Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động

Để góp phần vào công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, đề tài luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động” củ

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC :

TS Nguyễn Tiến Dương

Hà Nội – Năm 2011

MỤC LỤC

MỤC LỤC 1

LỜI CAM ĐOAN 3

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ 4

LỜI MỞ ĐẦU 5

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TRONG CÔNG NGHỆ HÀN 7

1.1 Sự ra đời và tình hình phát triển của robot công nghiệp 7

1.2 Phân loại robot 8

1.2.1 Phân loại theo số bậc tự do của trường công tác 8

1.2.2 Phân loại theo cấu trúc động học 10

1.2.3 Phân loại theo hệ thống truyền động 13

1.2.4 Phân loại theo hệ thống năng lượng 14

1.2.5 Phân loại theo điều khiển 14

1.2.6 Phân loại theo các đặc điểm hoạt động 15

1.2.7 Phân loại theo ứng dụng 15

1.3 Ứng dụng và hướng phát triển của robot công nghiệp trong tự động hoá sản xuất 16

1.4 Tổng quan về công nghệ và dây chuyền hàn vỏ xe ô tô 19

1.4.1 Phân loại khung vỏ xe 19

1.4.2 Vai trò và sự phát triển của công nghệ hàn vỏ xe ô tô 20

1.4.3 Một số quy trình công nghệ sản xuất và dây chuyền hàn hiện nay 21

CHƯƠNG 2 NGHIÊN CỨU CẤU TRÚC ROBOT HÀN ĐIỂM TRONG CÔNG NGHỆ HÀN THÂN XE TRÊN DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG 30

2.1 Phân tích đặc điểm kết cấu cơ bản khung vỏ xe 30

2.1.1 Kết cấu các phần cơ bản 30

2.1.2 Yêu cầu kỹ thuật của chất lượng vỏ xe 33

2.2 Phân tích và lựa chọn kết cấu Robot sử dụng trong dây chuyền hàn thân xe tự động 34

CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG

ROBOT 36

3.1Tính toán động học thuận rô bốt Kuka: 36

3.2 Lập bảng thông số Denavit-Hartenberg (DH) 40

3.3 Bài toán động học thuận rô bốt Kuka 40

3.4 Giải bài toán động học ngược rô bốt Kuka bằng phương pháp tách cấu trúc 45 3.5 Mô phỏng hoạt động robot bằng phần mềm Easy Rob 48

3.5.1 Giới thiệu về phần mềm mô phỏng Easy Rob 48

3.5.2 Xây dựng mô hình và lập trình mô phỏng hoạt động robot Kuka 65

KẾT LUẬN 65

TÀI LIỆU THAM KHẢO 67

LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là: Nguyễn Dương Khánh

Sinh ngày 24 tháng 02 năm 1986

Học viên cao học: Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Khoá 2009-2011 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Tôi xin cam đoan:

Đề tài: “Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động’’ do TS Nguyễn Tiến Dương hướng dẫn là công trình

nghiên cứu của riêng tôi Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc, xuất xứ

rõ ràng

Nếu sai tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm

Hà Nội, ngày 27 tháng 09 năm 2011

Tác giả

Nguyễn Dương Khánh

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ

Hình 1.1 Các hình thức chuyển động cơ bản 9

Hình 1.2 Tay máy kiểu tọa độ Đề-Các 11

Hình 1.3 Tay máy kiểu tọa độ trụ 11

Hình 1.4 Tay máy kiểu tọa độ cầu 11

Hình 1.5 Tay máy kiểu SCARA 11

Hình 1.6 Tay máy kiểu tay người 11

Hình 1.7 Robot song song 11

Hình 1.8 Robot di chuyển 13

Hình 1.9 Robot Asimo của Honda-Nhật 13

Hình 1.10 Một số loại robot được ứng dụng trong thực tế 16

Hình 1.11 Xưởng dập tại nhà máy Toyota VN 24

Hình 1.12 Xưởng hàn tại nhà máy Toyota VN 25

Hình 1.13 Xưởng sơn tại nhà máy Toyota VN 26

Hình 1.14 Công đoạn lắp ráp ô tô tại Toyota VN 26

Hình 1.15 Dây chuyên hàn vỏ xe tại nhà máy Ford Việt Nam 28

Hình 2.1 Phần gầm thân xe 31

Hình 2.3 Phần sườn phải 1

Hình 2.2 Phần sườn trái 1

Hình 2.4 Phần đầu 1

Hình 2.5 Phần trần 1

Hình 2.6 Mô hình động học robot hàn điểm hàn thân xe 35

Hình 3.1 Sơ đồ đặt tọa độ rô bốt KUKA 36

Hình 3.2 Biểu diễn các khớp quay rô bốt KUKA 37

Hình 3.3 Hình chiếu đứng giới hạn chuyển động của rô bốt KUKA KR6 38

Hình 3.4 Hình chiếu bằng giới hạn chuyển động của rô bốt KUKA KR6 39

Hình 3.5 Sơ đồ điểm đặt các khâu robot 46

Hình 3.6: Lưu đồ giải thuật của EASY ROB 51

Hình 3.7 Mô hình robot Kuka mô phỏng 65

LỜI MỞ ĐẦU

Trong giai đoạn hội nhập hiện nay, nền Công nghiệp ô tô Việt Nam đang đứng trước những khó khăn, thách thức to lớn, trái lại, đây cũng là cơ hội cho công nghiệp ô tô Việt Nam phát triển và tiếp cận công nghệ sản xuất ô tô tiên tiến trên thế giới Hiện nay, trên thế giới có hàng trăm hãng ô tô nổi tiếng với các thương hiệu đã được khẳng định Đối với Việt Nam, hiện tại chúng ta đang dần tiếp cận công nghệ sản xuất ô tô hiện đại, nên việc tìm tòi, nghiên cứu và phát triển công nghệ sản xuất ô tô trong nước là một hướng đi đúng, cần được khuyến khích phát triển

Mục tiêu ứng dụng của robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sảm phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Ngoài ra robot còn được ứng dụng làm thay con người trong những môi trường đặc biệt như trong môi trường có bụi bẩn, ẩm ướt, nóng nực, ồn ào và độc hại quá mức cho phép Ngành công nghệ hàn là một trong số những ngành có mức độc hại cao, ảnh hưởng trực tiếp đến sức khỏe của người lao động Do vậy, việc ứng dụng robot vào các công việc hàn sẽ làm giảm bớt các ảnh hưởng không tốt tới người lao động cũng như nâng cao độ chính xác, năng suất lao động và chất lượng sản phẩm khi xuất xưởng Ngành công nghệ ô tô ở nước ta đang dần từng bước áp dụng các thành tựu công nghệ vào sản xuất để theo kịp các nước tiên tiến khác trên thế giới

Để góp phần vào công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, đề tài luận

văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm trong công nghệ hàn

thân xe trên dây chuyền tự động” của tôi dưới sự hướng dẫn tận tình của thầy

hướng dẫn TS Nguyễn Tiến Dương hy vọng sẽ gợi mở hướng ứng dụng robot

vào trong ngành công nghệ ô tô mới mẻ của đất nước

Luận văn gồm 3 chương:

Chương 1: Tổng quan về robot và robot trong công nghệ hàn Chương này tôi giới thiệu về các loại robot và các hướng ứng dụng của robot trong ngành công nghệ hàn ở Việt Nam

Chương 2: Nghiên cứu cấu trúc robot hàn điểm trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động Chương này tập trung nghiên cứu, đưa ra cấu trúc cho robot hàn điểm ứng dụng trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động

Chương 3: Tính toán động học, mô phỏng hoạt động robot Chương này tập trung tính toán động học robot và mô phỏng hoạt động của robot nhờ phần mềm mô phỏng robot

Để đạt được kết quả như hôm nay, tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng

dẫn TS Nguyễn Tiến Dương trong quá trình thực hiện luận văn này

Trong quá trình thực hiện luận văn, do thời gian và trình độ còn hạn chế nên không tránh khỏi những sai sót, rất mong được các thầy cô và các bạn quan tâm đóng góp ý kiến để đề tài được hoàn thiện hơn

Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 27 tháng 9 năm 2011

Học viên

Nguyễn Dương Khánh

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TRONG CÔNG

NGHỆ HÀN

1.1 Sự ra đời và tình hình phát triển của robot công nghiệp

Ngày nay trong sản xuất việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm là hết sức quan trọng, giải pháp cho vấn đề này là ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá trong các quá trình sản xuất Trên thế giới nói chung và các nước phát triển nói riêng đã xuất hiện xu hướng tạo ra những dây truyền và thiết bị tự động

có tính linh hoạt cao và hiện nay xu hướng này đã đạt được khá nhiều kết quả khả quan Chính vì thế mà nhu cầu ứng dụng robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt ngày càng trở lên cấp thiết

Năm 1921, nhờ sự trình diễn của nghệ sĩ Tiệp Khắc với con rối “Robota” có tên gọi lực sĩ (Force man) đã giúp cho các nhà kỹ thuật có ý tưởng sáng tạo ra cơ cấu máy móc bắt chước thao tác lao động cơ bắp của con người Chính từ đó, vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên (Master-Slave Manipulators) ra đời tại phòng thí nghiệm quốc gia Oak Ridge và Argonne của Mỹ, để vận chuyển các hoạt chất phóng xạ và vào năm 1961, Mỹ đã cho ra thị trường một loại máy tự động vạn năng mới được gọi là người máy công nghiệp có tên UNIMAT Từ đây công nghệ chế tạo robot bắt đầu phát triển mạnh, chúng được ứng dụng trong hầu hết các lĩnh vực của cuộc sống Tuy nhiên, các robot xuất hiện và được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp Lớp robot này có đặc điểm riêng về kết cấu, chức năng, đã được thống nhất hoá, thương mại hoá rộng rãi

Chúng được gọi là Robot công nghiệp (Industrial Robot - IR)

Thuật ngữ “robot công nghiệp” cũng có nhiều quan điểm khác nhau Định nghĩa sau đây do Viện nghiên cứu robot của Mỹ đề xuất được sử dụng rộng rãi:

“Robot công nghiệp là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác”

Hay robot công nghiệp được định nghĩa trong ΓΟCT 25686-85 như sau:

“Robot công nghiệp là máy tự động được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết

bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất”

Theo thời gian, robot ngày càng được phát triển mạnh mẽ, hiện đại về công nghệ

và tinh xảo về chức năng làm việc Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền tự động sản xuất hiện đại

Một số Robot công nghiệp đã trở lên nổi tiếng như Puma của công ty Unimat Còn ở Nhật Bản có Fanuc của công ty Fanuc hay Scare của công ty Sekio-Seiki

Ở Đức có Famulus của công ty KuKa

1.2 Phân loại robot

1.2.1 Phân loại theo số bậc tự do của trường công tác

Robot có hai hình thức chuyển động cơ bản làm chuẩn:

Chuyển động thẳng theo các trục x, y, z trong không gian toạ độ Đề-các với các khớp lăng trụ hay còn gọi là các khớp trượt, ký hiệu là P

Chuyển động quay quanh các trục x, y, z, ký hiệu là R

Tuỳ thuộc vào số bậc tự do và cách tổ hợp P-R, robot sẽ hoạt động trong các trường công tác với các hình khối khác nhau

• RRR: khối cầu (Revolute)

Hình 1.1 Các hình thức chuyển động cơ bản

Robot linh hoạt có 6 bậc tự do, robot dư số bậc tự do lớn hơn 6, và robot có ít hơn 6 bậc tự do

Robot cần phải thao tác ngày càng khéo léo, tinh vi trong trường công tác của nó

Số bậc tự do của robot là không hạn chế Tuy nhiên khi số bậc tự do tăng lên sẽ kéo theo nhiều vấn đề kỹ thuật và kinh tế phải giải quyết Do đó việc chọn số bậc

tự do và phương án tổ hợp đề thiết lập không gian làm việc (trường công tác) của robot phải đảm bảo tính hợp lý và tính tối ưu với những tính năng kỹ thuật xác định của robot

PPR 

RPP 

PPP 

1.2.2 Phân loại theo cấu trúc động học

Một robot được gọi là robot tuần tự hay robot chuỗi hở nếu cấu trúc động học của nó có dạng một chuỗi hở, gọi là robot song song nếu cấu trúc động học của chúng là một chuỗi đóng, và gọi là robot hỗn hợp nếu nó bao gồm cả hai loại chuỗi hở và chuỗi đóng

a, Robot chuỗi (Serial manipulators)

Đây là dạng phổ biến nhất của robot công nghiệp, nó có thể có dạng chuỗi hở hay chuỗi hở có vòng kín Tuỳ theo số lượng và cách bố trí các khớp (thường là khớp trụ và khớp quay) mà có thể tạo ra tay máy kiểu tọa độ đề các, tọa độ trụ, tọa độ

cầu, SCARA và kiểu tay người (Anthropomorphic)

- Tay máy kiểu tọa độ Đề-Các

- Tay máy kiểu tọa độ trụ

- Tay máy kiểu tọa độ cầu

- Tay máy kiểu người

Hình 1.2 Tay máy kiểu tọa độ Đề-Các Hình 1.3 Tay máy kiểu tọa độ trụ

b, Robot song song (Parallel manipulators)

Loại robot song song điển hình thường có bàn di chuyển được nối với giá cố định bằng một số nhánh hay chân (Limb or Leg) Do vậy các khâu chỉ chịu lực kéo hay lực nén, không có chịu uốn Thường số chân chính bằng số bậc tự do và các chân được điều kiển bởi một nguồn phát động đặt trên giá cố định hoặc ngay trên thân của chân

Robot song song có các ưu điểm:

- Khả năng chịu tải lớn vì tải trọng được chia cho các chân của robot nên tính ì

thấp

- Tốc độ cao hơn, độ chính xác vị trí cao hơn, cấu trúc nhẹ hơn và giới hạn về

không gian làm việc do có kích thước truyền qua ít khâu trung gian hơn Độ trễ thấp hơn vì các khâu trung gian ít hơn so với các robot chuỗi Bộ tay máy nhỏ đặt trên giá của khâu cuối cùng lớn nhưng chậm hơn so với tay máy chuỗi

- Do có tốc độ cao và chính xác cao nên có thể hoạt động như một máy phay

Đây là một ứng dụng rất mới về robot vì nó kết hợp nguyên lý điều kiển robot với nguyên lý cắt gọt kinh điển vào trong quá trình công nghệ, một điều mà từ trước tới nay robot chưa hề có

- Từ các robot song song có thể xây dựng nên nhiều ứng dụng, như các mô

phỏng ghế lái máy bay (Stewart, 1965), bàn khung lắp ráp (Reinholtz và Gokhale, 1987), bàn điều kiển dao hay bàn gá vật trên máy phay (Arai và đồng sự, 1991), các thiết bị định điểm (Gosselin và Hamel, 1994), và các máy chuyển động có chân bước (Waldron, 1984) Thời gian gần đây, robot song song đã được phát triển mạnh, ứng dụng trong các trung tâm gia công nhiều bậc tự do, tốc độ cao và độ chính xác cao Hầu hết các robot song song sáu bậc tự do cho đến nay đều có sáu chân Nhưng

nó cũng có nhược điểm vì gặp phải một số trở ngại như không gian làm việc nhỏ, các chân có thể va chạm lẫn nhau và việc thiết kế rất khó khăn Hơn nữa, bài toán động học thuận là một vấn đề khó giải Có lẽ, các robot song song sáu chân, sáu bậc tự do với cấu trúc động học đóng được công bố trên các tài liệu nghiên cứu mới chỉ là những dạng đặc biệt của robot Stewart-Ghough Platform tổng quát Trong những dạng đặc biệt này, các thành phần của khớp cầu đồng tâm vẫn còn tương đối khó khăn trong việc chế tạo

1.2.3 Phân loại theo hệ thống truyền động

a, Hệ truyền động gián tiếp

Các cơ cấu chấp hành nối với nguồn động lực thông qua các bộ truyền, các kết cấu truyền động cơ khí thường gặp trong thực tế như hệ bánh răng thường, hệ bánh răng hành tinh, hệ bánh răng sóng, bộ truyền đai, bộ truyền xích, hay là bộ truyền vít me - đai ốc bi… Nhược điểm của hệ này là bị mòn, tạo khe hở động học dẫn đến tính phi tuyến và hiệu ứng trễ ngày càng cao hơn Mặt khác hiệu suất truyền động sẽ giảm do tiêu hao công suất trên bộ truyền

b, Hệ truyền động trực tiếp

c, Robot di chuyển (Mobile Robot)

Robot này hiện nay được dùng trong chuyên chở

vật liệu trong nhà máy rộng, trong các bệnh

viện, văn phòng cần chuyển giấy tờ,…

d, Robot có dạng hình người (Humanoid

Robot)

Nói một cách đơn giản, một robot dạng này nếu

nó có dạng hình người Nó có hai chân, hai tay,

một đầu và dùng chúng trong các hoạt động như

con người: dùng chân để đi, tay để cầm nắm,

đầu để nhìn và nghe,…

Gần đây robot loại này càng được chế tạo giống

con người cả về hình thức và khẳ năng Tuy

nhiên không một máy móc nào có thể bằng với

sự thông minh của con người Ngày nay một số

công ty Nhật đã cho ra đời một số loại robot có

thể nói nhiều ngôn ngữ, biết hát và làm một số

công việc giống con người Robot loại này có

cấu trúc và điều khiển phức tạp nhất

Hình 1.8 Robot di chuyển

Hình 1.9 Robot Asimo của Honda-Nhật

Các cơ cấu chấp hành được nối trực tiếp với nguồn động lực, do đó kết cấu sẽ gọn nhẹ và hạn chế, loại bỏ được các nhược điểm của truyền động gián tiếp Mặt khác, những khó khăn đặt ra là cần thiết kế và chế tạo các động cơ có số vòng quay thích hợp và cho phép điều kiển vô cấp trên một dải rộng Đối với động cơ bước, cần tiếp tục nâng cao công suất bằng các giải pháp khác nhau để thích hợp với yêu cầu hoạt động của các cơ cấu chấp hành

1.2.4 Phân loại theo hệ thống năng lượng

- Hệ năng lượng điện: thường dùng động cơ một chiều hay động cơ bước Đặc tính của hệ năng lượng này là hoạt động chính xác tin cậy, đạt công suất khá,

có tính tuyến tính cao, dễ điều khiển Hệ năng lượng điện cũng đảm bảo được vệ sinh môi trường, kết cấu gọn, dẫn truyền năng lượng đơn giản

- Hệ năng lượng thủy lực – khí nén: với hệ thuỷ lực – khí nén có thể đạt tới công suất cao, đáp ứng với những điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường cồng kềnh do kết cấu bể dầu van lọc, hệ thống dẫn ngược… Hệ khí nén có kết cấu gọn nhẹ hơn do không cần dẫn ngược nhưng lại phải gắn liền với một trung tâm tạo ra khí nén Hệ này làm việc với công suất trung bình và nhỏ, kém chính xác thường chỉ thích hợp với các robot hoạt động theo chương trình định sẵn với các thao tác đơn giản

1.2.5 Phân loại theo điều khiển

Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín

Điều khiển hở, dùng truyền động bước (động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí

nén, ) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển Kiểu điều khiển này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác thấp

Điều khiển kín (điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ

chính xác điều khiển Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - điểm và điều

khiển theo đường (contour)

Với kiểu điều khiển điểm - điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ cao (không làm việc) Nó chỉ làm việc tại các điểm dừng Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh,

Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ,

với tốc độ có thể điều khiển được Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ quang, phun sơn

1.2.6 Phân loại theo các đặc điểm hoạt động

Các robot cũng có thể phân loại theo các hoạt động tự nhiên của chúng Một cơ cấu gọi là cơ cấu phẳng nếu tất cả các khâu của nó chuyển động trong một mặt phẳng hay trong các mặt phẳng song song với nhau Cơ cấu phẳng chỉ dùng các khớp thấp gọi là liên kết phẳng đó là khớp quay và khớp tịnh tiến Các robot phẳng rất hữu dụng cho việc cầm nắm các đối tượng trên một mặt phẳng Một cơ cấu mà có các khâu chuyển động trong các mặt bất kì trong đó có ít nhất hai mặt cắt nhau là cơ cấu không gian Các cơ cấu này có độ linh hoạt cao và thường sử dụng trong robot công nghiệp

1.2.7 Phân loại theo ứng dụng

Robot leo cầu thang (General Electric -

USA)

Robot song song dùng trong y tế

Robot chân nhện (Mech

Laboratory-Japan)

RB làm việc dưới nước (OCA)

Robot hàn Robot trong dây truyền lắp ráp ô tô

Hình 1.10 Một số loại robot được ứng dụng trong thực tế

Ngoài ra, người ta cũng có thể phân loại robot theo phương pháp lập trình, theo cấp độ thông minh

1.3 Ứng dụng và hướng phát triển của robot công nghiệp trong tự động hoá sản xuất

Xuất phát từ mục tiêu là góp phần nâng cao năng suất dây truyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, việc ứng dụng công nghệ robot vào sản xuất là hết sức cần thiết

Robot có những đặc điểm nổi trội đó là:

Có thể thực hiện công việc một cách bền bỉ, không biết mệt mỏi nên chất lượng sản phẩm được giữ ổn định Giá thành sản phẩm hạ do giảm được chi phí cho người lao động Ở nhiều doanh nghiệp nước ta, khoản chi phí về lương bổng

cũng chiếm tỷ lệ khá cao trong giá thành sản phẩm, càng cần phải ứng dụng công nghệ robot vào dây truyền sản xuất

Nhất là ở nhiều nơi hiện nay cũng cần ứng dụng công nghệ robot để cải thiện điều kiện lao động vì thực trong thực tế sản xuất người lao động phải làm việc suốt buổi trong môi trường bụi bặm, ẩm ướt, ồn ào quá mức cho phép nhiều lần Thậm chí phải làm việc trong môi trường độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ con người

Mặt khác, khi áp dụng công nghệ robot vào sản xuất ta cũng cần phải lưu ý phân tích kỹ toàn bộ hệ thống sản xuất sao cho phù hợp với các nguyên công và phù hợp với tình hình sản xuất của nhà máy Cần xét đến đầy đủ các chi phí phụ và hiệu quả mang lại cho toàn bộ hệ thống Khi xác định đưa robot vào hệ thống sản xuất thì cũng cần phải xem xét khả năng liệu robot có thay thế được hay không

và có hiệu quả hơn không Vì trong thực tế sản xuất cho thấy xu hướng thay thế hoàn toàn bằng robot nhiều khi không hiệu quả bằng việc giữ lại một số công đoạn mà cần phải có sự khéo léo của con người

Kỹ thuật robot có ưu điểm quan trọng nhất là tạo nên khả năng linh hoạt hoá sản xuất Mà trong đó kĩ thuật robot công nghiệp và máy vi tính đã đóng vai trò quan trọng trong việc tạo ra các dây truyền tự động linh hoạt Vì vậy trong những năm gần đây không những chỉ là các nhà khoa học mà cả các nhà sản xuất đã tập chung sự chú ý vào việc hình thành và áp dụng vào các hệ sản xuất linh hoạt

So với lúc mới ra đời, ngày nay công nghệ robot đã có những bước phát triển vượt bậc Đặc biệt là vào những năm 60 của thế kỉ trước, với sự góp mặt của máy tính Ở giai đoạn đầu người ta rất quan tâm đến việc tạo ra những cơ cấu tay máy nhiều bậc tự do, được trang bị cảm biến để thực hiện những công việc phức tạp Ngày càng có những cải tiến quan trọng trong kết cấu các bộ phận chấp hành, tăng độ tin cậy của các bộ phận điều khiển, tăng mức thuận tiện và dễ dàng khi lập trình Tăng cường khả năng nhận biết và xử lý tín hiệu từ môi trường làm việc để mở rộng phạm vi ứng dụng cho robot

Trong tương lai số lượng lao động được thay thế ngày càng nhiều vì một mặt giá thành robot ngày càng giảm do mặt hàng vi điện tử liên tục giảm đồng thời chất

lượng liên tục tăng Mặt khác chi phí về lương và các khoản phụ cấp cho người lao động ngày càng tăng Robot ngày càng vạn năng hơn để có thể làm được nhiều việc trên dây truyền

Công đoạn lắp ráp thường chiếm tỷ cao so với tổng thời gian sản xuất trên toàn

bộ dây truyền Công việc lại đòi hỏi phải cẩn thận nhẹ nhàng tinh tế và chính xác Nên nếu là công nhân thì cần phải thợ có tay nghề cao và làm việc đơn điệu, căng thẳng Robot đã có nhiều trên các công đoạn lắp ráp phức tạp do được thừa hưởng kĩ thuật cảm biến, kĩ thuật tin học với những ngôn ngữ bậc cao Robot tự hành cũng sẽ phát triển mạnh trong tương lai, có thể đi được bằng hai chân để thích hợp với mọi địa hình ví dụ như có thể tự leo bậc thang Việc tạo ra các cơ cấu chấp hành cơ khí vừa bền vững, vừa nhẹ nhàng và linh hoạt như chân người

là đối tượng nghiên cứu chủ yếu

Kỹ thuật robot cũng từng bước áp dụng các kết quả nghiên cứu về trí khôn nhân tạo và đưa vào ứng dụng trong công nghiệp Cải tiến và bổ xung các modul cảm biến và các modul phần mềm phù hợp có thể cải tiến và thông minh hoá nhiều loại robot Điều quan trọng là các cơ cấu chấp hành của robot phải hoạt động chính xác

Như ta đã biết Robot công nghiệp được sử dụng rất nhiều trong các lĩnh vực khác nhau, trong đó có ngành hàn, hiện nay số lượng Robot hàn chiếm đến 25% tổng

số Robot các loại Trong ngành công nghiệp sản xuất thì hàn đóng vai trò quan trọng, ví dụ như ngành công nghiệp ôtô, đóng tàu, Vì vậy số lượng Robot hàn được thay thế các phương pháp hàn khác rất nhiều, sở dĩ có được điều này là do tính năng vượt trội khi hàn bằng Robot như sau:

+ Có tính tự động cao và năng suất cao

+ Có thể thực hiện được các đường hàn phức tạp

+ Chất lượng mối hàn tốt và tính thẩm mỹ cao

+ Có thể thực hiện các thao tác lặp đi, lặp lại liên tục

+ Giải phóng người lao động khỏi tác động có hại khi hàn

1.4 Tổng quan về công nghệ và dây chuyền hàn vỏ xe ô tô

Khung vỏ là một phần rất quan trọng của ô tô, nó thể hiện giá trị, kiểu dáng, độ

an toàn cho người điều khiển, tính chất khí động học của ô tô… Đây là cơ sở đầu tiên để đánh giá sơ bộ một chiếc ô tô của bất kỳ một quốc gia nào sản xuất, nhất

là trong thời kỳ hiện nay, thị hiếu người tiêu dùng luôn luôn thay đổi theo các kiểu dáng và mẫu mã Về mặt kỹ thuật, khung vỏ ô tô còn thể hiện công nghệ của nhà sản xuất, khả năng thân thiện với môi trường, an toàn cho người sử dụng

1.4.1 Phân loại khung vỏ xe

Theo mục đích sử dụng và theo hình dạng người ta phân ra thành:

Xe tải : Các loại xe vân chuyển hàng hoá có tải trọng nhỏ, vừa, lớn, xe siêu trường, xe siêu trọng…

Xe con : là loại xe du lịch, vận chuyển hành khách có số chỗ ngồi <9

Xe khách : là loại xe vận chuyển hành khách có số chỗ ngồi ≥ 9

Xe chuyên dùng : Là các loại xe được thiết kế cho một mục đích nào đó như xe chở rác, xe chở chất lỏng…

Theo mối quan hệ chịu lực giữa khung và vỏ ô tô được phân thành các loại như sau:

+ Vỏ xe không chịu tải :

Là loại vỏ xe mà toàn bộ tự trọng của xe như: Động cơ, ly hợp, hộp số, người lái, hàng hoá, lực tác dụng, khung xe… đều do khung chịu tải, vỏ chỉ dùng

để che mưa che nắng

Nhược điểm : Tăng tự trọng của xe lên, tốn nhiên liệu, nên ngày nay ta chỉ thấy chúng được áp dụng ở xe tải

+ Vỏ xe bán tải :

Có sự kết hợp giữa vỏ và khung, vỏ và khung kết hợp chịu tải trọng và lực trong quá trình hoạt động Vì vậy loại này thường được áp dụng ở khung vỏ của

xe khách

+ Vỏ xe chịu tải hoàn toàn :

Đối với vỏ xe này vừa chịu tự trọng, tải trọng và toàn bộ lực tác dụng lên

xe trong quá trình hoạt động Loại này có ưu điểm là rất cứng vững, tự trọng giảm đi đáng kể

Nhược điểm: Khả năng thay đổi hình dạng và mẫu mã gặp nhiều khó khăn trong quá trình thiết kế khuôn dập

Với kết cấu vỏ chịu lực có ưu điểm là giảm được khối lượng tự trọng bản thân của khung vỏ, có độ cứng vững cao, tuy nhiên chúng được hàn lắp ráp từ rất nhiều các phần chi tiết nhỏ với nhau, số lượng chi tiết lớn nên chỉ áp dụng trên các loại xe con, xe du lịch, xe minibus từ 7- 16 chỗ ngồi

1.4.2 Vai trò và sự phát triển của công nghệ hàn vỏ xe ô tô

Ngành công nghiệp ô tô hiện đại ngày nay nói chung đã gắn kết với hầu hết các ngành công nghiệp khác như: công nghệ hàn, điện, điện tử viễn thông, công nghệ thông tin,… trên chiếc xe ô tô Công nghệ khung vỏ ô tô nói riêng, ngày nay không thể tách rời khỏi công nghệ hàn, đặc biệt là công nghệ hàn điểm đã được

sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp ô tô

Quy trình công nghệ chung của dây chuyền hàn:

1.4.3 Một số quy trình công nghệ sản xuất và dây chuyền hàn hiện nay

Sơ đồ bố trí chung của một số nhà máy sản xuất và lắp ráp ô tô tại Việt Nam:

DÂY CHUYỀN DẬP

Gá sườn

trái

Gá sườn phải

Với 11 liên doanh ô tô và 4 doanh nghiệp lớn sản xuất ô tô tại Việt Nam, mà đa

số các nhà máy chủ yếu là lắp ráp và nhập khẩu xe nguyên chiếc thì chúng ta còn rất nhiều việc cần làm để xây dựng hoàn chỉnh một nhà máy sản xuất ô tô Chúng

ta có thể học hỏi một số kinh nghiệm và phương pháp sản xuất của một số hãng

xe tên tuổi tại Việt Nam như: Toyota, Ford,

A, Toyota Việt Nam

Công ty ôtô Toyota Việt Nam (TMV) được thành lập ngày 5 tháng 9 năm 1995 là liên doanh giữa Công ty Toyota Nhật Bản (TMC), Tổng Công ty Máy Ðộng lực

và Máy nông nghiệp Việt Nam (VEAM) và Công ty KUO (Châu á)

Giống như tất cả các chi nhánh của Toyota, Toyota Việt Nam đảm bảo các tiêu chuẩn chất lượng cao nhất cho tất cả các sản phẩm do mình sản xuất và bán ra Với lịch sử trên 40 năm, "Hệ thống Sản xuất Toyota" là một hệ thống quản lý do Toyota tạo ra đã được nhiều công ty áp dụng ở các nước khác nhau trên toàn thế giới nhằm tối ưu hóa năng suất và chất lượng

Những đặc trưng của "Hệ thống sản xuất Toyota" gồm:

JIT (Just In Time - đúng lúc / kịp thời)

JIT là hệ thống nhằm giảm tối thiểu tính không hiệu quả với việc cung cấp chính xác những chi tiết cần thiết cho mỗi công đoạn sản xuất

JIDOKA

JIDOKA là một hệ thống sản xuất tự điều chỉnh nhằm duy trì chất lượng cao bằng cách yêu cầu mỗi người công nhân là một giám sát viên trong khi thực hiện những nhiệm vụ lắp ráp của họ

Toyota luôn tiếp tục nâng cao năng suất của mình bằng cách sử dụng một Hệ thống sản xuất được tối ưu hóa trong những điều kiện sản xuất Từ tháng 1 năm

2002, Toyota Việt Nam đã áp dụng "Hệ thống đề xuất ý kiến" (Suggestion System) để khuyến khích và đẩy mạnh hơn nữa các tính sáng tạo của các cá nhân nói riêng và hoạt động cải tiến nói chung của bộ phận sản xuất Bất kể ai có một

ý tưởng hay đều có thể sử dụng mẫu Phiếu đề xuất ý kiến để trình bày ý tưởng Các ý tưởng đề xuất sẽ được xem xét Những đề xuất hay sẽ được nghiên cứu để

áp dụng thực hiện

Giữ vững được đặc trưng của hệ thống luôn là việc cần làm Vì đó là cốt lõi xây dựng lên sự thành công cho tổ chức, nó giúp tổ chức đáp ứng được hầu hết các tiêu chuẩn được qui định trong lĩnh vực sản xuất và lắp ráp ô tô

Hiện nay, Công ty Toyota Việt Nam đã áp dụng tại Việt Nam 4 quy trình sản xuất: dập, hàn, sơn và lắp ráp

Tại xưởng dập, công ty này đã dập một số dòng xe hạng trung như Vios, Hiace

và một số chi tiết của các dòng xe khác Tuy nhiên, tất cả các nguyên vật liệu dùng cho quá trình dập vỏ xe đều được nhập khẩu từ nước ngoài, do sản phẩm trong nước không đáp ứng được tiêu chuẩn

Hình 1.11 Xưởng dập tại nhà máy Toyota VN

Sau khi các chi tiết được dập xong, chúng được làm sạch rồi đưa vào các đồ gá chuyên dùng để hàn lại thành các chi tiết lớn hơn, sau đó các chi tiết này được đưa tới đồ gá chính để gá đặt và hàn với nhau tạo thành các phần chính trên xe Các phần chính được đưa lên đồ gá tổng hợp hàn thành một khối Sau đó, vỏ xe được đưa ra chỉnh sửa, lắp ráp các phần còn lại: như cánh cửa, capô, cửa hậu,…và làm sạch trước khi chuyển sang xưởng sơn

Hình 1.12 Xưởng hàn tại nhà máy Toyota VN

Tại xưởng sơn, một lần nữa toàn bộ vỏ xe lại được làm sạch tất cả các dầu mỡ bám trên vỏ xe, sau đó vỏ xe được sơn 1 lớp điện ly để khử tĩnh điện trên vỏ xe, cuối cùng là sơn lớp sơn phủ bên ngoài bằng phương pháp sơn điện ly Một số hình ảnh dây chuyên sơn tại Toyota:

Hình 1.13 Xưởng sơn tại nhà máy Toyota VN

Sau khi vỏ xe được sơn và sấy khô, công đoạn tiếp theo là lắp ráp, tại Toyota cũng như một số liên doanh khác của Việt Nam, đến 90% các phụ tùng trên xe là được nhập khẩu, sau đó chúng được lắp ráp tại các phân xưởng trong nhà máy Tại đây, các cụm chi tiết chính như: động cơ, hệ thống treo, hệ thống lái, hệ thống phanh, cầu chủ động, được lắp ráp lên vỏ xe tạo thành một chiếc xe hoàn chỉnh

Hình 1.14 Công đoạn lắp ráp ô tô tại Toyota VN

Kết thúc quá trình sản xuất, chiếc xe cần qua công đoạn kiểm tra nhằm đánh giá chất lượng sản phẩm Công đoạn kiểm tra gồm có:

+ kiểm tra các góc đặt bánh xe

+ kiểm tra độ bám của lốp

+ kiểm tra các phanh

+ kiểm tra còi, đèn và biên dạng ngoài của xe

+ kiểm tra lọt nước

+ kiểm tra các rung động của xe trên đường thử,…

Mỗi đầu xe ra đều được nhà máy kiểm soát chặt chẽ, các xe đều được xem xét kĩ lưỡng trước khi tới tay khách hàng Nếu trong quá trình kiểm tra, phát hiện ra sai sót tại đâu, thuộc phân xưởng nào thì phân xưởng đó phải chịu trách nhiệm sửa chữa và khắc phụ sự cố, sau đó sản phẩm sẽ được thẩm định lại

Trên tinh thần đó, tất cả những gì Toyota đưa vào sản xuất và hoạt động tại Việt Nam cũng như các nước khác đều mang những nét rất đặc trưng của con người Nhật Bản Đó là tính chất truyền thống và rất khó thay đổi Trong cuộc sống

cũng như công việc, người Nhật rất tỷ mỉ và cẩn thận, đó là điều đáng quý mà chúng ta nên học hỏi Tuy nhiên, sự gò bó, áp đặt và máy móc là hoàn toàn có trong cách quản lý sản xuất của người Nhật tại Việt Nam Điều đó rất không tốt cho ngành công nghiệp ô tô của chúng ta Bởi khi đó, chúng ta làm việc một cách thụ động, máy móc, không mang tính chất sáng tạo, mục tiêu nội địa hóa ngày càng khó khăn

Do đó, việc mạnh dạn đầu tư, dám sáng tạo, dám làm để đẩy mạnh nội địa hóa sản phẩm ô tô nước nhà là một việc làm cấp bách, cần khẩn trương triển khai Chúng ta sẵn sàng kế thừa và học hỏi những kinh nghiệm mà nước bạn chuyển giao, nhưng chúng ta cũng chủ động sáng tạo, từng bước nắm vững những công nghệ hiện đại để có thể độc lập triển khai các chương trình đã hoạch định theo cách thức phù hợp nhất với công nghiệp ô tô Việt Nam trong giai đoạn hiện nay

B, Ford Việt Nam

Tháng 9 năm 1995, hợp đồng liên doanh được ký kết giữa Ford Motor - Hãng sản xuất ôtô lớn thứ 2 thế giới và Công ty Diesel Sông Công để thành lập Công

ty Trách nhiệm Hữu hạn Ford Việt Nam (FVL) - Liên doanh ô tô có vốn đầu tư lớn nhất Việt Nam là 102 triệu đô la Mỹ, trong đó Ford Motor góp 75% và Sông Công Diesel góp 25%

Công ty FVL dưới sự quản lý của Ford Châu Á Thái Bình Dương, họ đã đưa những công nghệ sản xuất của Ford vào Việt Nam, chủ yếu vẫn là lắp ráp Tất cả các trang thiết bị của nhà máy đều được cung cấp từ phía Tổng công ty Ford, trong đó có dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Phương châm hoạt động của công ty Ford có những đặc điểm khác với Toyota VN Tại Ford, các cấp bậc quản lý được chia ra cụ thể, hoạt động độc lập nhưng chịu trách nhiệm chung về sản phẩm sản xuất ra Các kỹ sư tại nhà máy hoàn toàn chủ động trong công việc của mình, không phụ thuộc một cách máy móc, chủ động sáng tạo trong công việc của mình Tuy nhiên, đó cũng có thể là nhược điểm của dây chuyền sản xuất nhà máy Ford, bởi tính ổn định trong cơ chế quản lý chưa cao Và nhà máy Ford cũng mới chỉ dừng lại ở mức lắp ráp ô tô với khoảng 42 đầu xe sản xuất ra trong 1 ngày chủ yếu cung cấp cho thị trường trong nước

Khác với Toyota VN, Ford VN chỉ có 3 phân xưởng chính:

- Phân xưởng thân xe

- Phân xưởng sơn

- Phân xưởng lắp ráp

Phân xưởng thân xe của nhà máy được trang bị các dây chuyền hàn cho các dòng

xe khác nhau như: Transit, Everest và Ranger chung một loại đồ gá, Mondeo, Escape, Focus, Lazer

Hình 1.15 Dây chuyên hàn vỏ xe tại nhà máy Ford Việt Nam

Tại nhà máy Ford, phân xưởng thân xe được trang bị hoàn chỉnh nhất Tất cả các bản vẽ thiết kế đồ gá đều do công ty mẹ cung cấp, tất cả các tay kẹp đều được sản xuất tại nước ngoài, duy nhất công ty Ford đặt hàng một số các mẫu chân đế tay kẹp và sàn đồ gá tại Việt Nam theo mẫu của họ Do đó, giá của một bộ đồ gá của nhà máy Ford lên tới hàng chục ngàn, thậm chí hàng trăm ngàn đôla Trên thực

tế, chúng ta hoàn toàn có thể chế tạo những chiếc đồ gá tương tự với giá chỉ trên dưới 10 ngàn đôla Bên cạnh đó, phân xưởng còn được trang bị hệ thống các tay hàn và súng hàn điểm của Hàn Quốc, do các công nhân điều khiển bằng tay Đặc biệt, nhà máy Ford là nhà máy duy nhất tại Việt Nam có trang bị phòng đo

CMM, tức là phòng đo không gian 3 chiều bán tự động, để so sánh các vị trí tương đối trên vỏ xe sau khi hàn xong

Công đoạn kiểm tra được tiến hành như sau: Sau khi toàn bộ vỏ xe đã được hàn với nhau, sẽ được đưa vào phòng đo để kiểm tra các vị trí tương đối của vỏ xe phù hợp với các tiêu chuẩn đặt ra, nếu không đó sẽ là phế phẩm Tuy nhiên đây chỉ là máy đo bán tự động, nên năng suất rất thấp, mỗi ngày nhà máy chỉ kiểm tra được một đầu xe, nên công việc được tiến hành kiểm tra một cách ngẫu nhiên Còn phân xưởng sơn, lắp ráp và quy trình kiểm tra của nhà máy Ford cũng tương

tự như nhà máy Toyota

Trên đây là sơ lược về hai nhà máy liên doanh sản xuất và lắp ráp ô tô lớn nhất tính tới thời điểm này tại Việt Nam Bên cạnh đó, chúng ta còn có nhiều nhà máy liên doanh khác, nhiều công ty nhà nước, cũng như công ty tư nhân tham gia vào hoạt động sản xuất và lắp ráp ô tô Tuy nhiên, tỷ lệ nội địa hóa của các công ty này còn rất thấp so với các chỉ tiêu đã đề ra Do đó, việc làm thiết thực, cấp bách

đề ra là chúng ta phải có chủ trương đầu tư lâu dài cho công nghiệp ô tô Việt Nam, nhằm từng bước nâng cao tỷ lệ nội địa hóa và làm chủ công nghệ hiện đại trong lĩnh vực sản xuất ô tô

CHƯƠNG 2 NGHIÊN CỨU CẤU TRÚC ROBOT HÀN ĐIỂM TRONG CÔNG NGHỆ HÀN THÂN XE TRÊN DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG 2.1 Phân tích đặc điểm kết cấu cơ bản khung vỏ xe

2.1.1 Kết cấu các phần cơ bản

Cơ bản vỏ xe ô tô gồm 5 phần: phần gầm, phần sườn (trái, phải), phần đầu, phần trần, ngoài ra có thêm các thanh giằng được hàn với nhau trên đồ gá tổng hợp tạo kết cấu khung vỏ cho xe Các phần nhỏ được hàn trên đồ gá chuyên dùng tương ứng

* Phần gầm:

Phần gầm là phần chịu lực tác dụng từ hàng hoá, hành khách và người lái Đây là một phần quan trọng hình thành độ cứng vững, khung xương của toàn xe

Cấu tạo phần sàn khá phức tạp, bao gồm:

- Các phần nhỏ, khung xương chính, các thanh giằng ngang dọc được hàn với nhau

Hình 2.1 Phần gầm thân xe

* Phần sườn:

Gồm hai phần, phần sườn phía bên trái và phần sườn phía bên phải, hai phần sườn tạo độ cứng vững bên cho toàn bộ xe Ngoài ra, chúng còn để lắp các phần như cánh cửa và một số thiết bị phụ trợ khác Cấu tạo của phần sườn được chia thành hai phần chính: các tấm ốp tăng cứng bên trong và tấm bao bên ngoài

- Yêu cầu của phần sườn là phải đảm bảo độ cứng vững, độ bằng phẳng đặc biệt là các bề mặt bên ngoài để thuận tiện cho quy trình sửa lỗi vỏ và sơn nhanh chóng, thuận tiện

- Quá trình vận chuyển không gây ra méo bẹp, biến dạng các chi tiết, đặc biệt là ở các vị trí hàn các chi tiết với nhau và các vị trí gá đặt chi tiết lên đồ gá,

để quá trình thao tác định vị, kẹp chặt và hàn được thực hiện chính xác, thỏa mãn yêu cầu đặt ra

- Hình dáng, kích thước phù hợp với việc bố trí các cụm khác trên xe

- Yêu cầu của phần đầu là phải đảm bảo độ cứng vững và các bề mặt phía ngoài không hư hỏng trong quá trình di chuyển

* Thanh giằng:

Thanh giằng có tác dụng là làm tăng độ cứng vững cho khung xe, đảm bảo khoảng cách giữa 2 sườn xe và thanh giằng cuối có tác dụng lắp bản lề cho phần

cửa hậu phía sau

- Thanh giằng có cấu tạo tương đối đơn giản, thực chất gồm một tấm thép hộp rỗng mỏng, có khả năng chịu lực tốt, hai phía hai đầu có kết cấu có thể hàn được lên 2 sườn

- Yêu cầu: Kích thước luôn đảm bảo chính xác do đó yêu cầu cần cứng vững, chắc chắn, không bị biến dạng trong quá trình làm việc

2.1.2 Yêu cầu kỹ thuật của chất lượng vỏ xe

Khi vỏ xe được chuyển sang dây chuyền lắp ráp, tất cả các vị trí tương quan, các

vị trí lắp đặt các chi tiết đều phải chính xác trong giới hạn cho phép Vì nếu các

vị trí có sự sai lệch, khi lắp các chi tiết khác lên (như: kính, taplô, buồng động cơ, điều hòa,…) sẽ bị cong vênh, không chặt, dẫn tới xe có thể bị lọt nước, gió lùa, khi xe vận hành có thể gây ra tiếng kêu, xe bị rung,… Do đó, yêu cầu kỹ thuật đối với vỏ xe là rất quan trọng, nhất là độ chính xác bên xưởng hàn, vì sau khi xe

đã sơn xong thì khả năng chỉnh sửa là rất khó khăn, nếu lúc đó chỉnh sửa sẽ làm hỏng nước sơn của xe Vậy những yêu cầu kỹ thuật đối vơi chất lượng vỏ xe bao gồm:

- Tất cả các mối hàn phải thỏa mãn những yêu cầu kỹ thuật về hàn điểm

và hàn MIG

Hình 2.5 Phần trần