Nghiên cứu ứng dụng robot hàn để hàn một số đường cong phức tạp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -NGUYỄN VĂN CÔNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ROBOT HÀN ĐỂ HÀN MỘT SỐ ĐƯỜNG CONG PHỨC TẠP Chuyên ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1/ TS ĐINH VĂN CHIẾN 2/ GS.TS TRẦN VĂN ĐỊCH HÀ NỘI – 2011 MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa MỤC LỤC Lời cam đoan .6 Danh mục bảng .7 Danh mục hình vẽ, đồ thị PHẦN MỞ ĐẦU 12 Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (IR) .14 1.1 Sự đời Robot công nghiệp ( Inductrial Robot) 15 1.2 Định nghĩa Robot công nghiệp 22 1.3 Phân loại Robot .23 1.3.1 Phân loại theo hình học 23 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 28 1.4 Ứng dụng Robot công nghiệp sản xuất 28 1.5 Ứng dụng Robot ngành hàn 29 Chương 2: GIỜI THIỆU VỀ CÔNG NGHỆ HÀN 31 2.1 Lịch sử phát triền ngành hàn 32 2.2 Bản chất, đặc điểm ứng dụng hàn kim loại 33 2.2.1 Bản chất 33 2.2.2 Đặc điểm 33 2.2.3 Ứng dụng 34 2.3 Phân loại phương pháp hàn .34 2.3.1 Phân loại theo dạng lượng sử dụng .34 2.3.2 Phân loại theo trạng thái kim loại mối hàn thời điểm hàn 34 2.4 Phân loại liên kết hàn 35 2.4.1 Khái niệm .35 2.4.2 Phân loại .36 2.5 Mối hàn hình thành mối hàn 36 2.5.1 Mối hàn 36 2.5.2 Chuyển dịch kim loại lỏng từ que hàn vào vũng hàn 37 2.5.3 Sự tạo thành vũng hàn 38 2.5.4 Tổ chức kim loại mối hàn 39 2.5.5 Vùng ảnh hưởng nhiệt 40 2.5.6 Phân loại mối hàn .41 2.6 Hồ quang hàn 43 2.6.1 Khái niệm hồ quang hàn 43 2.6.2 Sự cháy phân bố nhiệt hồ quang .43 2.7 Ứng suất biến dạng hàn 44 2.7.1 Khái niệm ứng suất biến dạng hàn .44 2.7.2 Ứng suất biến dạng dọc 45 2.7.3 Ứng suất biến dạng ngang .47 2.7.4 Biến dạng góc cục 48 2.7.5 Các biện pháp giảm ứng suất biến dạng hàn 49 2.8 Khuyết tật mối hàn phương pháp kiểm tra 52 2.8.1 Khuyết tật mối hàn 52 2.8.2 Phương pháp kiểm tra khuyết tật mối hàn 56 2.9 Giới thiệu số công nghệ hàn 58 2.9.1 Hàn tự động bán tự động lớp thuốc 58 2.9.2 Hàn MIG, MAG 58 2.9.3 Hàn hồ quang điện cực không nóng chảy môi trường khí trơ 59 2.9.4 Hàn điện tiếp xúc 60 Chương 3: KẾT CẤU ROBOT HÀN 62 3.1 Tại dùng Robot hàn? .63 3.1.1 Khi dùng Robot hàn 63 3.1.2 Tại hàn Robot 63 3.2 Các phận tính hệ thống Robot Kuka 65 3.2.1 Các phận hệ thống robot Kuka .65 3.2.2 Thông số động học robot .67 3.2.3 Tay máy khí 68 3.3 Các phương pháp điều khiển robot 70 3.3.1 Các hệ toạ độ kiểu chuyển động robot Kuka .70 3.3.2 Các phương pháp điều khiển 73 3.3.3 Giao diện Người – Máy .77 3.3.4 Các phương pháp điều khiển 80 Chương 4: ỨNG DỤNG CỦA ROBOT HÀN VÀ MỘT SỐ MÔ HÌNH .83 4.1 Ứng dụng robot Kuka .84 4.2 Các mô hình ứng dụng 87 4.2.1 Mô hình I 87 4.2.2 Mô hình II 100 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 110 TÀI LIỆU THAM KHẢO 112 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp hoàn toàn tự làm, tự tìm hiểu hướng dẫn TS Đinh Văn Chiến – Trường đại học Mỏ GS.TS Trần Văn Địch – Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan không chép, nhờ, thuê, mua hay tải tài liệu từ trang Web hình thức để biến luận văn thành Tôi xin chịu trách nhiệm lời cam đoan Người cam đoan Nguyễn Văn Công DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1-1: Tình hình sản xuất robot mốt số nước công nghiệp phát triển Bảng 1-2: Ước tính phát triển robot giới Bảng 3-1: Bảng thông số động học DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1-1: Victor Scheinman Cánh tay Robot Stanford Hình 1-2: Robot Shakey Hình 1-3: Robot Stanford Cart Hình 1-4: Robot chân Dante Hình 1-5: Robot Asimo Đồ thị 1-1: Ước tính robot công nghiệp hoạt động toàn giới Đồ thị 1-2: Cung ứng robot công nghiệp hàng năm số quốc gia Hình 1-6: Robot có không gian làm việc dạng hình chữ nhật Hình 1-7: Robot có không gian làm việc dạng trụ θ Hình 1-8: Robot có không gian làm việc dạng cầu Hình 1-9: Robot kiểu nối Hình 1-10: Robot SCARA Hình 2-1: Phân loại phương pháp hàn theo trạng thái hàn Hình 2-2: Một số liên kết hàn thường gặp Hình 2-3: Các vùng quy ước mặt cắt ngang liên kết hàn giáp mối Hình 2-4: Tác dụng nén điện trường lên que hàn nóng chảy Hình 2-5: Sơ đồ vũng hàn; A,B: Phần đầu phần đuôi vũng hàn Hình 2-6: Sơ đồ kết tinh kim loại mối hàn Hình 2-7: Tổ chức vùng ảnh hưởng nhiệt mối hàn giáp mối thép Cacbon Hình 2-8: Phân loại mối hàn theo vị trí không gian Hình 2-9: Phân loại mối hàn theo phương ngoại lực Hình 2-10: Cấu tạo hồ quang Hình 2-11: Sự phân bố nhiệt hồ quang Hình 2-12: Ảnh hưởng chiều dài mối hàn đến đại lượng ứng suất dọc dư hàn giáp mối dày 25mm Hình 2-13: Các biến dạng dọc hàn Hình 2-14: Sự xuất ứng suất ngang độ co dọc mối hàn Hình 2-15: Ảnh hưởng trình tự hàn đến việc phân bố ứng suất ngang Hình 2-16: Các biến dạng góc Hình 2-17: Biến dạng chung (a) biến dạng cục (b) dầm chữ T Hình 2-18: a- Đúng; b- Sai Hình 2-19: a- Đúng; b- Sai Hình 2-20: Trình tự hàn mối hàn kết cấu Hình 2-21: Phương pháp hàn lùi dần Hình 2-22: Đặt vật hàn ngược chiều với chiều biến dạng Hình 2-23: Nứt Hình 2-24: Lỗ Hình 2-25: Lẫn xỉ hàn Hình 2-26: Hàn chưa ngấu Hình 2-27: Khuyết cạnh Hình 2-28: Đóng cục Hình 2-29: Kiểm tra tia X Hình 2-30: Kiểm tra tia γ Hình 2-31: Sơ đồ hàn lớp thuốc Hình 2-32: Sơ đồ hàn hồ quang nóng chảy môi trường khí bảo vệ Hình 2-33: Sơ đồ nguyên lý hàn hồ quang điện cực không nóng chảy môi trường khí trơ (hàn TIG) Hình 2-34: Sơ đồ nguyên lý hàn điện tiếp xúc giáp mối Hình 3-1: Biểu đồ phát triển Robot Kuka Hình 3-2: Các chủng loại robot tải trọng Robot Kuka Hình 3-3: Robot trượt băng tải Hình 3-4: Robot treo dầm Hình 3-5: Hình dáng chung Robot Kuka Hình 3-6: Các trục toạ độ cánh tay robot Hình 3-7: Các khâu cánh tay robot Kuka Hình 3-8: Khớp nối khâu robot Hình 3-9: Một số hình ảnh công đoạn lắp ráp robot Hình 3-10:Các loại robot Kuka Hình 3-11: Chiều trục toạ độ robot Hình 3-12: Hệ toạ độ gốc cố định Hình 3-13: Hệ tọa độ đề cố định gốc tâm dụng cụ Hình 3-14: Hệ tọa độ đề cố định gốc phôi Hình 3-15: Các trục chuyển động robot Kuka Hình 3-16: Các kiểu chuyển động nội suy robot Hình 3-17: Cấu trúc điều khiển robot Hình 3-18: Tủ điều khiển với phận PC Hình 3-19: Tủ điều khiển BUS Hình 3-20: Điều khiển rô bốt với thiết bị camera Hình 3-21: Màn hình thiết bị máy tính điều khiển rô bốt Hình 3-22: KUKA Control Panel (KCP) Hình 3-23: Bảng nút trạng thái Hình3-24: Bảng dạy học Teach Pendant Hình3-25: Khối chữ số ký tự bảng mã ASCII Hình 4-1: Robot hàn Hình 4-2: Robot phun sơn Hình 4-3: Robot gắp bao thức ăn chăn nuôi Hình 4-4: Robot lắp ráp Hình 4-5: Robot cắt kim loại Hình 4-6: Robot hàn thiết bị Hình 4-7: Robot nâng tải Hình 4-8: Robot vận chuyển phôi Hình 4-9: Robot phân xưởng đúc Hình 4-10: Mô hình hàn ôtô 2D Hình 4-11: Các robot Kuka KR125 hệ thống sản xuất Hình 4-12: Hệ thống đèn chiếu sang Hình 4-13: Hệ thống rào chắn 10 Hình 4-13: Hệ thống rào chắn Hình 4-14: Hệ thống khung ôtô Hình 4-15 : Các robot hàn Hình 4-16 : Phòng điều khiển hệ thống Hình 4-17 : Mô hình 3D hệ thống sản xuất hàn khung ô tô Hình 4-18: Mô hình 2D hệ thống sản xuất kính Hình 4-19: Robot Kuka KR125 Hình 4-20: Giá đỡ kính Hình 4-21: Hệ thống hàng rào Hình 4-22: Băng tải vận chuyển kính Hình 4-23: Bố trí hệ thống bàn xoay khung đỡ quanh Robot Hình 4-24: Hệ thống giá đỡ Hình 4-25: Mô hình 3D hệ thống sản xuất 11 19 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 20 WAIT SEC 21 LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 22 WAIT SEC 23 LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 24 WAIT SEC 25 LIN P10 CONT Vel = m/s CPDAT10 26 LIN P13 CONT Vel = m/s CPDAT13 27 PTP P14 CONT Vel = 100 % PDAT14 28 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 29 END Chương trình điều khiển robot 5: DEF CT ROBOT5 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT PTP P14 CONT Vel = 100 % PDAT14 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 WAIT SEC LIN P2 CONT Vel = m/s CPDAT2 WAIT SEC LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 WAIT SEC 10 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 11 WAIT SEC 12 LIN P5 CONT Vel = m/s CPDAT5 13 WAIT SEC 14 LIN P6 CONT Vel = m/s CPDAT6 15 WAIT SEC 16 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 17 WAIT SEC 98 18 LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 19 WAIT SEC 20 LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 21 WAIT SEC 22 LIN P10 CONT Vel = m/s CPDAT10 23 WAIT SEC 24 LIN P11 CONT Vel = m/s CPDAT11 25 LIN P12 CONT Vel = m/s CPDAT12 26 LIN P13 CONT Vel = m/s CPDAT13 27 PTP P16 CONT Vel = 100 % PDAT16 28 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 29 END Chương trình điều khiển robot 6: DEF CT ROBOT6 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT LIN P13 CONT Vel = m/s CPDAT13 LIN P12 CONT Vel = m/s CPDAT12 LIN P11 CONT Vel = m/s CPDAT11 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 WAIT SEC LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 WAIT SEC 10 LIN P2 CONT Vel = m/s CPDAT2 11 WAIT SEC 12 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 13 WAIT SEC 14 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 15 WAIT SEC 16 LIN P5 CONT Vel = m/s CPDAT5 99 17 WAIT SEC 18 LIN P6 CONT Vel = m/s CPDAT6 19 WAIT SEC 20 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 21 WAIT SEC 22 LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 23 WAIT SEC 24 LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 25 WAIT SEC 26 LIN P10 CONT Vel = m/s CPDAT10 27 LIN P14 CONT Vel = m/s CPDAT14 28 PTP P16 CONT Vel = 100 % PDAT16 29 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 30 END I.4 Nhận xét: - Công việc kiểm tra phẩi tiến hành thường xuyên Kiểm tra toàn thiết bị trước sau ngày sản xuất Nếu có trục trặc hay cố phải tim cách khắc phục để đảm bảo trình sản xuất - Mô hình dùng nhiều robot để gia công chi tiết lớn phức tạp nguyên công định Việc ứng dụng robot đáp ứng tiêu chuẩn chất lượng sản lượng - Mô hình diễn tả khâu nhỏ toàn trình sản xuất ô tô Từ mô hình ta mở rộng ứng dụng robot sang lĩnh vực hay công việc khác như: lắp ráp phận ô tô, gia công chi tiết tàu thủy 4.2.2 Mô hính II: Mô hình vận chuyển kính tự động dây chuyền sản xuất kính 100 II.1 Phân tích hệ thống sản xuất: Trong ô tô kính phần quan trọng.Thông thường ô tô gồm có kính chắn phía trước, phía sau hai bên hông Các kính có kết cấu đặc biệt để phù hợp với điều kiện hoạt động ô tô như: - Có khả chịu va đập - Bền nhiệt độ định Nhất kính lắp ô tô hoạt động vùng nhiệt đới - Đảm bảo điều kiện an toàn như: Không vỡ vụn bắn mảnh vỡ vào người xe, gây nguy hiểm đến tính mạng xảy tai nạn Các kính sản xuất với kích thước hình dáng khác Thường sản xuất ô tô kính dày, to nặng so với sức lực người Việc gia công kính không đơn giản Với sản lượng ô tô hàng năm lớn số kính ô tô sản xuất năm lớn Từ điều kiện ta thấy rằng: - Việc sử dụng sức lao động người để sản xuất kính công nghiệp sản xuất ô tô không hợp lý - Để đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, suất cao, chất lượng tốt phải sử dụng rô bốt thay cho người lĩnh vực sản xuất II.2 Xây dựng mô hình: - Để sản xuất kính hoàn chỉnh bao gồm rât nhiều công đoạn xây dựng hệ thống sản xuất tự động hóa công đoạn Hệ thống làm nhiệm vụ vận chuyển kính từ khu vực sản xuất sang khu vực sản xuất khác - Trong hệ thống sản xuất có thiết bị vận chuyển kính gia công nơi khác đến Các rô bốt đảm nhận nhiệm vụ gắp 101 kính đưa sang thiết bị vận chuyển khác để đưa sang nơi sản xuất khác - Như thấy công đoạn nhỏ trinh sản xuất kinh Nó không trực tiếp tham gia vào trình gia công mà làm khâu trung gian nôí tiếp trình sản xuất riêng lẻ lại với để tạo hệ thống sản xuất liên tục tất công đoạn tự động hóa Rào chắn Robot Lối chi tiết Khung đỡ Bệ xoay Lối chi tiết Lối chi tiết Các kính Băng tải Lối vào chi tiết Hình 4-18: Mô hình 2D hệ thống sản xuất kính 102 Các thành phần mô hình: Hình 4-19: Robot Kuka KR125 - Có tay kẹp gồm 12 đệm mút không khí để gắp kính Robot có nhiệm vụ gắp kính từ băng tải đưa vào, đưa sang khung đỡ đặt xung quanh để mang sang khu vực sản xuất khác Hình 4-20: Giá đỡ kính - Các khung đỡ để đặt kinh vào Các khung đỡ đặt bàn xoay (có thể xoay 360 quanh trục nó) Mỗi bàn xoay mang hai khung đỡ Trong hệ thống có ba bàn xoay sáu khung đỡ Các phận khác: 103 - Hệ thống rào chắn để giới hạn khu vực sản xuất, bảo đảm an toàn cho hệ thống Hình 4-21: Hệ thống hàng rào - Hệ thống băng tải: Hình 4-22: Băng tải vận chuyển kính - Vận chuyển kính từ nơi sản xuất sang nơi sản xuất khác - Băng tải vận chuyển kính (đã gia công nơi sản xuất khác) vào khu vực sản xuất hệ thống Trong hệ thống dùng Robot Kuka KR125 làm nhiệm vụ vận gắp kính từ băng tải vào khung đỡ bố trí xung quanh Ở bố trí ba hệ thống bàn xoay-khung đỡ xung quanh Robot Việc bố trí 104 tận dụng hết khả lam việc Robot cách hợp lý Đảm bảo suất cao Hình 4-23: Bố trí hệ thống bàn xoay khung đỡ quanh Robot Hình 4-24: Hệ thống giá đỡ - Sau đặt kính vào khung đỡ xong bàn bàn xoay xoay 1800, khung đỡ có mang kính quay khung đỡ trống đưa vào để sẵn sàng nhận kính Các khung đỡ có mang kinh xoay hệ thống tự động khác mang đến nơi sản xuất khác thay vào khung đỡ trống Cứ kính băng tải mang 105 - Trong hệ thống sản xuất cảm biến gắn băng tải, Robot bàn xoay Các tín hiệu truyền trung tâm điều khiển để theo dõi, giám sát trình hoạt động hệ thống Nếu trình hoạt động mà xảy cố phận hệ thống dừng hoạt động để bảo đảm độ an toàn cho thiết bi - Hệ thống sản xuất khâu thành phần nhỏ, trung tâm điều khiển chung với số khâu thành phần khác Trung tâm điều khiển đặt ví trí thuận lới để giám sát toàn trình sản xuất hệ thống - Xuất phát từ việc phân tích hệ thống sản xuất tiến hành xây dựng mô hình 2D cho hệ thống sản xuất Sau lựa chọn thiết bị cho hệ thống cho hệ thống sản xuất tối ưu nhất, hợp lý Cuối xây dựng mô hình 3D hệ thống sản xuất tiến hành mô hoạt động hệ thống sở phần mềm Sim Layout Hình 4-25: Mô hình 3D hệ thống sản xuất 106 II.3 Lập trình điều khiển phần mềm Sim Layout: - Hệ thống điều khiển chung điều khiển, nhiên điều khiển điều khiển động tác nhỏ Robot Để đơn giản hoá trình điều khiển, chương trình thao tác Robot lập trình sẵn, điều khiển cần gọi chương trình Robot thực theo thao tác ta mong muốn - Trong hệ thống chương trình điều khiển Robot bao gồm hai phần phần chương trình phần chương trình Chương trình lập trình với mục đích đơn giản hoá cho chương trình chương trình ghép trực tiếp chương trình vào chương trình chính, có chương trình chương trình dài Chương trình điều khiển Robot hệ thống lắp kính DEF PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT PTP P1 CONT Vel = 100 % PDAT1 LOOP DEF PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 SET GRP State = CLO GDAT3 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 10 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 11 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 12 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 13 SET GRP State = OPN GDAT6 14 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 15 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 16 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 107 17 END 18 DEF 19 PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 20 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 21 SET GRP State = CLO GDAT3 22 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 23 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 24 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 25 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 26 SET GRP State = OPN GDAT6 27 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 28 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 29 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 30 END 31 DEF 32 PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 33 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 34 SET GRP State = CLO GDAT3 35 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 36 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 37 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 38 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 39 SET GRP State = OPN GDAT6 40 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 41 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 42 END 43 DEF 44 PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 45 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 108 46 SET GRP State = CLO GDAT3 47 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 48 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 49 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 50 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 51 SET GRP State = OPN GDAT6 52 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 53 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 54 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 55 END 56 DEF 57 PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 58 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 59 SET GRP State = CLO GDAT3 60 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 61 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 62 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 63 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 64 SET GRP State = OPN GDAT6 65 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 66 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 67 END 68 DEF 69 PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 70 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 71 SET GRP State = CLO GDAT3 72 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 73 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 74 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 109 75 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 76 SET GRP State = OPN GDAT6 77 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 78 PTP P8 CONT Vel = 100 % PDAT 79 PTP P9 CONT Vel = 100 % PDAT 80 END 81 END LOOP 82 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 83 END II.4 Nhận xét: - Công việc kiểm tra phẩi tiến hành thường xuyên Kiểm tra toàn thiết bị trước sau ngày sản xuất Nếu có trục trặc hay cố phải tim cách khắc phục để đảm bảo trình sản xuất - Hệ thống dùng Robot để tham gia vào trình sản xuât Do việc lập trình phối hợp hoạt động Robot khâu thành phần đơn giản - Mô hình diễn tả khâu nhỏ trình sản xuất kính toàn trình sản xuất ô tô - Từ mô hình ta mở rộng ứng dụng Robot sang lĩnh vực hay công việc khác mà khó sử dụng sức lao động cong người công việc hệ thống vận chuyển hệ thống sản xuât Ví dụ hệ thống vận chuyển phôi vào khu vực sản xuất để gia công, hệ thông vận chuyển chi tiết có kích cỡ lớn từ nguyên công sang nguyên công khác trình gia công 110 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Như việc nghiên cứu ứng dụng Robot hàn thực tiễn sản xuất ngày nhiều Như việc lập trình điều khiển Robot hàn chân vỏ bình Gas, việc hàn khung xe ôtô dây chuyền sản xuất xe,…Tuy nhiên đường cong phức tạp nằm mặt phẳng nằm ngang hy vọng luận văn mở hướng nghiên cứu thực đường cong phức tạp (Spline, Benzier, ) để ứng dụng vào sản xuất bồn hình cầu đường không gian mặt khác mong muốn luận văn gợi mở quan tâm tiếp tục sâu nghiên cứu tính chuyên môn hoá cao cho loại máy gia công khác tính khích lệ em học sinh, sinh viên tham gia vào công tác nghiên cứu khoa học Bố cục luận văn chia làm chương: Chương nêu tổng quan Robot công nghiệp, chương giới thiệu công nghệ hàn, chương nêu kết cấu Robot hàn chương số chương trình lập trình điều khiển Robot ứng dụng thự tế Robot số giây chuyền sản xuất Cả chương giúp cho người đọc hiểu tổng quát Robot công nghiệp, công nghệ hàn tính hàn Robot, đặc biệt cách lập trình điều khiển ứng dụng Robot để thực hàn số đường cong phức tạp thự tiễn sản xuất Luận văn hoàn thành khoảng thời gian quy định nhà trường nhiều thiếu sót yêu cầu đặt mà chưa giải trọn vẹn Tôi mong nhận ý kiến đóng góp thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện 111 TÀI LIỆU THAM KHẢO GS.TS Trần Văn Địch, Sản xuất linh hoạt FMS tích hợp CIM, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2007 GS.TS Trần Văn Địch, TS Trần Văn Việt, TS Nguyễn Văn Trọng, ThS Lưu Văn Nhang, Tự động hoá trình sản xuất, 2001 GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công Nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2004 Bộ xây dựng Giáo trình Công nghệ kỹ thuật hàn, Nhà sản cuất Xây dựng, 2005 Trương Đình Luân, Luận văn: “ Lập trình cho Robot hàn Almega AX-V6 để hàn số đường cong phức tạp”, Trường đại học Thái Nguyên, 2009 GS.TS Hoàng Tùng tập thể giảng viên Bộ môn Hàn công nghệ kim loại – Khoa khí, Sổ tay công nghệ hàn, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, 1997 TS Tạ Duy Liêm, Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ, 1999 112 ... văn tốt nghiệp: Nghiên cứu ứng dụng robot hàn để hàn số đường cong phức tạp Tôi vinh dự học tập nghiên cứu khoá đào tạo thạc sĩ khoá 2009 trường, đề tài tốt nghiệp hoàn thành thời hạn với 12 hướng... chuyền, robot hoạt động giám sát người 1.5 Ứng dụng Robot ngành hàn Như ta biết Robot công nghiệp sử dụng nhiều lĩnh vực khác nhau, có ngành hàn, số lượng Robot hàn chiếm đến 25% tổng số Robot. .. phương pháp điều khiển 80 Chương 4: ỨNG DỤNG CỦA ROBOT HÀN VÀ MỘT SỐ MÔ HÌNH .83 4.1 Ứng dụng robot Kuka .84 4.2 Các mô hình ứng dụng 87 4.2.1 Mô hình I