Chi tiết máy: Máy hay cơ cấu có thể tháo rời ra thành nhiều bộ phận khác nhau, bộ phận không thể tháo rời ra được nữa gọi là chi tiết máy. Khâu: Trong cơ cấu và máy, tòan bộ những bộ phận có chuyển động tương đối so với bộ phận khác gọi là khâu Bậc tự do (btd) của khâu: Nối động: Để tạo thành cơ cấu, các khâu không thể rời nhau mà phải được liên kết với nhau theo một qui cách xác định nào đó, sao cho khi nối với nhau các khâu vẫn còn khả năng chuyển động tương đối nối động các khâu
Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.1.Chi tiết máy khâu: Chi tiết máy: Máy hay cấu tháo rời thành nhiều phận khác nhau, phận tháo rời gọi chi tiết máy Khâu: Trong cấu máy, tòan phận có chuyển động tương đối so với phận khác gọi khâu Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.2.Thành phần khớp động khớp động: Bậc tự (btd) khâu: Nối động: Để tạo thành cấu, khâu rời mà phải liên kết với theo qui cách xác định đó, cho nối với khâu khả chuyển động tương đối nối động khâu Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.2.Thành phần khớp động khớp động: Thành phần khớp động, khớp động: ě Khi nối động, khâu có thành phần tiếp xúc Tòan chổ tiếp xúc hai khâu gọi thành phần khớp động ě Hai thành phần khớp động ghép nối động hai khâu hình thành nên khớp động Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.2.Thành phần khớp động khớp động: Phân lọai khớp động: ě Theo số btd bị hạn chế: Khớp động lọai k hạn chế k btd hay có k ràng buộc • Gọi Pk khớp loại k: P1, P2,…, P5 ě • • Theo đặc điểm tiếp xúc: Khớp loại cao: thành phần khớp động tiếp xúc điểm hay đường Khớp loại thấp: thành phần khớp động tiếp xúc mặt Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.2.Thành phần khớp động khớp động: Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.3 Lược đồ: Khớp tịnh tiến Khớp ren vít Khớp cầu Khớp cầu có chốt Khớp lề Khớp cao phẳng (khớp bánh răng, khớp cấu cam) Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1.Các khái niệm bản: 1.3 Lược đồ: Phân lọai: ě Chuỗi động kín ě Chuỗi động hở ě Chuỗi động phẳng ě Chuỗi động không gian Cơ cấu: Cơ cấu chuỗi động có khâu cố định chuyển động theo qui luật xác định Khâu cố định gọi giá Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 2.Bậc tự cấu: 2.1.Định nghĩa : Bậc tự (btd) cấu số thông số độc lập cần thiết để xác định hòan tòan vị trí cấu, số khả chuyển động tương đối độc lập cấu 2.2.Tính bậc tự cấu không gian: W = W0 – R • W0 – bậc tự tổng cộng khâu động để rời • R – số ràng buộc tất khớp động cấu • W – bậc tự cấu Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 2.Bậc tự cấu: 2.2.Tính bậc tự cấu không gian: ě Số bậc tự cấu: y Một khâu để rời không gian có btd btd tổng cộng n khâu động W0 = 6n O ě Số ràng buộc chứa cấu: Khớp lọai k hạn chế k bậc tự z Nếu gọi Pk khớp lọai k chứa cấu tổng ràng buộc Pk R= khớp lọai k gây nên K.Pk Do đó: x ∑p k k =1 k Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động: Các bước xác định áp lực khớp động: Hay ě Các phương trình lực giải phương pháp biết: phương pháp giải tích vector, phương pháp họa đồ vector (đa giác lực) … ě Giải phương trình lực nhóm Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động: Ví dụ: Cho cấu tay quay – trượt chịu ngoại lực tác dụng hình vẽ Xác định áp lực khớp B, C, D B ur P1 A M1 M2 ur P2 C uu r P3 D Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Tách nhóm axua: B A C D Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Từ nhóm axua tách thành khâu: B B C A D C D Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Đặt ngoại lực, áp lực lên khâu B urτ R12 ur P1 M A ur R 21 ur n R12 M ur P ur R12 ur R 32 urτ R 32 ur n R 32 ur P3 C urτ R 23 ur n R 23 D ur R 23 x ur R3 Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Viết phương trình cân cho khâu: – Khâu 3: Giả sử phản lực R3 đặt Cách tâm C đoạn x: ∑m C = ⇔ − P3 h3 + R3 x = P3 h3 ⇒x= R3 ur P3 C urτ R 23 h3 ur n R 23 D ur R 23 x ur R3 Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Viết phương trình cân cho khâu: – Khâu 2: B ur n ∑ mC = urτ R12 τ 12 ⇔ + P2 h2 + R CB − M = − P2 h2 + M τ ⇒ R12 = CB ur R12 M P 2 ur R12 ur n R 32 ur R 32 urτ h2 R 32 C Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 3.Bài toán xác định áp lực khớp động Ví dụ: Viết phương trình cho nhóm loại 2: B ur urτ R12 F = ∑ ur ur ur ur ur n τ ⇔ R12 + R12 + P + P + R = ur n ur R12 M P 2 ur R12 C Vẽ họa đồ véctơ: Từ họa đồ: ur n ur ⇒u Rr12 = ? ⇒ R12 ⇒R ur3 ur ⇒ R 23 = ? ⇒ R 32 ur n R12 ur R3 ur P3 ur R 23 ur P3 ur R12 ur P2 p urτ R12 x D ur R3 Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 4.Tính lực khâu dẫn: 4.1.Phương pháp phân tích lực h ur P1 h A 21 ur R 21 M M CB ∑M A = R21h21 − Ph 1 + M cb − M = ⇒ M cb = − R21h21 + Ph 1 + M1 M cb ⇒ Pcb = l Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 4.Tính lực khâu dẫn: 4.2.Phương pháp di chuyển khả dĩ: ě Môment (lực) cân khâu dẫn moment (lực) cân tất lực (kể lực quán tính) tác dụng lên cấu → tổng công suất tức thời tất lực tác dụng lên cấu không ě Theo nguyên lý di chuyển ∑N +∑N Pi Mi =0 NPi công suất lực Pi NMi công suất môment Mi Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 4.Tính lực khâu dẫn: 4.2.Phương pháp di chuyển khả dĩ: ě Công suất lực Pi ur ur k N Pi = P i V i ě Công suất moment Mi uur ur k N uMuri = M i ω i ě Môment (lực) cân khâu dẫn (ur ur ) uur ur ur ur k uur ur uur M cb ω1 + ∑ P i V i + M i ω i = ⇒ M cb ( ) ur ur uur ur ur k P cb V + ∑ P i V i + M i ω i = ⇒ P cb Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 5.Các ví dụ: Ví dụ 1: Tính áp lực khớp động moomen cân khâu dẫn cấu tay quay trượt hình vẽ; Cho trước AB=BC/2=0,1m; P3=1000N; h3=0,058m B C A h3 u r P3 Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 5.Các ví dụ: Ví dụ 2: Tính áp lực khớp động mômen cân đặt khâu dẫn cấu culít hình vẽ Cho trước: AB = 0,3m; M = 600 Nm; ·ACB = 300 ; A B M3 C Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 5.Các ví dụ: Ví dụ 3: Tính áp lực khớp động A, B, C, D mômen cân khâu dẫn cấu máy sàng hình vẽ Cho trước: AB=BC/2=CD/2=DE=0,1m; ϕ=45o; P5=1000N B A C ω E ϕ uu r P5 D F Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG 5.Các ví dụ: Ví dụ 4: Tính áp lực khớp động moomen cân khâu dẫn cấu hình vẽ Cho trước kích thước: · = 450 ; P5 = 400 N AB = BC = CD = DE = 0, 05m; CEF C ω D E F uu r P5 B A ...Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1. Các khái niệm bản: 1. 2.Thành phần khớp động khớp động: Bậc tự (btd) khâu: Nối động:... xúc mặt Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1. Các khái niệm bản: 1. 2.Thành phần khớp động khớp động: Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1. Các khái niệm bản: 1. 3 Lược đồ: Khớp tịnh tiến Khớp ren vít Khớp cầu Khớp... thành phần khớp động ghép nối động hai khâu hình thành nên khớp động Chương 1: CẤU TẠO CƠ CẤU 1. Các khái niệm bản: 1. 2.Thành phần khớp động khớp động: Phân lọai khớp động: ě Theo số btd bị hạn