Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm trong công nghệ hàn thân xe trên dây chuyền tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN DƯƠNG KHÁNH NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG ROBOT HÀN ĐIỂM TRONG CÔNG NGHỆ HÀN THÂN XE TRÊN DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG Chuyên ngành : Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS Nguyễn Tiến Dương Hà Nội – Năm 2011 LUẬN VĂN CAO HỌC   MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TRONG CÔNG NGHỆ HÀN 1.1 Sự đời tình hình phát triển robot công nghiệp 1.2 Phân loại robot 1.2.1 Phân loại theo số bậc tự trường công tác 1.2.2 Phân loại theo cấu trúc động học 10 1.2.3 Phân loại theo hệ thống truyền động 13 1.2.4 Phân loại theo hệ thống lượng 14 1.2.5 Phân loại theo điều khiển 14 1.2.6 Phân loại theo đặc điểm hoạt động 15 1.2.7 Phân loại theo ứng dụng 15 1.3 Ứng dụng hướng phát triển robot công nghiệp tự động hoá sản xuất 16 1.4 Tổng quan công nghệ dây chuyền hàn vỏ xe ô tô 19 1.4.1 Phân loại khung vỏ xe 19 1.4.2 Vai trò phát triển công nghệ hàn vỏ xe ô tô 20 1.4.3 Một số quy trình công nghệ sản xuất dây chuyền hàn 21 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU CẤU TRÚC ROBOT HÀN ĐIỂM TRONG CÔNG NGHỆ HÀN THÂN XE TRÊN DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG 30 2.1 Phân tích đặc điểm kết cấu khung vỏ xe 30 2.1.1 Kết cấu phần 30 2.1.2 Yêu cầu kỹ thuật chất lượng vỏ xe 33 2.2 Phân tích lựa chọn kết cấu Robot sử dụng dây chuyền hàn thân xe tự động 34 Nguyễn Dương Khánh    Trang 1  LUẬN VĂN CAO HỌC   CHƯƠNG TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT 36 3.1Tính toán động học thuận rô bốt Kuka: 36 3.2 Lập bảng thông số Denavit-Hartenberg (DH) 40 3.3 Bài toán động học thuận rô bốt Kuka 40 3.4 Giải toán động học ngược rô bốt Kuka phương pháp tách cấu trúc 45 3.5 Mô hoạt động robot phần mềm Easy Rob 48 3.5.1 Giới thiệu phần mềm mô Easy Rob 48 3.5.2 Xây dựng mô hình lập trình mô hoạt động robot Kuka 65 KẾT LUẬN 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 Nguyễn Dương Khánh    Trang 2  LUẬN VĂN CAO HỌC   LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Dương Khánh Sinh ngày 24 tháng 02 năm 1986 Học viên cao học: Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Khoá 2009-2011 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan: Đề tài: “Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động’’ TS Nguyễn Tiến Dương hướng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Nếu sai hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày 27 tháng 09 năm 2011 Tác giả Nguyễn Dương Khánh Nguyễn Dương Khánh    Trang 3  LUẬN VĂN CAO HỌC   DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Các hình thức chuyển động Hình 1.2 Tay máy kiểu tọa độ Đề-Các 11 Hình 1.3 Tay máy kiểu tọa độ trụ 11 Hình 1.4 Tay máy kiểu tọa độ cầu 11 Hình 1.5 Tay máy kiểu SCARA 11 Hình 1.6 Tay máy kiểu tay người 11 Hình 1.7 Robot song song 11 Hình 1.8 Robot di chuyển 13 Hình 1.9 Robot Asimo Honda-Nhật 13 Hình 1.10 Một số loại robot ứng dụng thực tế 16 Hình 1.11 Xưởng dập nhà máy Toyota VN 24 Hình 1.12 Xưởng hàn nhà máy Toyota VN 25 Hình 1.13 Xưởng sơn nhà máy Toyota VN 26 Hình 1.14 Công đoạn lắp ráp ô tô Toyota VN 26 Hình 1.15 Dây chuyên hàn vỏ xe nhà máy Ford Việt Nam 28 Hình 2.1 Phần gầm thân xe 31 Hình 2.3 Phần sườn phải Hình 2.2 Phần sườn trái Hình 2.4 Phần đầu Hình 2.5 Phần trần Hình 2.6 Mô hình động học robot hàn điểm hàn thân xe 35 Hình 3.1 Sơ đồ đặt tọa độ rô bốt KUKA 36 Hình 3.2 Biểu diễn khớp quay rô bốt KUKA 37 Hình 3.3 Hình chiếu đứng giới hạn chuyển động rô bốt KUKA KR6 38 Hình 3.4 Hình chiếu giới hạn chuyển động rô bốt KUKA KR6 39 Hình 3.5 Sơ đồ điểm đặt khâu robot 46 Hình 3.6: Lưu đồ giải thuật EASY ROB 51 Hình 3.7 Mô hình robot Kuka mô 65 Nguyễn Dương Khánh    Trang 4  LUẬN VĂN CAO HỌC   LỜI MỞ ĐẦU Trong giai đoạn hội nhập nay, Công nghiệp ô tô Việt Nam đứng trước khó khăn, thách thức to lớn, trái lại, hội cho công nghiệp ô tô Việt Nam phát triển tiếp cận công nghệ sản xuất ô tô tiên tiến giới Hiện nay, giới có hàng trăm hãng ô tô tiếng với thương hiệu khẳng định Đối với Việt Nam, dần tiếp cận công nghệ sản xuất ô tô đại, nên việc tìm tòi, nghiên cứu phát triển công nghệ sản xuất ô tô nước hướng đúng, cần khuyến khích phát triển Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sảm phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Ngoài robot ứng dụng làm thay người môi trường đặc biệt môi trường có bụi bẩn, ẩm ướt, nóng nực, ồn độc hại mức cho phép Ngành công nghệ hàn số ngành có mức độc hại cao, ảnh hưởng trực tiếp đến sức khỏe người lao động Do vậy, việc ứng dụng robot vào công việc hàn làm giảm bớt ảnh hưởng không tốt tới người lao động nâng cao độ xác, suất lao động chất lượng sản phẩm xuất xưởng Ngành công nghệ ô tô nước ta dần bước áp dụng thành tựu công nghệ vào sản xuất để theo kịp nước tiên tiến khác giới Để góp phần vào công công nghiệp hóa, đại hóa đất nước, đề tài luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động” hướng dẫn tận tình thầy hướng dẫn TS Nguyễn Tiến Dương hy vọng gợi mở hướng ứng dụng robot vào ngành công nghệ ô tô mẻ đất nước Luận văn gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot robot công nghệ hàn Chương giới thiệu loại robot hướng ứng dụng robot ngành công nghệ hàn Việt Nam Nguyễn Dương Khánh    Trang 5  LUẬN VĂN CAO HỌC   Chương 2: Nghiên cứu cấu trúc robot hàn điểm công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động Chương tập trung nghiên cứu, đưa cấu trúc cho robot hàn điểm ứng dụng công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động Chương 3: Tính toán động học, mô hoạt động robot Chương tập trung tính toán động học robot mô hoạt động robot nhờ phần mềm mô robot Để đạt kết hôm nay, xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn TS Nguyễn Tiến Dương trình thực luận văn Trong trình thực luận văn, thời gian trình độ hạn chế nên không tránh khỏi sai sót, mong thầy cô bạn quan tâm đóng góp ý kiến để đề tài hoàn thiện Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 27 tháng năm 2011 Học viên Nguyễn Dương Khánh Nguyễn Dương Khánh    Trang 6  LUẬN VĂN CAO HỌC   CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TRONG CÔNG NGHỆ HÀN 1.1 Sự đời tình hình phát triển robot công nghiệp Ngày sản xuất việc nâng cao suất chất lượng sản phẩm quan trọng, giải pháp cho vấn đề ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hoá trình sản xuất Trên giới nói chung nước phát triển nói riêng xuất xu hướng tạo dây truyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao xu hướng đạt nhiều kết khả quan Chính mà nhu cầu ứng dụng robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt ngày trở lên cấp thiết Năm 1921, nhờ trình diễn nghệ sĩ Tiệp Khắc với rối “Robota” có tên gọi lực sĩ (Force man) giúp cho nhà kỹ thuật có ý tưởng sáng tạo cấu máy móc bắt chước thao tác lao động bắp người Chính từ đó, vào khoảng năm 1940, mẫu robot (Master-Slave Manipulators) đời phòng thí nghiệm quốc gia Oak Ridge Argonne Mỹ, để vận chuyển hoạt chất phóng xạ vào năm 1961, Mỹ cho thị trường loại máy tự động vạn gọi người máy công nghiệp có tên UNIMAT Từ công nghệ chế tạo robot bắt đầu phát triển mạnh, chúng ứng dụng hầu hết lĩnh vực sống Tuy nhiên, robot xuất sử dụng nhiều công nghiệp Lớp robot có đặc điểm riêng kết cấu, chức năng, thống hoá, thương mại hoá rộng rãi Chúng gọi Robot công nghiệp (Industrial Robot - IR) Thuật ngữ “robot công nghiệp” có nhiều quan điểm khác Định nghĩa sau Viện nghiên cứu robot Mỹ đề xuất sử dụng rộng rãi: “Robot công nghiệp tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình lập trình lại để hoàn thành nâng cao hiệu hoàn thành nhiệm vụ khác công nghiệp, vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng khác” Nguyễn Dương Khánh    Trang 7  LUẬN VĂN CAO HỌC   Hay robot công nghiệp định nghĩa ΓΟCT 25686-85 sau: “Robot công nghiệp máy tự động đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển theo chương trình, tái lập trình để hoàn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất” Theo thời gian, robot ngày phát triển mạnh mẽ, đại công nghệ tinh xảo chức làm việc Nhờ robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền tự động sản xuất đại Một số Robot công nghiệp trở lên tiếng Puma công ty Unimat Còn Nhật Bản có Fanuc công ty Fanuc hay Scare công ty Sekio-Seiki Ở Đức có Famulus công ty KuKa 1.2 Phân loại robot 1.2.1 Phân loại theo số bậc tự trường công tác Robot có hai hình thức chuyển động làm chuẩn: Chuyển động thẳng theo trục x, y, z không gian toạ độ Đề-các với khớp lăng trụ hay gọi khớp trượt, ký hiệu P Chuyển động quay quanh trục x, y, z, ký hiệu R Tuỳ thuộc vào số bậc tự cách tổ hợp P-R, robot hoạt động trường công tác với hình khối khác Ví dụ: • PPP: khối hộp (cartesian) • RPP: khối trụ (cylindrical) • RRP: khối cầu (Spherical) Nguyễn Dương Khánh    Trang 8  LUẬN VĂN CAO HỌC   • RRR: khối cầu (Revolute) RRR  RRP PPR  RPP  PPP  Hình 1.1 Các hình thức chuyển động cơ bản Robot linh hoạt có bậc tự do, robot dư số bậc tự lớn 6, robot có bậc tự Robot cần phải thao tác ngày khéo léo, tinh vi trường công tác Số bậc tự robot không hạn chế Tuy nhiên số bậc tự tăng lên kéo theo nhiều vấn đề kỹ thuật kinh tế phải giải Do việc chọn số bậc tự phương án tổ hợp đề thiết lập không gian làm việc (trường công tác) robot phải đảm bảo tính hợp lý tính tối ưu với tính kỹ thuật xác định robot Nguyễn Dương Khánh    Trang 9  LUẬN VĂN CAO HỌC   File có dạng *.Tol : (Toolfile) để mô tả công cụ gắn khâu chấp hành cuối robot File có dạng *.Vie : (Viewfile) để xác định góc nhìn không gian File có dạng *.igp : (Igrip Partfile) lưu trử phận kết cấu File có dạng *.Prg : (Programm) Chương trình điều khiển Menu Robotics : Dùng để nhập thông số DH, xác định vị trí dụng cụ, xác định vị trí robot thông số khác Menu simulate: Dùng mô hoạt động robot Menu 3D-CAD : Nguyễn Dương Khánh    Trang 53  LUẬN VĂN CAO HỌC   Cung cấp công cụ để vẽ kết cấu robot không gian chiều (3D) để thiết kế công cụ, đối tượng làm việc Để vẽ kết cấu robot, dựa vào khối hình học đơn giản ta lắp ghép chúng lại để tạo nên hình dáng khác robot Menu view: Dùng để xem hình robot góc độ khác Menu aux : Dùng để điều chỉnh robot trình thiết kế trình lập trình cho robot Nguyễn Dương Khánh    Trang 54  LUẬN VĂN CAO HỌC   Menu help : Tiện ích giúp đỡ chương trình b Thanh công cụ nằm ngang phía Chức nút công cụ, tính từ trái qua phải Bật tắt chế độ chiếu sáng đối tượng vẽ Chuyển tất đối tượng sang dạng lưới Chuyển đối tượng dạng trụ / khối phức tạp Thể hiện/không thể sàn Thể sàn dạng lưới Reset vị trí robot hình Chuyển đổi cửa sổ mở Cellfile igip partfile (kết hợp với nút 7) Chạy chương trình 10 Tạm dừng chương trình 11 Tiếp tục chạy cương trình 12 Kết thúc chương trình 13 Chạy chương trình theo bước Nguyễn Dương Khánh    Trang 55  LUẬN VĂN CAO HỌC   14 Lặp lại chương trình sau kết thúc 15 16 Giảm tăng tốc độ điều khiển 17 Đánh giá sai số xem giá trị động học c Thanh công cụ nằm ngang phía Chức nút công cụ, tính từ trái qua phải: Thấy không thấy kết cấu robot Thấy không thấy dụng cụ Thấy không thấy đối tượng làm việc Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn với dụng cụ Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn khâu robot Thể vị trí điều khiển Mô động lực học Thể quĩ đạo chuyển động Sử dụng giới hạn khớp 10 Soạn thảo chương trình dạy học 12 Thể Hệ toạ độ gắn đối tượng thời 13 Chuyển đến đối tượng (khi thiết kế) 14 Xác định vị trí tuyệt đối đối tượng 15 Xác định vị trí tương đối đối tượng 16 Reset vị trí đối tượng Nguyễn Dương Khánh    Trang 56  LUẬN VĂN CAO HỌC   17 Ghi lại vị trí đối tượng sau điều chỉnh 18 Đưa robot vị trí dừng (Home position) 19 Điều khiển robot theo khớp quay d Thanh công cụ thẳng đứng Chức nút công cụ, tính từ xuống Dùng chuột để view, zoom Pan 2.3 Điều khiển hướng khâu chấp hành cuối chuột Điều khiển khớp 1,2,3 (Dùng phím chuột) Di chuyển thân robot (hệ toạ độ sở) Di chuyển đối tượng (body) chuột Di chuyển tất đối tượng chuột Chuyển đổi chuyển động quay tịnh tiến 11.12 Tăng giảm tốc độ điều khiển chuột * Thao tác chuột Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức : Khi nút lệnh số công cụ thẳng đứng chọn : Zoom (Phóng to, thu nhỏ) : ấn nút chuột phải, rê chuột lên xuống theo phương thắng đứng hình Pan (thay đổi vị trí đối tượng so với khung hình) : ấn đồng thời hai nút chuột phải trái, rê chuột hình Rotate (quay robot để nhìn góc độ khác nhau) : ấn chuột trái, rê chuột Nguyễn Dương Khánh    Trang 57  LUẬN VĂN CAO HỌC   Khi nút lệnh số công cụ thẳng đứng chọn lần thứ điều khiển ba khớp (1, 2, 3) : Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu khớp tịnh tiến làm khâu chuyển động tịnh tiến) Quay khớp 2: ấn đồng thời nút chuột phải trái, rê chuột Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột Khi click lên nút số lần thứ hai điều khiển ba khớp (4, 5, 6) Để điều khiển khớp làm giống Quay khớp 4: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu khớp tịnh tiến làm khâu chuyển động tịnh tiến) Quay khớp 5: ấn đồng thời nút chuột phải trái, rê chuột Quay khớp 6: ấn nút chuột trái, rê chuột Tương tự nút số chọn lần thứ điều khiển ba khớp * Xây dựng hệ tọa độ Muốn xác định hệ toạ độ robot trước hết phải thực tay công việc sau: Vẽ sơ đồ động robot vị trí dừng, gắn hệ toạ độ khâu lên hình vẽ giấy, xác định thông số DH Các buớc : 1- Bật nút lệnh số menu ngang, 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN Nguyễn Dương Khánh    Trang 58  LUẬN VĂN CAO HỌC   3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bước -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh đưa trỏ vào phần nhập liệu (text box) ấn (Bây số khâu động 2), nhập thông số DH cho khâu số Làm tương tự đủ số khớp yêu cầu Ta kiểm tra số liệu nhập cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp thông số DH Nếu vào liệu sai ta hiệu chỉnh lại Để thể hệ toạ độ robot hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số công cụ nằm ngang phía * Thiết kế hình dáng robot Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bước vẽ hình dáng Hình dáng robot mô giống robot thực nhờ công cụ 3D CAD EasyRob Menu 3D-CAD cho phép tạo khối hình học khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý kích thước vị trí khối hình học nầy cho phép thể kết cấu khác robot Nguyễn Dương Khánh    Trang 59  LUẬN VĂN CAO HỌC   Các menu kéo xuống Menu 3D- CAD , số chức sau: Select group : Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group Select body from group : Chọn phận robot vẽ (theo tên đặt trước) nhóm chọn hành Create/Import new 3D body : Tạo nhập phận có sẳn Cần nhập thông số cần thiết để tạo đối tượng mong muốn Modify sel Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh thuộc tính phận hành Clone : Copy phận vẽ thành nhiều hình Render : Biểu đối tượng dạng lưới, dạng hộp, Color : Thay đổi màu sắc Name:Thay đổi tên phận vẽ Clear : Xoá đối tượng (bộ phận) hành Nguyễn Dương Khánh    Trang 60  LUẬN VĂN CAO HỌC   Position's : Thay đổi vị trí đối tượng (bộ phận) hành 3D CAD Coorsys Visibility : Cho ẩn hệ tọa độ đối tượng Next Body in group : Chọn đối tượng vẽ Dùng menu 3D CAD ta vẽ tất khâu robot, dung màu sắc khác để thể hình dáng robot Lưu ý trình vẽ, vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xóa dùng mục MODIFY CEL để hiệu chỉnh Mỗi đối tượng vẽ phải gắn với khâu định, khai báo mục SET JOINT INDEX Có thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tượng vẽ cho thích hợp * Lập trình điều khiển robot Để lập trình điều khiển robot mô ta dùng phương pháp lập trình kiểu dạy học Sau thiết kế hình dáng robot, công cụ gắn khâu chấp hành cuối, đối tượng làm việc khác ta lập trình để điều khiển robot mô Việc lập trình thực theo trình tự sau : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình Nguyễn Dương Khánh    Trang 61  LUẬN VĂN CAO HỌC   Chọn New để đặt tên cho File chương trình Chọn Append muốn bổ sung chương trình có đĩa Xác định vị trí điểm mà dụng cụ phải qua (dùng chuột để điều khiển khớp, dùng menu đứng) Cứ sau lần xác định vị trí ấn nút PTP (điều khiển điểm) LIN (điều khiển đường) VIA (điểm trung gian dẫn hướng điều khiển đường cong), CIRC (điều khiển theo đường cong) Làm liên tục cho tất điểm để có chương trình hoàn thiện Sau kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close Program Window để kết thúc Để hiệu chỉnh bổ sung lệnh điều khiển khác vào chương trình, ấn chuột vào nút EDIT, Dùng lệnh EasyRob để hoàn thiện chương trình Một số lệnh thường dùng lập trình: PROGRAMFILE : Bắt đầu chương trình ENDPROGRAMFILE or END : Kết thúc chương trình CALL fct_name : Gọi hàm có tên fct_name(), định nghĩa chương trình CALL FILE filename : Gọi File chương trình có tên filename, File phải có cung cấu trúc chương trình FCT fct_name() : Bắt đầu Định nghĩa hàm có tên fct_name() ENDFCT : Kết thúc định nghĩa function Nguyễn Dương Khánh    Trang 62  LUẬN VĂN CAO HỌC   ! Các ghi chương trình TOOL X Y Z A B C [m,deg] : Định tọa độ điểm cuối dụng so so với khâu chấp hành cuối PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển điểm PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển điểm LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường cong [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định cung tròn) CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường cong WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động x giây ERC TRACK ON,OFF : Thể quỹ đạo chuyển động ERC LOAD TOOL filename : Gọi Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gọi View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag) Nguyễn Dương Khánh    Trang 63  LUẬN VĂN CAO HỌC   ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy vật thể (body) có tên Bodyname ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy nhóm vật thể (Body_Grp) ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) vật thể (body) có tên Bodyname ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) nhóm vật thể (Body_Grp) ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ robot đến vị trí v.v Ghi : - Đơn vị chiều dài Mét [m], Góc độ [deg] [%] - Đơn vị tốc độ [m/s] - Vị trí hướng hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối xác định gồm : X, Y Z : tọa độ vị trí, A, B C góc hướng Hướng khâu chấp hành cuối xác định theo góc ABC là: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) Nguyễn Dương Khánh    Trang 64  LUẬN VĂN CAO HỌC   3.5.2 Xây dựng mô hình lập trình mô hoạt động robot Kuka   Hình 3.7 Mô hình robot Kuka mô Chương trình mô sử dụng công cụ chuột tạo thao tác theo điểm, đường lựa chọn (Trình bày video mô phỏng) Nguyễn Dương Khánh    Trang 65  LUẬN VĂN CAO HỌC   KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu, bước đầu luận văn đưa mô hình robot hợp lý cho trình hàn điểm công nghệ hàn thân xe tự động Các tính toán động học, mô thực tế robot đưa phù hợp với hướng nghiên cứu đề tài Luận văn mô hình robot thực tế khớp quay, với điểm cuối cấu chấp hành tay hàn Một chuỗi robot phối hợp với tạo thành dây chuyền tự động hàn điểm cần thiết cho trình lắp ghép chi tiết phần xe ô tô cách hoàn toàn tự động, nâng cao suất chất lượng sản phẩm hoàn thành Hướng phát triển đề tài: Do thời gian có hạn, đề tài chưa đưa yếu tố kỹ thuật chi tiết cho khâu, khớp robot Với loại ô tô khác với điều kiện sản xuất khác nhau, hướng ứng dụng đề tài cho điều kiện khác Trong điều kiện cụ thể, robot dây chuyền có thao tác khác nhau, lập trình phần mềm điều khiển phối hợp robot điều quan trọng để áp dụng đề tài vào thực tiễn Nguyễn Dương Khánh    Trang 66  LUẬN VĂN CAO HỌC   TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2007 [2] GS.TSKH.Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2006 [3] Sổ tay kỹ thuật dây chuyền hàn lắp ráp vỏ ô tô công ty Ford, Toyota, Mekong [4] http://www.easy-rob.com Nguyễn Dương Khánh    Trang 67  ... robot hàn điểm công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động Chương tập trung nghiên cứu, đưa cấu trúc cho robot hàn điểm ứng dụng công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động Chương 3: Tính toán động. .. Khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu, ứng dụng robot hàn điểm công nghệ hàn thân xe dây chuyền tự động ’ TS Nguyễn Tiến Dương hướng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham... vỏ xe 19 1.4.2 Vai trò phát triển công nghệ hàn vỏ xe ô tô 20 1.4.3 Một số quy trình công nghệ sản xuất dây chuyền hàn 21 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU CẤU TRÚC ROBOT HÀN ĐIỂM TRONG CÔNG NGHỆ