- Đường hàn thẳng đều, đầu dị hoạt động tốt đúng với những yêu cầu đặt ra. Sai số nằm trong khoảng cho phép [ -0.5,+0.5] mm, đầu dị và tay hàn đáp ứng được yêu cầu đặt ra là bám theo quỹđạo của đường hàn (cảđường cong và đường thẳng).
- Tốc độ xe hàn ổn định.
- Mối hàn chưa cĩ độ ngấu tốt cần điều chỉnh các thơng số cơng nghệ hàn để mối hàn cĩ độ ngấu tốt hơn.
- Độ lệch của robot theo phương thẳng 30mm/3m dài so với độ với tay hàn và đầu dị là 200mm vẫn đảm bảo robot hoạt động tốt.
Nĩi chung mối hàn cĩ độ chính xác về vị trí đường hàn và độđều đặn của mối hàn. Chất lượng mối hàn chưa đạt do chưa đủ độ ngấu tốt, cần tiếp tục thử nghiệm và hiệu chỉnh để cĩ được thơng số phù hợp về tốc độ di chuyển của robot để đáp ứng yêu cầu về thay đổi tốc độ trong một dãi rộng theo những yêu cầu trong thực tế của ngành đĩng tàu.
Sau khi hồn tất các cơng việc nĩi trên sẽ tiến hành kiểm tra chất lượng mối hàn theo đúng quy phạm của ngành đĩng tàu (siêu âm kiểm ra khuyết tật).
Học viên: Ngơ Sỹ Thanh. Trang 79
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN
4.1. NHỮNG CƠNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC :
Những cơng việc đã thực hiện được trong luận văn:
- Tìm hiểu cơng nghệ hàn và chế tạo robot hàn của một số nước trên thế giới. - Thiết kế, chế tạo mơ hình robot hàn tự hành để hàn đường cong phẳng trong
mặt phẳng ngang đáp ứng được yêu cầu về kích thước nhỏ gọn dễ vận chuyển..
- Xây dựng đưa ra giải pháp nhận dạng quỹđạo đường hàn cho trước. - Thiết kế, chế tạo cụm tạo quỹđạo cơng nghệ hàn.
- Đánh giá kết quả thực nghiệm trên sản phẩm thật.
4.2. NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI:
4.2.1 Những vấn đề cịn hạn chế:
Vì là mơ hình đầu tiên nên khơng tránh khỏi những sai sĩt trong quá trình chế tạo:
- Những trục vít me bi để điều khiển đầu dị và tay hàn cĩ giá thành tương đối cao và phải mất thời gian đặt hàng.
- Sensor là dạng đặc biệt chuyên dùng trong ngành cơng nghiệp nên cĩ độ nhạy và độổn định cao trong mơi trường hàn nhưng cĩ giá thành tương đối cao. - Việc nghiên cứu đưa ra các giải pháp thực hiện quỹđạo cơng nghệ hàn mới dừng lại ở chuyển động zigzag.
- Chương trình điều khiển chưa được linh hoạt để điều chỉnh các thơng số robot và điều chỉnh thơng số hàn.
- Vì thời gian thực hiện đề tài eo hẹp nên chưa thử nghiệm hết tất cả những yêu cầu trong quá trình hàn và điều chỉnh thơng số hàn phù hợp với robot. Cần nhiều thời gian thử nghiệm thực tế để đánh giá chính xác hơn vềđộ ổn định và tuổi thọ của robot.
4.2.2 Hướng phát triển của đề tài:
Để cĩ thểđưa robot và ứng dụng thực tế cần thực hiện:
- Hồn thiện thiết kế về cấu tạo robot đảm bảo độ tin cậy và ổn định của robot trong quá trình hàn để ứng dụng vào thực tế sản xuất.
- Tìm hiểu thêm một vài dạng cảm biến đáp ứng được những yêu cầu đặt ra với giá thành rẻ và dễ dàng tìm được.
- Nghiên cứu thêm chuyển động quỹđạng cơng nghệ hàn dạng trịn.
- Xây dựng bảng thơng số cơng nghệ hàn đểđiều chỉnh robot được dễ dàng. - Hồn thiện hệ thống điều khiển sao cho dễ điều chỉnh và các thiết bị hoạt động tốt hơn trong mơi trường hàn.
Văn Tân, Các bộ cảm biến trong kỹ thuật đo lường và điều khiển, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2005
[ 2 ] Nguyễn Văn Hịa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, HN 2001
[ 3 ] TS. Bùi Ngọc Hùng, Thiết kế, chế tạo thử nghiệm Welding carriage, Đề tài NCKH cấp Bộ 2006
[ 4 ] Nguyễn Đắc Lộc – Lê Văn Tiến – Ninh Đức Tốn – Trần Xuân Việt, Sổ tay
Cơng nghệ chế tạo máy tập 1,2, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật HN 1999
[ 5 ] Phạm Cơng Ngơ, Lý thuyết Điều khiển tự động, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, HN 1996
[ 6 ] Phan Quốc Phơ, Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình Cảm biến, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2005
[ 7 ] Nguyễn Xuân Quang, Thiết kế bộ điều khiển cho robot hàn tự hành trên đường
ray ứng dụng trong ngành cơng nghiệp đĩng tàu, Đề tài cao học Trường ĐH BK
Tp.HCM 2004
[ 8 ] Lê Hồi Quốc, Robot cơng nghiệp, Nhà xuất bản đại học quốc gia Tp. Hồ Chí Minh 2003
[ 9 ] TS. Nguyễn Tấn Tiến, Thiết kế chế tạo và điều khiển mơ hình robot di động
dùng để hàn đường thẳng trong mặt phẳng, Đề tài NCKH cấp Tp.HCM 2006
[1] ESAB, Mechanising welding processes, 12-2000 [2] Linde, Shielding Gases, 2000
[3] Roger Bostelman (National institute of Standards and Technology) , Platform-
Welder Applied to ship repair and new constructionm, 2000
[3] http://www.kilony.com [4] http://www.ferret.com.au [5] http://www.gullco.com [6] http://www.kistler-machine.de [7] www.koike.com [8] www.bugo.com
I – CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN: '--- ' $regfile = "m162def.dat" $crystal = 16000000 '10 MHz config lcd = 20 * 4
config lcdpin = pin , db4 = porta.2 , db5 = porta.3 , db6 = porta.4 , db7 = porta.5 , e = porta.1 , rs = porta.0
config timer0 = timer , prescale = 64
config timer1 = pwm , pwm = 8 , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256
config timer3 = pwm , pwm = 8 , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256
mcucr = 15 on int1 pulseleft on int0 pulseright on int2 distance on ovf0 dauhan1 enable int0 enable int1 enable int2 cls cursor off const chieudai = 25
const delta = 35 '=820 / chieudai dim pause as bit
dim bit_dauhan as bit '0:dung,1:chay dim bit_chieu_daudo as bit '0:vao,1:ra dim bit_daudo as bit '0:dung,1:chay dim i1 as byte
dim i2 as word dim i3 as integer dim r as integer dim delta1 as integer dim i as byte
dim pr as word
dim diem(chieudai) as word
declare sub run
declare sub hieu_chinh declare sub stopp declare sub pause declare sub etest declare sub testsensor declare sub do_vet declare sub dauhan declare sub kiemtraxe declare sub han_khong_do
ddra = &b11111111 ddrb = &b00010000 ddrc = &b00000000 ddrd = &b11110000 ddre = &b11111100 tcnt3l = 2
dc_dauhanra alias ocr1al '1a alias ocr1al dc_dauhanvao alias ocr1bl '1b alias ocr1bl dc_daudovao alias ocr3al '3a alias ocr3al dc_daudora alias ocr3bl '3b alias ocr3bl dc_quay alias porta.7
dc_chay alias porta.6 dc_han alias portd.6 'cam bien
'dau do
cb_daudora alias pinc.7 cb_daudora1 alias pinc.6 cb_daudovao alias pinc.5 cb_daudovao1 alias pinc.4 cb_vach1 alias pinc.0 'dau han
'nut nhan
nn_incr alias pinb.0 nn_menu alias pinb.1 nn_decr alias pinb.2 nn_select alias pinb.3 locate 1 , 1 lcd "*****zeus force*****" locate 2 , 1 lcd "********************" waitms 550 cls locate 1 , 2 lcd "chay" locate 2 , 2 lcd "hieu chinh" locate 3 , 2
lcd "kiem tra encorder" locate 4 , 2
lcd "kiem tra sensor" main:
x = 1
'deflcdchar 0 , 32 , 32 , 4 , 2 , 31 , 2 , 4 , 32 ' replace ? with number (0- 7)
deflcdchar 0 , 16 , 24 , 28 , 30 , 30 , 28 , 24 , 16 ' replace ? with number (0-7)
do
locate 1 , 1 lcd " " locate 2 , 1
locate 4 , 1 lcd " " locate x , 1 lcd chr(0)
if nn_incr = 1 then decr x if nn_decr = 1 then incr x if x > 4 then x = 1
if x < 1 then x = 4
if nn_select = 1 then exit do
if nn_decr = 1 or nn_incr = 1 then waitms 100 waitms 100
loop
select case x case 1 : call run
case 2 : call hieu_chinh case 3 : call etest
case 4 : call testsensor end select '*************************************** sub run dc_daudora = 0 '1a = 0 dc_daudovao = 0 '1b = 0 dc_dauhanra = 0 '3a = 0 dc_dauhanvao = 0 '3b = 0 dc_quay = 0 dc_chay = 0 delta1 = 0 bit_dauhan = 0 '************************************************************* ' dau do ve home '************************************************************* cls locate 1 , 1
dc_daudovao = 0 waitms 5 dc_daudora = 255 waitms 20 dc_daudora = 0 waitms 5 '************************************************************* ' dau han ve home
'************************************************************* cls
locate 1 , 1
lcd "dau han ve home"
if cb_dauhanvao = 0 then dc_dauhanvao = 250 bitwait cb_dauhanvao , set
dc_dauhanvao = 0 waitms 5 dc_dauhanra = 255 waitms 20 dc_dauhanra = 0 waitms 5 '************************************************************* ' bat ngat '************************************************************* enable interrupts enable int2 waitms 500 pr = 0 pd = 0 pl = 0 i = 1 enable timer0 start timer0 '************************************************************* ' lay mau ban dau
lcd "dang lay mau" call do_vet set dc_chay locate 2 , 1 lcd i lcd " " locate 2 , 10 lcd diem(i) lcd " "
loop until i >= chieudai and diem(i) > 0 'i = chieudai
reset dc_chay pr = 0
'************************************************************* ' chinh dau han
'************************************************************* do
bit_dauhan = 1
loop until pr = diem(1) wait 2
cls
locate 1 , 1
lcd "chinh dau han" locate 3 , 1
lcd "dau han quay:->menu" do bit_dauhan = 0 reset dc_chay locate 2 , 1 lcd "delta = " lcd pr lcd " "
if nn_select = 1 then exit do
if nn_incr = 1 then dc_quay = 1 else dc_quay = 0 loop
diem(i) = diem(i) + delta1 next wait 2 i = 1 bit_dauhan = 1 '************************************************************* ' dang han '************************************************************* cls do locate 1 , 1 lcd "dang han" locate 2 , 1 lcd diem(i + 1) lcd " " locate 2 , 10 lcd diem(i) lcd " " locate 3 , 1 lcd pr lcd " " locate 3 , 10 lcd i lcd " " call do_vet set dc_chay set dc_quay loop end sub