Tính toán điều khiển robot thực hiện hàn cắt theo biên dạng cong phức tạp
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là: τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòn...
Đề tài Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là: K E ... kế điều khiển không gian khớp 40 KẾT LUẬN 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 Footer Page of 113 Header Page of 113 LỜI NÓI ĐẦU Khi xét vấn đề Robot đặt toán: động học Robot, đ...
đồ án tính toán điều khiển và thiết kế robot kuka kr 30 . mô phỏng easy rob robot kuka . tính toán động học,động lực học robot kuka kr 30
.. . HỌC ROBOT KUKA KR3 0 L15/2 16 2.1 Tính toán động học thuận robot 16 2.1 .1 Đặt toán 16 2.1 .2 Sơ đồ động học 16 2.1 .3 Xác định vị trí hướng bàn kẹp 17 2.2 Tính .. . Tính toán động học ngược robot 22 2.2 .1 Đặt toán 22 2.2 .2 Giải toán ngược động học 22 CHƯƠNG : ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 24 SVTH: Nguyễn Văn Bản GVHD: Phạm Thà...
Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán
... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... âải täøng KÂTT Mảch nhán ny cọ sai säú khong 0,2 5% âãún 1% so våïi giạ trë cỉûc âải ca tên hiãûu vo Mảch chè lm viãûc âỉåüc våïi cạc tên hiãûu vX, vY > (do cháút hm loga) Mảch...
Tài liệu Các mạch tính toán , điều khiển và tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán pptx
... mảch cäüng, trỉ , nhán chia, khai càn, mảch khúch âải loga v âäúi loga, mảch vi, têch phán, PD,PID, mảch chènh lỉu chênh xạc, mảch so sạnh tỉång tỉû 1.1 Khại niãûm chung Hiãûn nay, cạc bäü khúch ... thäúng thäng tin, cạc mạy âo, mạy kiãøm tra, cạc thiãút bë y tãú Cạc pháưn tỉí têch cỉûc dng âãø tảo dao âäüng ân âiãûn tỉ , transistor lỉåỵng cỉûc, FET, KÂTT, hồûc diode tunel, diode gun -...
Tài liệu Mạch điện tử - Các mạch tính toán , điều khiển , tạo hàm dùng khuếch đại thuật toán docx
... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... = R2 dt (2) Biãún âäøi v cho vN = vP, R1CN = R2CP = RC (1) ⇒ vin1 - vN = - R1CN (2) ⇒ vin2 - vP = R2CP Suy ra: dv out dv + R 1C N N dt dt dv P dt vin2 - vin1 = RC...
SƠ ĐỒ TÍNH TOÁN ĐIỀU KHIỂN LŨ VÀO CÁC VÙNG BỜ BAO TRONG ĐIỀU KIỆN LŨ TRUNG BÌNH VÀ LŨ THẤP Ở ĐBSCL
... quy trình tính hiệu quả, tránh cố tính tốn Quy trình quản lý lũ, đặc biệt lũ thấp lập cho vùng bao đê chống lũ tháng dùng cho vùng bao chống lũ triệt để vào năm ln phiên cần lấy nước lũ vào để cải ... đoạn cuối lũ, đồng thời có ứng xử kịp thời gặp lũ trung bình lũ thấp Tính tốn thủy lực cho dòng tràn qua bờ bao thường gặp phải độ chênh lệch mực nước...