Tính toán điều khiển robot thực hiện hàn cắt theo biên dạng cong phức tạp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGƠ SỸ THANH TÍNH TỐN ĐIỀU KHIỂN ROBOT THỰC HIỆN HÀN CẮT THEO BIÊN DẠNG CONG PHỨC TẠP Chun ngành: Cơng nghệ chế tạo máy LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GS.TSKH Đỗ Sanh PGS.TS Phan Bùi Khơi Hà Nội-2011 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan: Bản luận văn tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu cá nhân, thực sở nghiên cứu lý thuyết, kết hợp nghiên cứu thực nghiệm hướng dẫn khoa học của: GS.TSKH Đỗ Sanh PGS.TS Phan Bùi Khơi Các số liệu, mơ hình thực nghiệm kết tính tốn luận văn trung thực, chưa cơng bố hình thức trước trình luận văn, bảo vệ cơng nhận “Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ” LỜI CẢM ƠN Qua gần 10 tháng thực với hướng dẫn tận tình thầy Đỗ Sanh thầy Phan Bùi Khơi để thực đề tài luận văn đến đề tài hồn thành Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn thầy trường Đại Học Bách Khoa, Viện Đào Tạo Sau Đại Học, thầy Bộ mơn Chế Tạo Máy, Bộ mơn Điều Khiển Tự Động, Khoa Cơ Khí đặc biệt thầy Đỗ Sanh thầy Phan Bùi Khơi bảo truyền đạt kiến thức q báu suốt thời gian qua Tơi xin cảm ơn đơn vị: XN Khai Thác Dầu khí, Cảng vụ dầu khí, PTSC, Trung Tâm Thiết kế chế tạo thiết bị Tổng cơng ty Cơng Nghiệp Tàu Thủy Sài Gòn… tạo điều kiện thuận lợi để tơi hòan thành tốt đề tài Cuối xin cảm ơn động viên giúp đỡ gia đình bạn bè Chân thành cảm ơn góp ý, phê bình đọc giả Vũng Tàu, Ngày 22 Tháng 05 Năm 2011 Học viên Ngơ Sỹ Thanh MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NỀN CƠNG NGHIỆP HÀN CẮT 1 Nhu cầu ngành sản xuất khí cơng nghiệp đóng tàu 2.Tình hình nghiên cứu .1 2.1 Nước ngồi .1 2.2 Trong nước .4 Robot Hàn 3.1 Dạng tay máy cơng nghiệp .6 3.2 Dạng robot tự hành có đường dẫn hướng hay hồn tồn tự động .9 Phương pháp hàn 14 4.1 Hàn hồ quang : 14 4.2 Hàn laser 18 4.3 Hàn siêu âm 18 4.4 Hàn tia điện từ 19 Các đặc điểm u cầu q trình hàn với robot .19 Sơ lược cơng nghệ chế tạo tàu thủy 22 6.1 Cấu tạo thân tàu 22 6.2 Cơng nghệ đóng tàu 28 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 28 CHƯƠNG 2: CÁC GIẢI PHÁP KỸ THẬT CƠNG NGHỆ .29 Nghiên cứu thiết kế giải pháp cấu trúc, bố trí khơng gian cho robot hàn tự hành mặt phẳng ngang 1.1 Các giải pháp cấu trúc có giới robot hàn tự hành29 1.1.1 Robot hàn tự hành Hãng BugO 29 1.1.2 Robot hàn tự hành hảng khác 32 1.1.3 Mục tiêu đề cho robot hàn 32 1.2 Bố trí khơng gian cho robot 33 1.2.1 Ngun lý hoạt động robot tự hành hàn sàn tàu 33 1.2.2 Phân tích lựa chọn phương án cho robot hàn 33 1.2.3 Thiết kế phận robot .38 Nghiên cứu giải pháp nhận biết điều khiền đuốc hàn theo quĩ đạo cần hàn .43 2.1 Mục tiêu 43 2.2 Đường hàn 44 2.2.1 Cấu tạo đường hàn 44 2.2.2 Phương pháp hàn 46 2.3 Các phương pháp nhận biết đường hàn .47 2.3.1 Phân tích cấu tạo đường hàn 47 2.3.2 Các phương án nhận biết đường hàn 48 2.3.3 Các dạng cảm biến dùng để nhận biết đường hàn .50 2.3.4 So sánh lựa chọn phương án phù hợp 53 2.4 Ngun tắc điều khiển đuốc hàn 54 2.4.1 Ngun tắc xác định đường hàn điều khiển đuốc hàn .54 2.4.2 Giải thuật điều khiển sơ đồ mạch điện 57 Nghiên cứu giải pháp tạo quỹ đạo cơng nghệ hàn cắt 63 3.1 Mục tiêu .63 3.2 Giải pháp tạo quĩ đạo cơng nghệ hàn .63 3.2.1 Các dạng quĩ đạo cơng nghệ hàn 63 3.2.2 Các phương pháp tạo quĩ đạo zigzag 64 3.2.3 Chế tạo thiết bị 66 CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM PHÂN TÍCH MƠ HÌNH 69 Lựa chọn thơng số ban đầu cho robot 69 Thử nghiệm 69 2.1 Thu thập số liệu 69 2.2 Thử nghiệm xưởng: 70 2.3 Thử nghiệm nhà máy đóng tàu: 70 Nhận xét kết thử nghiệm 78 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 79 Những cơng việc thực .79 Những hạn chế hướng phát triển đề tài 79 2.1 Những vấn đề hạn chế: 79 2.2 Hướng phát triển đề tài: 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NỀN CƠNG NGHIỆP HÀN CẮT NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH SẢN XUẤT CƠ KHÍ VÀ CỦA NGÀNH CƠNG NGHIỆP ĐĨNG TÀU: Hàn cơng nghệ quan trọng khơng thể thiếu ngành cơng nghiệp sản xuất khí chế tạo máy móc, ơtơ đặc biệt ngành đóng tàu Trong cơng đoạn hàn chiếm 30% qui trình sản xuất Hiện nhà máy đóng tàu thuộc Tổng cơng ty Cơng nghiệp tàu thủy Việt Nam có dự án đầu tư mở rộng để đóng tàu trọng tải tới 100.000 vài năm tới mà hàn cơng nghệ chiếm tỉ trọng lớn hàn cần quan tâm nghiên cứu để có suất chất lượng cao Mơi trường hàn mơi trường độc hại, người cơng nhân phải làm việc mơi trường ngột ngạt, chật hẹp, nhiễm tiếng ồn khói hàn thời gian dài Ngồi chất lượng mối hàn phụ thuộc vào trình độ tay nghề sức khỏe cơng nhân, cần nghiên cứu vấn đề ứng dụng robot hàn để thay cho người cơng nhân hàn Những lợi ích lớn hàn tự động sử dụng robot có độ xác suất cao, nâng cao độ tin cậy mối hàn Một lập trình hợp lý, robot tạo mối hàn y vật hàn kích thước quy cách Chuyển động que hàn tự động hóa giảm nguy mắc lỗi thao tác, giảm phế phẩm khối lượng cơng việc phải làm lại Robot khơng làm việc nhanh mà hoạt động liên tục suốt ngày đêm, hiệu nhiều so với hệ thống hàn tay Trong năm 2010 ngân sách thành phố dành khoảng 150 tỉ đồng để hỗ trợ chế tạo số robot theo đặt hàng cơng ty như: - Cơng ty Trung Tín đặt hàng chế tạo robot hàn thiết bị áp lực - Cơng ty Cơng nghiệp tàu thủy Sài Gòn u cầu chế tạo robot hàn đường thẳng hàn đường cong - Cơng ty Samco ứng dụng robot để sửa chữa xe - Cơng ty đóng tàu Nhà Bè: robot hàn vỏ tàu - Đồng thời triển khai số nghiên cứu nhằm phục vụ lâu dài việc nâng cao chất lượng sản phẩm robot chế tạo nước Tóm lại nhu cầu robot hàn lớn khơng cơng nghiệp đóng tàu mà cơng nghiệp sản xuất khí TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU: 2.1 Nước ngồi: Việc nghiên cứu ứng dụng robot sản xuất cơng nghiệp, an ninh quốc phòng đời sống nhiều nước giới quan tâm từ lâu Trong đó, đáng kể việc đưa robot ứng dụng cơng nghiệp ngành sản xuất nặng nhọc, độc hại ngành sản xuất hố chất, luyện kim, Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 1  Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt đóng tàu… dây chuyền sản xuất linh hoạt nhằm giảm số lượng nhân cơng lao động Nhiều cơng ty hàng đầu giới như: ABB, FANUC, PANASONIC, KAWASAKI, KUKA, MOTOMAN…đã chế tạo thiết bị hàn từ bán tự động đến tự động robot hàn triển khai ứng dụng robot hàn cơng nghiệp Hình 1: Các hãng sản xuất robot hàng đầu Thế giới Hình : Robot hàn TIG hãng Motoman Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 2  Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt Hình 3: Robot hàn Bấm hãng Kawasaki Hình 4: Robot hàn di động hãng Bug-O Trong tạp chí khoa học có uy tín lĩnh vực robot, nhiều cơng trình cơng bố triển khai như: + “Ship building with rower” – P Gonzalez De Santos, M A Armada, and M Q Jimenez Robot chun dùng để hàn cơng nghiệp tàu thủy Hình : Robot hàn Rower Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 3  Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt Hình 6: Robot giàn treo dùng để hàn nhiều đường thẳng song song lúc Hình 7: Robot tự hành hàn đường thẳng + “Seam tracking and welding speed control of mobile for lattice type of welding” Y.B Jeon, B O Kam, S S Park, and S B Kim Đề tài đưa mơ hình robot di động dùng để hàn đường thẳng Cảm biến dò đường hàn di chuyển với bàn trượt mang đầu mỏ hàn Bộ điểu khiển nhận thơng tin sai số từ cảm biến để điều khiển chuyển động robot theo phương trình lập sẵn + “Development of mobile robot for pipe welding with visual sensor” Ogawa, Koichi Suga, Yasuo Phát triển robot di động có trang bị cảm biến thị giác dùng hàn ống dẫn + “Development of an autonomous mobile robot with a visual sensor for welding of pipe-butt welding of thin wall stainless steel pipes” Ogawa, Koichi Suga, Yasuo Một hệ thống robot tự hành di động dùng để hàn ống dẫn Robot có khả di chuyển dọc theo ống dẫn sử dụng cảm biến thị giác để phát nơi cần hàn + “Recognition and automatic tracking of weld line in welding of T-joint of pipes by an autonomous moblie robot with vision sensor” Ogawa, Koichi Suga, Yasuo Nhận dạng hàn đường thằng đường ống robot tự hành với cảm biến thị giác + “ Intelligent welding robot system” alzamora G, Ikeya H, Kaneko Y, Ohshima K, Chen Q Hệ thống robot hàn thơng minh 2.2 Trong nước: Trước nhu cầu sản xuất cơng nghiệp nước nhằm nghiên cứu chế tạo mẫu robot thay ngoại nhập, gần số đơn vị nước nghiên cứu ứng dụng thành cơng mẫu robot sau: Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 4  Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt - Mẫu robot di động hoạt động mơi trường cháy nổ Viện Điện tử, tin học Tự động hố (Vielina) - Mẫu robot MSR 50 bốc dỡ vận chuyển vật liệu rời Viện điện tử Tin học tự động hóa (Vielina) - Một số mẫu robot Đại học Bách khoa Hà Nội: Robot bậc tự RBP-4102, robot SCA mini - Mẫu robot gấp sản phẩm phơi chai nhựa PET khoa khí, Đại học Bách khoa TP HCM chế tạo cho cty Bảo Vân - Mẫu robot hàn sản phẩm kim khí mỹ nghệ xuất theo u cầu gắp sản phẩm phơi chai nhựa PET khoa Cơ khí, Đại học Báck khoa Tp.HCM chế tạo cho cơng ty Bảo Vân Một số tài liệu đề tài nghiên cứu robot phục vụ cho cơng nghiệp hàn, chẳng hạn như: - “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot phục vụ q trình sản xuất điều kiện độc hại khơng an tồn” - Chủ nhiệm đề tài: PGS.TS Lê Hồi Quốc, 2004 - “Điều khiển robot hàn gia cơng quĩ đạo phức hợp” - Trần Vệ Quốc, Phạm Thành Long - “Điều khiển chuyển động robot hàn theo quĩ đạo định trước” - Nguyễn Thiện Phúc, Tuyển tập cơng trình khoa học hội nghị học tồn quốc lần thứ VI, V.2, tr.109-113, 1997 - Gần lần Việt Nam, sáu robot cơng nghiệp phục vụ mơi trường độc hại khơng an tồn nghiên cứu chế tạo đưa vào thử nghiệm thành cơng Đây kết nghiên cứu ròng rã ba năm gần 30 nhà khoa học thuộc ĐH Bách khoa TP HCM Đó là: robot vạn phục vụ cho q trình hố luyện nhiệt; robot hàn; robot Crane; tay máy phục vụ dây chuyền sản xuất đạn, thuốc nổ; tay máy lấy sản phẩm phơi PET máy ép nhựa (gồm tay máy theo phương ngang tay máy theo phương đứng) Bên cạnh mẫu robot tĩnh sử dung sản xuất cơng nghiệp, thời gian gần đây, việc nghiên cứu ứng dụng robot di động sản xuất cơng nghiệp ngày phát triển Robot di động trang bị thiết bị nhận dạng âm thanh, hình ảnh, khoảng cách,… đòi hỏi phải dùng phương pháp điều khiển tinh vi Những vấn đề nghiên cứu robot di động đem lại nhiều kết khả quan việc ứng dụng vào cơng nghiệp, an ninh quốc phòng… robot cứu hộ Viện Điện tử, tin học tự động hóa(Vielina), Robot quay phim Đại học Báck khoa TP.HCM… Tuy nhiên, đa số nghiên cứu robot hàn đứng kết nghiên cứu phòng thí nghiêm việc đưa sản phẩm vào ứng dụng thực tế gặp nhiều vấn đề thiết bị đắt tiền, tu, bảo trì cảm biến khó khăn,… Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 5  Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn cắt Ngun nhân khó khăn cảm biến dùng để dò đường hàn Các cảm biến dùng dò trực tiếp đường hàn như: laser beam, camera đặc biệt, cảm biến siêu âm độ xác cao,… có giá thành cao ROBOT HÀN: Trong ngành cơng nghiệp sản xuất chế tạo, tùy vào đặc thù lĩnh vực loại sản phẩm mà ta sử dụng dạng robot khác Ở ta chia làm dạng robot: Dạng tay máy cơng nghiệp: Trong q trình hàn ta thường gặp đường hàn có quĩ đạo phức tạp khơng gian vùng cần hàn chật hẹp, để đưa đầu hàn (torche) vào vị trí hàn tay máy cần có chuyển động uyển chuyển Vì tay máy cơng nghiệp sử dụng cơng nghiệp hàn thường thiết kế có bậc tự Gồm có: - Khớp xoay thứ xoay quanh trục z thẳng đứng - Khới lề 2,3,4 xoay quanh trục z nằm ngang - Khớp xoay thứ xoay quanh trục z thẳng đứng - Khớp xoay cuối mang end effector xoay quanh trục z nằm ngang Hình 8: Động học tay máy cơng nghiệp bậc tự Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 6  Chương 3: Thực nghiệm phân tích mơ hình Hình ảnh thử nghiệm: Hình 84: Mối hàn mẫu Hình 85: Mối hàn mẫu 3.2.3 - Thử nghiệm nhà máy đóng tàu: Robot thử nghiệm hàn liên tục theo đường thẳng Vật liệu hàn: tole dài 2000mm dầy 6mm rộng 30mm Xe hàn chạy tole thép Máy hàn MIG/MAG điện cực nóng chảy cường độ dòng max 300 A Khí bảo vệ CO2 Đường kính điện cực hàn 0.8 mm Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 74  Chương 3: Thực nghiệm phân tích mơ hình Hình 86: Thử nghiệm robot hàn nhà máy đóng tàu Bảng 1: Bảng thơng số cơng nghệ điều chỉnh cho robot STT Vận Tần số dò Khoảng Khoảng Khoảng Cường Biên Tần số tốc (lần/phút) cách từ cách từ cách từ lag độ độ robot đầu dò đầu hàn đầu dò dòng zigzag đầu hàn đến đầu đến mặt đến mặt hàn (m/s) (mm) (lần/phút) hàn tole tole (A) (mm) (mm) (mm) V1 T1 l k h A T2 0.3 70 220 3-5 50 0 0.4 70 220 3-5 55 10 60 0.5 70 220 55 10 60 Hình 87: Mối hàn mẫu Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 75  Chương 3: Thực nghiệm phân tích mơ hình Hình 88: Mối hàn mẫu Số lần đo Xung đầu dò Xung tay hàn Sai lệch xung Sai lệch vị trí Ghi (a) (b) (a-b) (e) 8191 8199 -8 -0.05333 8109 8199 -90 -0.6 8160 8199 -39 -0.26 8171 8192 -21 -0.14 8190 8102 88 0.586667 8197 8182 15 0.1 8213 8182 31 0.206667 8213 8102 111 0.74 8220 8182 38 0.253333 10 8220 8181 39 0.26 11 8220 8182 38 0.253333 12 8220 8182 38 0.253333 13 8206 8182 24 0.16 14 8199 8182 17 0.113333 Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 76  Chương 3: Thực nghiệm phân tích mơ hình 15 8195 8182 13 0.086667 16 8195 8182 13 0.086667 17 8185 8182 0.02 18 8202 812 74 0.493333 19 8191 8192 -1 -0.00667 20 8204 8182 22 0.146667 21 8194 8182 12 0.08 22 8114 8182 -68 -0.45333 23 8180 8182 -2 -0.01333 24 8175 8182 -7 -0.04667 25 8060 8040 20 0.133333 26 8163 8199 -36 -0.24 27 8170 8199 -29 -0.19333 28 8180 8199 -19 -0.12667 29 8189 8199 -10 -0.06667 30 8195 8182 13 0.086667 31 8185 8182 0.02 32 8202 812 0.013333 33 8191 8192 -1 -0.00667 34 8204 8182 22 0.146667 35 8194 8182 12 0.08 36 8114 8182 -68 -0.45333 37 8191 8199 -8 -0.05333 38 8109 8199 -71 -0.47333 39 8160 8199 -39 -0.26 40 8171 8192 -21 -0.14 Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 77  Chương 3: Thực nghiệm phân tích mơ hình 3.NHẬN XÉT KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM: - Đường hàn thẳng đều, đầu dò hoạt động tốt với u cầu đặt Sai số nằm khoảng cho phép [ -0.5,+0.5] mm, đầu dò tay hàn đáp ứng u cầu đặt bám theo quỹ đạo đường hàn (cả đường cong đường thẳng) - Tốc độ xe hàn ổn định - Mối hàn chưa có độ ngấu tốt cần điều chỉnh thơng số cơng nghệ hàn để mối hàn có độ ngấu tốt - Độ lệch robot theo phương thẳng 30mm/3m dài so với độ với tay hàn đầu dò 200mm đảm bảo robot hoạt động tốt Nói chung mối hàn có độ xác vị trí đường hàn độ đặn mối hàn Chất lượng mối hàn chưa đạt chưa đủ độ ngấu tốt, cần tiếp tục thử nghiệm hiệu chỉnh để có thơng số phù hợp tốc độ di chuyển robot để đáp ứng u cầu thay đổi tốc độ dãi rộng theo u cầu thực tế ngành đóng tàu Sau hồn tất cơng việc nói tiến hành kiểm tra chất lượng mối hàn theo quy phạm ngành đóng tàu (siêu âm kiểm khuyết tật) Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 78  Chương 4: Kết luận CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 4.1 NHỮNG CƠNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC : Những cơng việc thực luận văn: - Tìm hiểu cơng nghệ hàn chế tạo robot hàn số nước giới - Thiết kế, chế tạo mơ hình robot hàn tự hành để hàn đường cong phẳng mặt phẳng ngang đáp ứng u cầu kích thước nhỏ gọn dễ vận chuyển - Xây dựng đưa giải pháp nhận dạng quỹ đạo đường hàn cho trước - Thiết kế, chế tạo cụm tạo quỹ đạo cơng nghệ hàn - Đánh giá kết thực nghiệm sản phẩm thật 4.2 NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: 4.2.1 Những vấn đề hạn chế: Vì mơ hình nên khơng tránh khỏi sai sót q trình chế tạo: - Những trục vít me bi để điều khiển đầu dò tay hàn có giá thành tương đối cao phải thời gian đặt hàng - Sensor dạng đặc biệt chun dùng ngành cơng nghiệp nên có độ nhạy độ ổn định cao mơi trường hàn có giá thành tương đối cao - Việc nghiên cứu đưa giải pháp thực quỹ đạo cơng nghệ hàn dừng lại chuyển động zigzag - Chương trình điều khiển chưa linh hoạt để điều chỉnh thơng số robot điều chỉnh thơng số hàn - Vì thời gian thực đề tài eo hẹp nên chưa thử nghiệm hết tất u cầu q trình hàn điều chỉnh thơng số hàn phù hợp với robot Cần nhiều thời gian thử nghiệm thực tế để đánh giá xác độ ổn định tuổi thọ robot 4.2.2 Hướng phát triển đề tài: Để đưa robot ứng dụng thực tế cần thực hiện: - Hồn thiện thiết kế cấu tạo robot đảm bảo độ tin cậy ổn định robot q trình hàn để ứng dụng vào thực tế sản xuất - Tìm hiểu thêm vài dạng cảm biến đáp ứng u cầu đặt với giá thành rẻ dễ dàng tìm - Nghiên cứu thêm chuyển động quỹ đạng cơng nghệ hàn dạng tròn - Xây dựng bảng thơng số cơng nghệ hàn để điều chỉnh robot dễ dàng - Hồn thiện hệ thống điều khiển cho dễ điều chỉnh thiết bị hoạt động tốt mơi trường hàn Học viên: Ngơ Sỹ Thanh.  Trang 79  TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Lê Văn Doanh, Pham Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân, Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2005 [ ] Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, HN 2001 [ ] TS Bùi Ngọc Hùng, Thiết kế, chế tạo thử nghiệm Welding carriage, Đề tài NCKH cấp Bộ 2006 [ ] Nguyễn Đắc Lộc – Lê Văn Tiến – Ninh Đức Tốn – Trần Xn Việt, Sổ tay Cơng nghệ chế tạo máy tập 1,2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật HN 1999 [ ] Phạm Cơng Ngơ, Lý thuyết Điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, HN 1996 [ ] Phan Quốc Phơ, Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình Cảm biến, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2005 [ ] Nguyễn Xn Quang, Thiết kế điều khiển cho robot hàn tự hành đường ray ứng dụng ngành cơng nghiệp đóng tàu, Đề tài cao học Trường ĐH BK Tp.HCM 2004 [ ] Lê Hồi Quốc, Robot cơng nghiệp, Nhà xuất đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh 2003 [ ] TS Nguyễn Tấn Tiến, Thiết kế chế tạo điều khiển mơ hình robot di động dùng để hàn đường thẳng mặt phẳng, Đề tài NCKH cấp Tp.HCM 2006 PDF [1] ESAB, Mechanising welding processes, 12-2000 [2] Linde, Shielding Gases, 2000 [3] Roger Bostelman (National institute of Standards and Technology) , PlatformWelder Applied to ship repair and new constructionm, 2000 [4] SLV Duisburg , The welding engineer's current knowledge, 2000 Website: [1] http://www.robowel.com [2] http://www.mfg.uky.edu [3] http://www.kilony.com [4] http://www.ferret.com.au [5] http://www.gullco.com [6] http://www.kistler-machine.de [7] www.koike.com [8] www.bugo.com PHỤ LỤC I – CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN: ' ' $regfile = "m162def.dat" $crystal = 16000000 '10 MHz config lcd = 20 * config lcdpin = pin , db4 = porta.2 , db5 = porta.3 , db6 = porta.4 , db7 = porta.5 , e = porta.1 , rs = porta.0 config timer0 = timer , prescale = 64 config timer1 = pwm , pwm = , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256 config timer3 = pwm , pwm = , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256 mcucr = 15 on int1 pulseleft on int0 pulseright on int2 distance on ovf0 dauhan1 enable int0 enable int1 enable int2 cls cursor off const chieudai = 25 const delta = 35 dim pause as bit dim bit_dauhan as bit dim bit_chieu_daudo as bit dim bit_daudo as bit dim i1 as byte dim i2 as word dim i3 as integer dim r as integer dim delta1 as integer dim i as byte '=820 / chieudai '0:dung,1:chay '0:vao,1:ra '0:dung,1:chay dim y as byte dim x as byte dim pl as word dim pd as byte dim pr as word dim diem(chieudai) as word declare sub run declare sub hieu_chinh declare sub stopp declare sub pause declare sub etest declare sub testsensor declare sub do_vet declare sub dauhan declare sub kiemtraxe declare sub han_khong_do ddra = &b11111111 ddrb = &b00010000 ddrc = &b00000000 ddrd = &b11110000 ddre = &b11111100 tcnt3l = dc_dauhanra alias ocr1al dc_dauhanvao alias ocr1bl dc_daudovao alias ocr3al dc_daudora alias ocr3bl dc_quay alias porta.7 dc_chay alias porta.6 dc_han alias portd.6 'cam bien 'dau cb_daudora alias pinc.7 cb_daudora1 alias pinc.6 cb_daudovao alias pinc.5 cb_daudovao1 alias pinc.4 cb_vach1 alias pinc.0 'dau han cb_dauhanra alias pinc.3 '1a alias ocr1al '1b alias ocr1bl '3a alias ocr3al '3b alias ocr3bl cb_dauhanra1 alias pinc.2 cb_dauhanvao alias pinc.1 'nut nhan nn_incr alias pinb.0 nn_menu alias pinb.1 nn_decr alias pinb.2 nn_select alias pinb.3 locate , lcd "*****zeus force*****" locate , lcd "********************" waitms 550 cls locate , lcd "chay" locate , lcd "hieu chinh" locate , lcd "kiem tra encorder" locate , lcd "kiem tra sensor" main: x=1 'deflcdchar , 32 , 32 , , , 31 , , , 32 ' replace ? with number (0- 7) deflcdchar , 16 , 24 , 28 , 30 , 30 , 28 , 24 , 16 (0-7) locate , lcd " " locate , ' replace ? with number lcd " " locate , lcd " " locate , lcd " " locate x , lcd chr(0) if nn_incr = then decr x if nn_decr = then incr x if x > then x = if x < then x = if nn_select = then exit if nn_decr = or nn_incr = then waitms 100 waitms 100 loop select case x case : call run case : call hieu_chinh case : call etest case : call testsensor end select '*************************************** sub run dc_daudora = '1a = dc_daudovao = '1b = dc_dauhanra = '3a = dc_dauhanvao = '3b = dc_quay = dc_chay = delta1 = bit_dauhan = '************************************************************* ' dau ve home '************************************************************* cls locate , lcd "dau ve home" if cb_daudovao = then dc_daudovao = 250 bitwait cb_daudovao , set dc_daudovao = waitms dc_daudora = 255 waitms 20 dc_daudora = waitms '************************************************************* ' dau han ve home '************************************************************* cls locate , lcd "dau han ve home" if cb_dauhanvao = then dc_dauhanvao = 250 bitwait cb_dauhanvao , set dc_dauhanvao = waitms dc_dauhanra = 255 waitms 20 dc_dauhanra = waitms '************************************************************* ' bat ngat '************************************************************* enable interrupts enable int2 waitms 500 pr = pd = pl = i=1 enable timer0 start timer0 '************************************************************* ' lay mau ban dau '************************************************************* cls locate , lcd "dang lay mau" call do_vet set dc_chay locate , lcd i lcd " " locate , 10 lcd diem(i) lcd " " loop until i >= chieudai and diem(i) > 'i = chieudai reset dc_chay pr = '************************************************************* ' chinh dau han '************************************************************* bit_dauhan = loop until pr = diem(1) wait cls locate , lcd "chinh dau han" locate , lcd "dau han quay:->menu" bit_dauhan = reset dc_chay locate , lcd "delta = " lcd pr lcd " " if nn_select = then exit if nn_incr = then dc_quay = else dc_quay = loop delta1 = pr - diem(1) for i = to chieudai diem(i) = diem(i) + delta1 next wait i=1 bit_dauhan = '************************************************************* ' dang han '************************************************************* cls locate , lcd "dang han" locate , lcd diem(i + 1) lcd " " locate , 10 lcd diem(i) lcd " " locate , lcd pr lcd " " locate , 10 lcd i lcd " " call do_vet set dc_chay set dc_quay loop end sub ... cho robot hn 32 1.2 B trớ khụng gian cho robot 33 1.2.1 Nguyờn lý hot ng ca robot t hnh hn sn tu 33 1.2.2 Phõn tớch la chn phng ỏn cho robot hn 33 1.2.3 Thit k cỏc b phn ca robot. .. hng ch to robot hn cỏc thit b ỏp lc - Cụng ty Cụng nghip tu thy Si Gũn yờu cu ch to robot hn ng thng v hn ng cong - Cụng ty Samco ng dng robot sa cha xe hi - Cụng ty úng tu Nh Bố: robot hn v... hoỏ (Vielina) - Mu robot MSR 50 bc d v chuyn vt liu ri ca Vin in t Tin hc v t ng húa (Vielina) - Mt s mu robot ca i hc Bỏch khoa H Ni: Robot bc t RBP-4102, robot SCA mini - Mu robot gp sn phm phụi