ngôn ng lập trinh máy tính cho Robot : WAVE 1974 08/31/17