MỤC LỤC MỞ ĐẦU Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỊNH VỊ VỆ TINH…………………………………… 1.1 Tổng quan về định vị vệ tinh. 1.2 Cấu trúc hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu. 1.2.1 Đoạn không gian. 1.2.2 Đoạn điều khiển. 1.2.3 Đoạn sử dụng. 1.3 Các trị đo. 1.3.1 Trị đo code. 1.3.2 Trị đo pha sóng tải 1.3.3 Trị đo Doppler. 1.4 Các nguyên lý định vị vệ tinh. 1.4.1 Định vị tuyệt đối (định vị điểm đơn). 1.4.2 Định vị tương đối. 1.4.3 Định vị vi phân. 1.5 Các nguồn sai số. 1.5.1 Sai số liên quan tới vệ tinh. 1.5.2 Sai số phụ thuộc vào môi trường lan truyền tín hiệu. 1.5.3 Sai số liên quan tới máy thu. 1.6 Ứng dụng định vị vệ tinh trong trắc địa. 1.6.2 Các ứng dụng trong giao thông và thông tin trên mặt đất. 1.6.3 Các ứng dụng trong trắc địa và bản đồ biển. 1.6.4 Các ứng dụng trong giao thông và hải dương học trên biển. 1.6.5 Các ứng dụng trong trắc địa bản đồ hàng không. Chương 2: SỬ DỤNG PHẦN MỀM TTC VÀ HGO ĐỂ XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS 2.1 Sử dụng phần mềm TTC để xử lý số liệu GNSS. 2.1.1 Giới thiệu về phần mềm. 2.1.2 Thao tác sử dụng phần mềm TTC 2.73.. 2.2 Sử dụng phần mềm HiTarget HGO để xử lý số liệu GNSS………… . Chương 3. THỰC NGHIỆM SO SÁNH KẾT QUẢ XỬ LÍ SỐ LIỆU GNSS BẰNG PHẦN MỀM TTC VÀ HGO 3.1 Giới thiệu về lưới thực nghiệm 3.2. Kết quả xử lý số liệu bằng phần mềm TTC 2.73………………………… 3.3 Kết quả xử lý số liệu bằng phần mêm HGO. Kết Luận Tài liệu tham khảo PHỤ LỤC
MỤC LỤC MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: .3 GIỚI THIỆU VỀ ĐỊNH VỊ VỆ TINH 1.4 Các nguyên lý định vị vệ tinh .9 1.4.1 Định vị tuyệt đối (định vị điểm đơn) .9 1.5 Các nguồn sai số 10 2.1.2 Thao tác sử dụng phần mềm TTC 2.73 20 MỞ ĐẦU Công nghệ định vị vệ tinh đưa vào ứng dụng công tác trắc địa nước ta từ năm 1990, chủ yếu phục vụ xây dựng mạng lưới quốc gia, lưới cạnh dài phục vụ đo vẽ đồ, đo vẽ đo nối tọa độ…… trình khai thác sử dụng ta thấy công cụ tiện lợi công tác xây dựng lưới đo vẽ đồ Công nghệ định vị vệ tinh loại bỏ hết nhược điểm mà công nghệ truyền thống tồn như: đồ hình, chiều dài cạnh, thông hướng điểm đo… Để khai thác ưu điểm muốn hiểu rõ công nghệ định vị em chọn đề tài: “So sánh kết xử lý số liệu GNSS phần mềm TTC HGO” Nội dung đồ án gồm: Chương 1: Giới thiệu định vị vệ tinh Chương 2: Sử dụng phần mềm TTC HGO để xử lý số liệu GNSS Chương Thực nghiệm so sánh kết xử lý số liệu GNSS phần mềm TTC HGO Kết luận Tài liệu tham khảo Phụ lục Trong trình thực đồ án em nhận hướng dẫn nhiệt tình từ Thầy giáo TS Nguyễn Văn Sáng, Cô giáo Th.S Nguyễn Thị Thu Trang thầy cô môn Trắc Địa Cao Cấp Tuy nhiên thời gian có hạn khả hạn chế nên không tránh khỏi sai sót Vậy em mong đóng góp ý kiếm Thầy Cô bạn đồng nghiệp để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỊNH VỊ VỆ TINH Định vị vệ tinh việc xác định vị trí điểm mặt đất không gian việc quan sát vệ tinh Từ lâu người biết quan sát vật thể vũ trụ để xác định vị trí trái đất quan sát mặt trời, mặt trăng, bắc cực… Tháng 10 năm 1957, Liên Xô phóng thành công vệ tinh nhân tạo lên bầu trời từ định vị vệ tinh phát triển mạnh mẽ Dựa vào việc quan sát vệ tinh chia lịch sử công nghệ định vị vệ tinh liên quan tới trắc địa chia làm giai đoạn: Giai đoạn 1: Là giai đoạn mà việc quan sát vệ tinh thực phương pháp quang học Trong giai đoạn vệ tinh vật thể vũ trụ Người ta quan sát đo góc cao phương vị theo thời gian, sau dựa vào lịch để xác định vị trí đứng điểm quan sát Giai đoạn 2: Là giai đoạn mà quan sát thực phương pháp điện tử Trong giai đoạn vệ tinh vệ tinh nhân tạo tùy theo tính vệ tinh mà chia làm thời kì: Thời kỳ đầu thời kỳ vệ tinh vệ tinh thụ động, việc định vị thực theo nguyên tắc máy thu phát tín hiệu điện từ truyền đến vệ tinh, vệ tinh thu tín hiệu này, phản xạ trở lại máy thu , máy thu thu tín hiệu phản xạ từ vệ tinh kết hợp với tín hiệu phát tiến hành định vị Thời kỳ tồn không lâu máy thu phát tín hiệu đồng nghĩa với việc lộ địa điểm mình, điều quân lợi Thời kỳ thứ thời kỳ vệ tinh chủ động, việc vệ tinh thực theo nguyên tắc, vệ tinh phát tín hiệu điện tử truyền tới máy thu, máy thu thu tín hiệu để định vị mà không cần truyền tín hiệu Trên thực tế người ta không tiến hành định vị riêng lẻ vệ tinh mà xây dựng thành hệ thống định vị Có hai loại hệ thống định vị hệ thống định vị vệ tinh khu vực hệ thống định vị toàn cầu • Hệ thống định vị khu vực hệ thống cho phép định vị toàn khu vực hay quốc gia • Hệ thống định vị toàn cầu hệ thống cho phép định vị toàn cầu 1.1 Tổng quan định vị vệ tinh Hệ thống GPS (Global Positioning System) hay gọi NAVSTAR (Navigation Satellite Timing and Ranging) hệ thống dẫn đường vệ tinh dùng để cung cấp thông tin vị trí, tốc độ thời gian cho máy thu GPS khắp nơi trái đất, thời tiết thời điểm điều kiện thời tiết Hệ thống thiết bị định vị định vị trí với sai số từ vài trăm mét tới vài cm tất nhiên với độ xác cao độ xác máy thu tín hiệu GPS phức tạp giá thành cao Hệ thống phát triển phủ Mỹ, quản lý Không Lực Mỹ (U.S Force) giám sát ủy ban Định vị- Dẫn đường Bộ Quốc Phòng Mỹ 1.2 Cấu trúc hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu Hệ thống định vị toàn cầu gồm có phận • Đoạn không gian • Đoạn điều khiển • Đoạn sử dụng Hình 1.1: Các thành phần hệ thống định vị (Nguồn Internet) 1.2.1 Đoạn không gian Gồm vệ tinh chuyển động mặt phẳng quỹ đạo gần tròn với chu kỳ 718 phút, độ cao cách mặt đất khoảng 20200km Các mặt phẳng quỹ đạo nghiêng với mặt phẳng xích đạo trái đất góc 55 Quỹ đạo vệ tinh gần với hình tròn, giá trị biểu kiến tâm sai quỹ đạo vệ tinh có giá trị “0” Theo thiết kế hệ thống gồm có 24 vệ tinh Mỗi quỹ đạo có vệ tinh, với phân bố vệ tinh quỹ đạo vậy, thời gian vị trí quan trắc trái đất quan sát vệ tinh Các quỹ đạo kí hiệu A, B, C, D, E, F Vị trí vệ tinh quỹ đạo kí hiệu A-1, A-2, Các vệ tinh có trọng lượng khoảng 1,6 phóng khoảng 800kg quỹ đạo Các vệ tinh khối sau có trọng lượng lớn có tuổi thọ dài vệ tinh trước Năng lượng cung cấp cho hoạt động thiết bị vệ tinh lượng mặt trời 1.2.2 Đoạn điều khiển Đoạn điều khiển thiết lập để trì hoạt động toàn hệ thống định vị Đoạn điều khiển hệ thống điều khiển hoạt đông (OSC) bao gồm trạm điều khiển trung tâm (MSC) Trạm điều khiển trung tâm MSC có nhiệm vụ chủ yếu đoạn điều khiển Trạm điều khiển trung tâm nhận tất số liệu giám sát vệ tinh từ trạm theo dõi MS để tính toán quỹ đạo vệ tinh tham số đồng hồ vệ tinh dựa thuật toán lọc Kalman Kết xử lý trung tâm gửi tới trạm điều khiển mặt đất GSC để chuyển lên vệ tinh Các trạm theo dõi MS phân bố quanh trái đất Mỗi trạm trang bị đồng hồ nguyên tử tiêu chuẩn máy thu GPS để liên tục đo khoảng cách giả đến vệ tinh quan sát Các số liệu quan sát trạm theo dõi chuyển trạm điều khiển trung tâm MCS Hình 1.2: Các trạm điều khiển GPS giới (Nguồn: Internet) Các trạm điều khiển mặt đất GSC có nhiệm vị kết nối thông tin với vệ tinh angten mặt đất Các trạm điều khiển mặt đất có nhiệm vụ chuyển lịch vệ tinh thông tin đồng hồ vệ tinh xử lý trạm điều khiển trung tâm lên vệ tinh, từ phát tới máy thu đoạn sử dụng Như vai trò đoạn điều khiển quan trọng không theo dõi, quan sát vệ tinh mà liên tục cập nhật xác hóa thông tin đạo hàng Trong lịch quảng bá, đảm bảo độ xác cần thiết cho công tác định vị Các công việc quan sát xử lý đoạn điều khiển coi quy trình thực “ Bài toàn thuận” nhằm có vị trí vệ tinh quỹ đạo từ cung cấp cho đoạn sử dụng qua lịch vệ tinh quảng bá 1.2.3 Đoạn sử dụng Bao gồm máy thu GPS, máy hoạt động để thu tín hiệu vệ tinh GPS phục vụ cho mục đích khác như: dẫn đường biển, không, đất liền, phục vụ công tác đo đạc nhiều nơi giới Máy thu GPS phần cứng mảng sử dụng Nhờ tiến khoa học kỹ thuật lĩnh vực điện tử, viễn thông kỹ thuật tín hiệu số, máy thu GPS ngày hoàn thiện Ngành chế tạo máy thu GPS ngành kỹ thuật cao Hình 1.3 Thiết bị thu tín hiệu vệ tinh (Nguồn:Internet) 1.3 Các trị đo Trị đo GPS số liệu máy thu GPS nhận từ tín hiệu vệ tinh truyền tới Mỗi vệ tinh phát thông số cho việc đo đạc chia làm 3nhóm: • Nhóm trị đo code: C/A-code, P-code • Nhóm trị đo pha: L1, L2 tổ hợp L1/ L2 • Nhóm trị đo Doppler Các trị đo sử dụng riêng biệt kết hợp để xác định khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu 1.3.1 Trị đo code Trong trường hợp máy thu nhận mã phát từ vệ tinh, so sánh với mã tương tự máy thu tạo nhằm xác định thời gian truyền tín hiệu từ vệ tinh tới máy thu từ khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh xác định theo công thức: (1.1) đó: c: Là vận tốc truyền sóng (ánh sáng) = 299792458 m/s t: Thời gian truyền tín hiệu (sóng) : Số hiệu chỉnh không đồng đồng hồ máy thu vệ tinh : Là số hiệu chỉnh so môi trường Hiện độ xác vị trí trị đo mã đạt tới 30m với độ xác đó, trị đo mã sử dụng định vị đạo hang đo đạc có độ xác thấp 1.3.2 Trị đo pha sóng tải Sóng tải phát từ vệ tinh có chiều dài bước sóng không đổi Nếu gọi λ chiều dài bước sóng khoảng cách vệ tinh máy thu là: D đó: (1.2) N số nguyên lần bước bước lẻ lần bước sóng Trị đo pha phần lẻ lần bước sóng cách đo độ lệch pha sóng tải thu sóng tải máy thu tạo Phần lẻ đo với độ xác khoảng 1% vòng pha tương đương vài mm Biểu thức xác định độ dị pha (1.3) đó: R (1.4) : R: khoảng cách từ vệ tinh tới máy thu Xs, Ys, Zs: tọa độ không gian chiều vệ tinh Xt, Yt, Zt: tọa độ không gian chiều vị trí angten máy thu C tốc độ truyền sóng ánh sang : Là sai số đồng hồ máy thu : Sai số đồng hồ vệ tinh : Là bước sóng sóng tải N: Là số nguyên lần bước sóng từ vệ tinh tới angten máy thu : Là sai số khí : Là tổng hợp sai số khác Định vị với trị đo pha sóng tải có độ xác cao so với đo mã Vấn đề trường hợp xác định số nguyên lần bước sóng (số nguyên đa trị N) angten máy thu vệ tinh 1.3.3 Trị đo Doppler Sự thay đổi vị trí tương đối nguồn phát sóng nguồn thu tín hiệu làm thay đổi tần độ tín hiệu nhận so với tín hiệu có tần số chuẩn phát Đó hiệu ứng Doppler sóng điện từ Khi quan sát vệ tinh chuyển động quỹ đạo, khoảng cách từ vệ tinh đến trạm quan sát liên tục thay đổi Sự thay đổi khoảng cách có mối quan hệ trực tiếp với thay đổi tần số tín hiệu nhận phát từ vệ tinh theo công thức: (1.5) : :là giá trị trôi tần Doppler ( Doppler Shift) Phương pháp quan sát vệ tinh hiệu ứng Doppler sử dụng rộng rãi thiết bị quan sát đơn giản 1.4 Các nguyên lý định vị vệ tinh Trong trường hợp định vị vệ tinh chủ động gồm có nguyên lý: 1.4.1 Định vị tuyệt đối (định vị điểm đơn) Là xác định vị trí tuyệt đối điểm quan sát hệ tọa độ trái đất Nguyên lý định vị sử dụng máy thu a Bài toán định vị tuyệt đối khoảng cách giả Khi thu tín hiệu vệ tinh, máy thu đo khoảng cách giả R i từ vệ tinh đến máy thu biểu diễn theo công thức: Ri = ρi ˗ C.dT (1.6) Cần phải xác định tọa độ điểm đặt máy (chính xác tâm angten) Gọi: Xp,Yp,Zp tọa độ điểm P cần xác định Xi,Yi,Zi tọa độ vệ tinh thứ I, nhận từ lịch vệ tinh Ta có khoảng cách hình học từ vệ tinh tới máy thu công thức: ρi = thay vào ta 1.4.2 Định vị tương đối (1.7) Là định vị xác định hiệu tọa độ (vị trí tương đối) cặp điểm quan sát hệ tọa độ trái đất Ở nguyên lý sử dụng máy thu, vừa thu tín hiệu vệ tinh xác định hiệu tọa độ Nguyên lý định vị tương đối thực sở sử dụng trị đo pha sóng tải sử dụng khoảng cách giả Trên thực tế, để giải toán định vị tương đối, người ta sử dụng trị đo pha sóng tải kết hợp khoảng cách giả trị đo Doppler để hỗ trợ giải nhanh số nguyên đa trị Kỹ thuật đo pha đạt tới độ xác cỡ 1% λ cao hơn, định vị tương đối đạt độ xác cao Kết định vị tương đối sử dụng trắc địa vào nhiệm vụ cần độ xác cao cao xây dựng mạng lưới quốc gia, mạng lưới chuyên dụng cần độ xác cao Trong định vị vệ tinh, nguyên lý định vị người ta đưa nguyên lý định vị định vị vi phân nhằm nâng cao độ xác định vị tuyệt đối 1.4.3 Định vị vi phân Bản chất phương pháp hiệu chỉnh vào kết định vị GPS tuyệt đối số cải Các số cải xác định dựa hay nhiều trạm tham chiếu Trạm tham chiếu trạm biết tọa độ (reference station), gọi trạm sở, đóng vai trò giám sát sai số hệ thông, xác định số cải chuyền số cải đến máy thu người sử dụng thông qua đường chuyền vô tuyến 1.5 Các nguồn sai số Hiện có nhiều nguồn sai số ảnh hưởng tới kết đo nguyên lý định vị vệ tinh, ta chia làm nhóm bảng 1.6.4 Các ứng dụng giao thông hải dương học biển Hệ thống định vị GPS trở thành công cụ dẫn đường hàng hải biển lý tưởng Yêu cầu độ xác dẫn hướng biển thay đổi khoảng từ 1- vài mét (trên bãi biển, bến tàu dẫn đường sông) đến vài trăm mét (dẫn đường đi) Thủ tục định vị GPS xác sử dụng phép đo giả ngẫu nhiên phép đo phase sóng mang đưa đến việc dẫn hướng tàu thuyền sông ven biển không cần phao nổi, công tác tìm kiếm cứu hộ khơi có hiệu Các nhu cầu định vị công tác dã ngoại địa vật lý đại dương đáp ứng nhờ hệ GPS Phép đo phase sóng mang cho ta tốc độ tàu thuyền xác, số liệu cần thiết nghiên cứu dòng chảy đại dương 1.6.5 Các ứng dụng trắc địa đồ hàng không Trong ứng dụng đo đạc đo vẽ đồ từ máy bay, hệ định vị GPS cung cấp kỹ thuật dẫn đường bay, xác định tâm ảnh Trong đo vẽ ảnh hàng không, yêu cầu độ xác dẫn đường bay khoảng vài chục mét- thực cách dễ dàng nhờ GPS Phép xử lý sau với độ xác cao GPS thay kỹ thuật tam giác ảnh không gian đóng vai trò điểm khống chế mặt đất cách tuyệt hảo Yêu cầu độ xác phép định vị ứng dụng thay đổi khoảng 0.5- 26 m tùy theo loại đồ khác CHƯƠNG : SỬ DỤNG PHẦN MỀM TTC VÀ HGO ĐỂ XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS 2.1 Sử dụng phần mềm TTC để xử lý số liệu GNSS Trimble Total Control phần mềm xử lý số liệu GPS hãng Trimble xây dựng từ năm 2001-2002 Nó có chức bình sai như: Bình sai độ cao (1D), bình sai mặt (2D), bình sai không gian (3D) 2.1.1 Giới thiệu phần mềm Sơ đồ thể quy trình xử liệu GPS TTC2.73 Hình 2.1 Quy trình xử lý số liệu GPS phần mềm TTC 2.73 (Nguồn: Bài giảng công nghệ GPS) 2.1.2 Thao tác sử dụng phần mềm TTC 2.73 a Tạo project Trước bắt đầu xử lý số liệu mạng lưới ta phải tạo Project để chứa lưới Cách làm sau: - Khởi động modul xử lý số liệu, menu chương trình Hình 2.2 Vào menu File chọn New Project cửa sổ New Project xuất Hình 3.3 Hình 2.3 Rồi ấn ok b Nhập liệu đo Để nhập liệu đo có nhiều cách, em trình bày cách Ta ấn Import chọn Receiver Raw Data hình Hình 2.4 Ta chọn đường link dẫn vào file số liệu Sau chọn file số liệu ta bảng sau: Hình 2.5 c.Xử lý số liệu Ta nhập tên điểm vào cột Point Name, kiểu đo cao angten vào cột Measured To, chiều cao angten vào cột H(m) thông tin thiết bị sử dụng nhà sản xuất (cột Manufacturer), loại máy (cột Type) Cũng kiểm tra chỉnh sửa loại angten loại máy thu vào lức cách chọn tệp liệu sau chọn chuột phải vào Properties Sau chọn Antenna Receiver kiểm tra chỉnh sửa thông tin Tất nội dung chỉnh sửa lưu lại tệp liệu OBS Sau trình hoàn tất, thoát khỏi cửa sổ Insert Files into Project cách chọn Close d.Xử lý cạnh Sau load liệu, từ cửa sổ chương trình chọn Process/Setting Tại đây, cửa sổ Process Option để ta cài đặt tham số cho trình xử lý cạnh Hình 2.6 Cài đặt tham số xử lý cạnh Hoàn tất cài đặt tham số ta ấn Prosess GPS Baseline ấn Ok ta sau: Hình 2.7 Sau kiểm tra thông tin tất cạnh, ta thấy tiêu như: Ratio, Pdop, … đạt nên ta xử lý can thiệp Tiếp ta kiểm tra sai số khép hình cách ấn vào Tool/Loop Closure (Manual) chọn điểm ấn Add, để khép hình ta phải chọn điểm Sau ấn vào biểu tượng vòng khép màu xanh ta xem sai số khép vòng điểm Ta làm với vòng đo report kết hình sau: Hình 2.8 e.Bình sai Trước bình sai ta phải cài đặt tham số tính chuyển hệ tọa độ địa phương Ở ta tính hệ tọa độ VN-2000, kinh tuyến trung ương 105 000’, múi chiếu 30 Hoàn tất bước cài đặt ta fix tọa độ điểm gốc Số liệu có điểm gốc tọa độ nhà nước Ta tiến hành bình sai hệ tọa độ địa phương xuất kết bình sai (lưu ý report phải có dòng All measurement passed được) Lưu bảng kết bình sai, Fix nốt điểm tọa độ nhà nước lại kết bình sai mạng lưới 2.2 Sử dụng phần mềm Hi-Target HGO để xử lý số liệu GNSS a Tạo Project Trước bắt đầu xử lý số liệu mạng lưới ta phải tạo project chứa lưới Cách làm sau: - Khởi động phần mềm HGO (có tên HGO.exe) hình Desktop Menu chương trình hình sau: Hình 2.9 - Từ cửa số chương trình vào New project xuất Hình 2.10 - Thiết lập tham số hệ tọa độ Click vào bảng project properties xuất hình sau: Hình 2.10 Hình 2.11 - Vào Menu Files chọn Coordinate System vào Project chọn Coordinate parameter Tại cửa sổ cài đặt hệ thống tham số cho project như: Elipsoid, Projection, Conver, … Khai báo Elipsoid như: tên Elipsoid mới, bán trục lớn, tỷ lệ chiếu, … Hình 2.12 - Cài đặt Projection: Khai báo múi chiếu, kinh tuyến trục, … Hình 2.13 - Cài đặt Convert: Cài đặt tham số tính chuyển Hình 2.14 b Nhập số liệu tính Trước tính toán ta phải trút số liệu vào project Ta chọn Import Files hình sau: Hình 2.15 Số liệu trút vào file *.ZHD, tệp Rinex file *.??O, *.OBS Cách làm sau: - Click vào Import Files, xuất bẳng Import hình sau: Hình 2.16 - Chọn chế độ tĩnh động hộp thoại, đánh dấu vào loại file cần chọn nhấn đúp vào để vào hộp thoại chọn tệp tin Click vào Select Files(S), sau chọn files số liệu mà ta muốn đưa vào CHƯƠNG THỰC NGHIỆM SO SÁNH KẾT QUẢ XỬ LÍ SỐ LIỆU GNSS BẰNG PHẦN MỀM TTC VÀ HGO 3.1 Giới thiệu lưới thực nghiệm Phúc Hoà xã thuộc vùng đồng huyện Phúc Thọ, nằm sát trung tâm huyện Phúc Thọ, vị trí tiếp giáp sau: + Phía Bắc giáp xã Long Xuyên, Võng Xuyên Thị trấn Phúc Thọ; + Phía Nam giáp thị trấn Phúc Thọ xã Đại Đồng, huyện Thạch Thất; + Phía Đông giáp xã Phụng Thượng; + Phía Tây giáp thị trấn Phúc Thọ Xã Phúc Hoà có trục đường liên xã Phúc Hòa – Long Xuyên qua trung tâm với chiều dài 1,95 km nên thuận lợi cho việc lại giao lưu buôn bán với xã lân cận, thuận lợi cho việc phát triển thương mại dịch vụ 3.2 Kết xử lý số liệu lưới thực nghiệm phần mềm TTC ... Cao Cấp Tuy nhiên thời gian có hạn khả hạn chế nên không tránh khỏi sai sót Vậy em mong đóng góp ý kiếm Thầy Cô bạn đồng nghiệp để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU... thu a Sai số đồng hồ máy thu Sai số đồng hồ máy thu dẫn tới sai số trị đo GPS - Nguyên nhân: tinh thể thạch anh sử dụng chế tạo đồng hồ máy thu, độ ổn định đồng hồ máy thu thấp đồng hồ vệ tinh... tồn như: đồ hình, chiều dài cạnh, thông hướng điểm đo… Để khai thác ưu điểm muốn hiểu rõ công nghệ định vị em chọn đề tài: “So sánh kết xử lý số liệu GNSS phần mềm TTC HGO” Nội dung đồ án gồm: