báo cáo robot θ r θ

Đề nhóm 5: Robot θ-r-θ Giới thiệu Robot nhóm nghiên cứu, ứng dụng công nghiệp, kết cấu khí, thông số kĩ thuật Yêu cầu có hình ảnh clip hoạt động Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận vị trí Robot Yêu cầu có giao diện nhập liệu, hiển thị kết Xây dựng phần mềm tính toán động học đảo vị trí Robot Yêu cầu có giao diện nhập liệu, hiển thị kết Xây dựng phần mềm tính toán ma trận Jacoby (trực tiếp thông qua J H) Các chương trình phần mềm yêu cầu viết Matlab Phần 1: Giới thiệu Robot nhóm nghiên cứu Kết cấu khí a Cánh tay Robot Cấu hình robot θ - r – θ: Là cấu hình robot 3DOF (3 bậc tự do), tức gồm khớp chuyển động độc lập, gồm khớp quay khớp tịnh tiến, theo thứ tự “quay – tịnh tiến – quay” hình vẽ 1.1: Hình 1.1 Cấu hình robot θ - r - θ b Cổ tay Robot Hình 1.2 Cơ cấu cổ tay ba bậc tự Cổ tay có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Ví dụ bàn tay robot cần định hướng xác so với chi tiết để gắp chi tiết Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động có cấu tạo điển hình 1.2: Cổ tay xoay xung quanh trục nối cuối (Roll), cổ tay quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái bàn tay (Pitch), cổ tay quay xung quang trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống bàn tay (Yaw) c Bàn tay robot (Cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot dây chuyền sản xuất: cấu bàn kẹp (gripper) cấu dụng cụ (tool) Một số dạng bàn tay robot Robot Unimate (Mỹ, 1961): Hình 1.3 Cơ cấu kẹp a) b) Hình 1.4 Cơ cấu dụng cụ a- Mỏ hàn hồ quang gắn cố định cổ tay; b- Giác hút chân không dùng để hút sứ cách điện gắn cố định cổ tay Các ứng dụng công nghiệp: Một số robot công nghiệp có chứa cấu hình θ – r – θ cấu tạo: a Robot công nghiệp – Unimate Hình 1.5 Robot Unimate (1961) Năm 1956, Engelberger xây dựng công ty sản xuất robot có tên Unimation (Universal Automation) nhằm sản xuất robot công nghiệp dựa sáng chế George Devol Năm 1961, họ cho đời robot có tên Unimate Với thành công này, Engelberger gọi cha đẻ robot học Trên thực tế hầu hết robot Unimate bán để làm công việc lấy khuôn khỏi máy dập khuôn để hàn điểm ôtô Đây hai loại công việc mà công nhân không muốn làm Unimate robot cho phép lập trình chuyển động hoàn toàn trục thiết kế để nâng trọng lượng 500 pound với tốc độ nhanh Sau 20 năm cải tiến, robot có độ tin cậy cao dễ sử dụng Năm 1969: Robot Unimate thâm nhập thị trường Nhật Bản, hãng Kawasaki (Nhật Bản) hợp tác sản xuất với hãng Unimation (Mỹ) cho đời Robot Kawasaki Unimate 2000, coi robot công nghiệp sản xuất Nhật Bản Hình 1.6 Robot Kawasaki Unimate 2000 (1969) b Stanford arm (Cánh tay Standford) Hình 1.7 Cánh tay Standford Năm 1969, Victor Scheinman - sinh viên chế tạo máy làm việc phòng thí nghiệm trí thông minh nhân tạo Stanford chế tạo cách tay Stanford Thiết kế trở thành chuẩn mực ảnh hưởng nhiều đến thiết kế cánh tay robot ngày Đây cánh tay robot chạy điện điều khiển máy tính thành công Robot có khớp, cho phép giải động học ngược cho robot Robot theo lộ trình tùy ý mở rộng khả cho ứng dựng phức tạp robot lắp ráp hàn hồ quang Victor Scheinman sau bán thiết kế cho Unimation, hãng với giúp đỡ General Motors phát triển robot thành dòng robot công nghiệp PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) sử dụng rộng rãi dây truyền lắp ráp tự động nhiều tác vụ công nghiệp khác c Robot phun cát ứng dụng ngành đóng tàu Hình 1.8 Robot phun cát Trung tâm khoa học an toàn lao động Tổng Liên đoàn lao động Việt Nam phối hợp với Bộ môn Cơ điện tử &CTMĐB Học viện Kỹ thuật quân thực đề tài khoa học: Nghiên cứu, chế tạo Robot phun cát di động Robot phun cát di động kết hợp tay máy bậc tự (3) với mô đun di chuyển (1) Tay máy bao gồm khớp quay khớp tịnh tiến, cho phép đầu phun cát dịch chuyển với tốc độ tối đa, cánh tay vươn dài hết cỡ Mô đun di chuyển có kết cấu bánh lốp dẫn động, chuyển động kiểu xe tăng, cho phép di chuyển cát dày đến 40mm Robot trang bị điều khiển (2), gồm mạch điều khiển mạch công suất, có kết cấu gọn, dễ bảo dưỡng Các thông số kĩ thuật Các thông số kỹ thuật Robot phun cát di động Phiên 1.0: -Tải trọng nâng được: kg -Vận tốc di chuyển bước công nghệ: 0,5 m/s -Vận tốc trung bình đầu vòi phun cát: 0,4 m/s -Mô đun chấp hành: cánh tay robot có bậc tự -Mô đun di chuyển: dẫn động bánh lốp -Robot di chuyển cát dày đến 40 mm -Hoạt động môi trường cát bụi, tránh nước, nhiệt độ từ đến 500 C Bản vẽ robot phun cát sau: Hình 1.9 Bản vẽ robot phun cát Dựa vào vẽ, ta xác định được: Các thông số động học robot này: - Chiều dài nối : Thứ nhất: a1 = m Thứ hai: a2 = m Thứ ba: a3 = 200 mm = 0,2 m - Độ lệch nối: % - Executes during object creation, after setting all properties function he_so_y_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_y (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function he_so_z_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_z (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of he_so_z as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of he_so_z as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function he_so_z_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_z (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function he_so_theta1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_theta1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of he_so_theta1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of he_so_theta1 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function he_so_theta1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_theta1 (see GCBO) % eventdata % handles reserved - to be defined in a future version of MATLAB empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function he_so_r_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_r (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of he_so_r as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of he_so_r as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function he_so_r_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_r (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function he_so_theta3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_theta3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of he_so_theta3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of he_so_theta3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function he_so_theta3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to he_so_theta3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end Hình 3.1 Giao diện tính toán Động học ngược robot Phần 4: Xây dựng phần mềm tính toán ma trận Jacoby (trực tiếp thông qua JH) Tính toán ma trận Jacobi thủ công a Tính trực tiếp T3 = A1 × A2 × A3  − S1 C =    0 C1 S1 0  S13 + C13  −C S + S C = 3     1  0 ×  0    0 0 −1 0 S1.C3 − C1.S3 −C13 − S13 0   − S3   C3 × r2     1  −C3 −0, 2.S3  − S3 0, 2.C3    0  0,2.S13 + 0, 2.C13 + r2 C1  −0, 2.C1.S3 + 0, 2.S1.C3 + r2 S1   −1   Suy ra: 0, 2.C1.S3 − 0, 2.S1.C3 − r2 S1 C1 0, 2.S1.C3 − 0, 2.C1.S3  J =  0, 2.S13 + 0,2.C13 + r2 C1 S1 −0, 2.C13 − 0,2.S13    0 b Tính theo JH 0 0  0 = 0 1  0 0  0,  0   0  0     R0 J = n 0 0 ×JH 0 Rn  JH  S1.S3 + C1.C3 C C − C S   J =     S1.C3 − C1.S3 −C1.C3 − S1.S3 0 −1     J =  S1.C3 − C1.S3  −C1.C3 − S1.S3   S1.C3 − C1.S3 −C1.C3 − S1.S3 0 0 S1.S3 + C1.C3 C1.C3 − C1.S3 S1.C3 − C1.S3 −C1.C3 − S1.S3 0  0  0    0 ×  0  1   −1 0 0, 2.( S1.C3 − C1.S3 )  −0, 2.(C1 C3 + S1 S3 )       −1  Chương trình matlab a Ma trận Jacoby function varargout = Jacobi(varargin) % JACOBI MATLAB code for Jacobi.fig % JACOBI, by itself, creates a new JACOBI or raises the existing 0 0  0,        % singleton* % % H = JACOBI returns the handle to a new JACOBI or the handle to % the existing singleton* % % JACOBI('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in JACOBI.M with the given input arguments % % JACOBI('Property','Value', ) creates a new JACOBI or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before Jacobi_OpeningFcn gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to Jacobi_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)" % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Edit the above text to modify the response to help Jacobi % Last Modified by GUIDE v2.5 22-May-2014 22:49:25 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @Jacobi_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @Jacobi_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before Jacobi is made visible function Jacobi_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to Jacobi (see VARARGIN) % Choose default command line output for Jacobi handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes Jacobi wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = Jacobi_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; function in1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in1 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function in2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in2 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function in3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in edit5 function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) t1=str2num(get(handles.in1,'String')); t3=str2num(get(handles.in3,'String')); r2=str2num(get(handles.in2,'String')); j11=0.2*cos(t1)*sin(t3)-0.2*sin(t1)*cos(t3)-r2*sin(t1); j12=cos(t1); j13=0.2*sin(t1)*cos(t3)-0.2*cos(t1)*sin(t3); j21=0.2*sin(t1)*sin(t3)+r2*cos(t1)+0.2*cos(t1)*cos(t3); j22=sin(t1); j23=-0.2*cos(t1)*cos(t3)-0.2*sin(t1)*sin(t3); j31=0; j32=0; j33=0; j11=round(1000*j11)/1000; j12=round(1000*j12)/1000; j13=round(1000*j13)/1000; j21=round(1000*j21)/1000; j22=round(1000*j22)/1000; j23=round(1000*j23)/1000; j33=round(1000*j33)/1000; set(handles.a11,'String',j11); set(handles.a12,'String',j12); set(handles.a13,'String',j13); set(handles.a21,'String',j21); set(handles.a22,'String',j22); set(handles.a23,'String',j23); set(handles.a31,'String',j31); set(handles.a32,'String',j32); set(handles.a33,'String',j33); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called Hình 4.1 Giao diện tính toán ma trận Jacoby b Ma trận Jacoby H function varargout = JacobiH(varargin) % JACOBIH M-file for JacobiH.fig % JACOBIH, by itself, creates a new JACOBIH or raises the existing % singleton* % % H = JACOBIH returns the handle to a new JACOBIH or the handle to % the existing singleton* % % JACOBIH('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in JACOBIH.M with the given input arguments % % JACOBIH('Property','Value', ) creates a new JACOBIH or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before JacobiH_OpeningFunction gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to JacobiH_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)" % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Copyright 2002-2003 The MathWorks, Inc % Edit the above text to modify the response to help JacobiH % Last Modified by GUIDE v2.5 25-May-2014 23:12:03 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @JacobiH_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @JacobiH_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before JacobiH is made visible function JacobiH_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to JacobiH (see VARARGIN) % Choose default command line output for JacobiH handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes JacobiH wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = JacobiH_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; function in1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in1 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end function in2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in2 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end function in3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of in3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of in3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function in3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to in3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end % - Executes on button press in Push function Push_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to Push (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) t1=str2num(get(handles.in1,'String')); t3=str2num(get(handles.in3,'String')); r2=str2num(get(handles.in2,'String')); j11=0; j12=sin(t1)*cos(t3)-cos(t1)*sin(t3); j13=0.2*sin(t1)*cos(t3)-0.2*cos(t1)*sin(t3); j21=0; j22=-cos(t1)*cos(t3)-sin(t1)*sin(t3); j23=-0.2*cos(t1)*cos(t3)-0.2*sin(t1)*sin(t3); j31=0; j32=0; j33=0; j41=sin(t1)*cos(t3)-cos(t1)*sin(t3); j42=0; j43=0; j51=-cos(t1)*cos(t3)-sin(t1)*sin(t3); j52=0; j53=0; j61=0; j62=0; j63=-1; j11=round(1000*j11)/1000; j12=round(1000*j12)/1000; j13=round(1000*j13)/1000; j21=round(1000*j21)/1000; j22=round(1000*j22)/1000; j23=round(1000*j23)/1000; j33=round(1000*j33)/1000; j41=round(1000*j41)/1000; j42=round(1000*j42)/1000; j43=round(1000*j43)/1000; j51=round(1000*j51)/1000; j52=round(1000*j52)/1000; j53=round(1000*j53)/1000; j61=round(1000*j61)/1000; j62=round(1000*j62)/1000; j63=round(1000*j63)/1000; set(handles.a11,'String',j11); set(handles.a12,'String',j12); set(handles.a13,'String',j13); set(handles.a21,'String',j21); set(handles.a22,'String',j22); set(handles.a23,'String',j23); set(handles.a31,'String',j31); set(handles.a32,'String',j32); set(handles.a33,'String',j33); set(handles.a41,'String',j41); set(handles.a42,'String',j42); set(handles.a43,'String',j43); set(handles.a51,'String',j51); set(handles.a52,'String',j52); set(handles.a53,'String',j53); set(handles.a61,'String',j61); set(handles.a62,'String',j62); set(handles.a63,'String',j63); function In2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to In2 (see GCBO) % eventdata % handles reserved - to be defined in a future version of MATLAB structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of In2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of In2 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function In2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to In2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end function In3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to In3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of In3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of In3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function In3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to In3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white'); else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end Hình 4.2 Giao diện tính toán ma trận Jacoby H ... Outputs from this function are returned to the command line functionvarargout = theta _r_ theta_DHT1_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);... Outputs from this function are returned to the command line function varargout = theta _r_ theta2_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);... trí Robot Động học ngược robot tính thủ công Cho trước vị trí đầu công tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán Trong trường hợp với robot θ – r – θ