Lập trình cho robot hàn almega ax- v6 để hàn một số đường cong phức tạp

Header Page of 126 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CHO ROBOT HÀN ALMEGA AX-V6 ĐỂ HÀN MỘT SỐ ĐƯỜNG CONG PHỨC TẠP Ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Mã số:23.04.3898 Học viên: TRƯƠNG ĐÌNH LUÂN Người HD khoa học : GS.TS TRẦN VĂN ĐỊCH THÁI NGUYÊN - 2009 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 LỜI NÓI ĐẦU - Trong nghiệp công nghiệp hoá, đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng - Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng cao suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Sự cạnh tranh hàng hoá đặt vấn đề thời để hệ thống tự động hoá sản xuất phải có tính linh hoạt cao nhằm đáp ứng biến động thường xuyên thị trường hàng hoá cạnh tranh Robot công nghiệp phận cấu thành thiếu việc tạo hệ thống sản xuất linh hoạt - Gần nửa kỷ có mặt sản xuất, Robot công nghiệp có lịch sử phát triển hấp dẫn Ngày robot công nghiệp dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản xuất Ở giai đoạn trước năm 1990 nước ta hoàn toàn chưa du nhập kỹ thuật robot, chí chưa nhận nhiều thông tin kỹ thuật lĩnh vực Từ năm 1990 nhiều sở công nghiệp bắt đầu nhập ngoại nhiều loại robot để phục vụ sản xuất tháo lắp dụng cụ cho trung tâm gia công CNC, lắp giáp linh kiện điện tử, thao tác máy ép nhựa, hàn vỏ xe ôtô, xe máy, phun sơn v.v… Ở nhiều trường đại học, cao đẳng cao đẳng nghề bắt đầu giảng dạy Robot Đặc biệt năm gần xu nhập Robot công nghiệp trường nghề ngày gia tăng để phục vụ cho học sinh, sinh viên thực tập, tiếp cận dần với sản xuất đại Tuy nhiên chuyển giao công nghệ nhà sản xuất chưa thật ý muốn, chưa tận dụng khai thác triệt để thiết bị Là kỹ sư, đồng thời giáo viên mong muốn góp phần nhỏ bé vào công chung nhà trường đào tạo công nhân trình độ cao, mạnh dạn chọn đề tài làm luận Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 văn tốt nghiệp: “Lập trình cho Robot hàn Almega AX-V6 để hàn số đường cong phức tạp ” - Tôi vinh dự học tập nghiên cứu khoá đào tạo thạc sỹ khoá trường, đề tài tốt nghiệp hoàn thành thời hạn với hướng dẫn tận tình GS.TS Trần Văn Địch, thầy cô giáo nhà trường, bạn đồng nghiệp nỗ lực thân, hy vọng đề tài ứng dụng thực tế vào công tác đào tạo trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ, nơi công tác - Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn, thầy cô khoa Cơ khí, phòng đào tạo Sau đại học trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ trình học tập trình làm luận văn Tôi lấy làm biết ơn trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ tạo điều kiện cho học tập, mở mang kiến thức Tôi xin chân thành cảm ơn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ RÔBÔT CÔNG NGHIỆP(IR) Chương giới thiệu lịch sử đời Robot công nghiệp, định nghĩa, ứng dụng phân loại Robot 1.1 Sự đời Robot công nghiệp 1.2 Định nghĩa Robot công nghiệp 1.3 Phân loại Robot 1.3.1 Phân loại theo hình học 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 1.4 Ứng dụng Robot công nghiệp sản xuất 1.5 Ứng dụng Robot ngành hàn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 1.1 Sự đời rôbốt công nghiệp (Inductrial robot) Nhu cầu nâng cao suất chất lượng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hoá sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị có tính linh hoạt cao dần hình thành Các thiết bị thay dần máy tự động “cứng” đáp ứng việc định lúc thị trường đòi hỏi mặt hàng thay đổi chủng loại, tính năng, mỹ thuật, vv,… Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng robot để tạo hệ thống sản suất linh hoạt Thuật ngữ “robot” lần xuất năm 1892 tác phẩm “Rossum’s Unicersal Robot” Karel Capek Theo tiếng Séc robot người tạp dịch Trong tác phẩm nhân vật Rossum trai ông tạo máy gần giống người để hầu hạ người Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng Karel Capek bắt đầu thực Ngay sau chiến tranh giới lần thứ 2, Hoa Kỳ xuất cánh tay máy điều khiển từ xa phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ Vào năm 50 bên cạnh tay máy chép hình khí đó, xuất loại tay máy chép hình thuỷ lực điện từ, tay máy Minotaur tay máy Handyman General Electric Năm 1954 George C Devol thiết kế thiết bị có tên “ Cơ cấu lề dùng để chuyển hàng theo chương trình” Đến năm 1956 Devol với Joseph F Engelber, kỹ sư trẻ công nghiệp hàng không, tạo loại robot công nghiệp năm 1959 công ty Unimation Chỉ đến năm 1975 công ty Unimation bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm robot Chiếc Robot công nghiệp đưa ứng dụng năm 1961 , nhà máy ôtô General Motors Trenton, New Jersey, Hoa Kì Năm 1967 Nhật Bản nhập robot công nghiệp từ công ty AMF Hoa Kì (American Machine and Foundry Company) Đến năm 1990 có 40 công ty Nhật Bản, có công ty khổng lồ công ty Hitachi công ty Mitsubishi đưa thị trường quốc tế nhiều loại robot tiếng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 Từ năm 70 việc nghiên cứu nâng cao tính robot ý nhiều đến lắp đặt thêm cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc Tại trường đại học tổng hợp Stanford người ta tạo loại robot lắp giáp tự động điều khiển máy vi tính sở xử lý thông tin từ cảm biến lực thị giác Vào thời gian công ty IBM chế tạo loại robot có cảm biến xúc giác cảm biến lực, điều khiển máy vi tính để lắp giáp máy in gồm 20 cụm chi tiết Vào thời điểm nhiều nước khác tiến hành công trình nghiên cứu tương tự, tạo robot điều khiển máy vi tính, có lắp đặt thiết bị cảm biến thiết diện giao tiếp người với máy Một lĩnh vực nhiều người quan tâm robot tự hành Các công trình nghiên cứu tạo robot tự hành theo hướng bắt chước chân người súc vật Các robot chưa ứng dụng nhiều công nghiệp Tuy nhiên loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng đưa vào hoạt động hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Từ năm 80, năm 90, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp tăng, giá thành giảm rõ rệt, tính có nhiều bước tiến vượt bậc Nhờ robot công nghiệp có vai trò quan trọng dây chuyền sản xuất đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học robot “robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu, động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v… 1.2 Định nghĩa robot công nghiệp Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa sau • Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ; có khả định vị, định hướng, di Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 chuyển đối tượng vật chất : chi tiết, dao cụ, gá lắp theo hành trình thay đổi chương trình hoá nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác • Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America) : Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác • Định nghĩa theo GOCT 25686-85 (Nga) : Robot công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hoàn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất 1.3 Phân loại Robot - Có hai phương pháp phân loại robot Một theo tính chất vật lý hay hình học chúng Hai theo cách chúng điều khiển 1.3.1 Phân loại theo hình học Ngành công nghiệp dùng thiết kế robot khác với ưu nhược điểm riêng Về bản, robot phải có bậc tự để tiếp cận tới tất điểm không gian Tuy nhiên phải có bậc tự để kẹp vật thể không gian Có loại robot có tính chất không gian làm việc khác nhau, là: Loại có dạng đề (chữ nhật) (x,y,z) Loại có dạng trụ (kiểu trụ) (r, θ ,z) Loại có dạng cầu (kiểu toạ độ cực) (r, θ ,φ ) Kiểu nối (nhân hình hoá hay nhân tạo) ( θ1 ,θ ,θ ) SCARA (cánh tay máy có kết cấu lắp chọn) ( θ1 ,θ ,θ ) Mỗi loại robot mô tả theo khớp nối bao gồm bậc tự khớp Mỗi khớp mô tả toán học theo hệ toạ độ chúng, mô tả Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 vẽ hệ toạ độ đề Chú ý chuyển động tịnh tiến quay cánh tay Robot bị hạn chế thiết kế robot 1.Kiểu đề (hình 1-1) Robot kiểu gọi tay máy kiểu giàn, có khớp dịch chuyển theo hướng dạng hình chữ nhật Đây dạng mô hình hoá dạng toán học hệ toạ độ tương ứng với hệ trục toạ độ đề Robot dùng nơi cần độ xác cao, nhiên không gian làm việc hạn chế Hình 1-1: Robot có không gian làm việc dạng hình chữ nhật Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 Kiểu trụ: Robot có khớp quay khớp tịnh tiến, khớp loại ứng với biến hệ toạ độ trụ Chuyển động quay: θ Chuyển động cao: h Tầm với: r Hình 2-2: Robot có không gian làm việc dạng trụ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 10 of 126 10 Nếu vị trí điểm tham chiếu tay ký hiệu ( θ , h, r ), vị trí dễ dàng xác định tất thời điểm, vị trí cho thời điểm, tức (x,y,z) trường hợp bình thường, sau cần thực vài phép biến đổi tay hệ trục toạ độ, áp dụng phép tiếp cận mềm giải toán cho khớp đầu tiên, trục z giống trục thẳng đứng Robot: z=h Mặt phẳng xy vuông góc với trục z song song với mặt phẳng θ quay (quanh trục z) khoảng cách r x = rcos θ , y = rsin θ Loại robot đa loại đề Tuy nhiên có độ xác thấp Loại không gian làm việc hình cầu: Loại robot có khớp tịnh tiến khớp quay, khớp robot tương ứng với biến hệ toạ độ cầu Hình 1-3: Robot có không gian làm việc dạng cầu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 10 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 86 of 126 86 name” định cho tất chúng Nó thích hợp để đăng ký robot tương ứng tên Những tên robot khác với “Computer names” đăng ký TCP/IP đặt robot bên cạnh, đặt tên robot tuỳ ý Địa IP Cùng địa cài đặt “IP Address” đăng ký TCP/IP cài đặt robot Chú ý: TCP/IP cài đặt robot: -[8 Communication]-[2 Ethernet]-[1 TCP/IP] Lệnh Đặt lệnh mà muốn lưu robot [1] Từ [Setting] menu, click [Environment of operation] [2] Click [FTP Comm.], cửa sổ sau hiển thị, đặt robot thông tin cần thiết [3] Khi xoá robot, lựa chọn robot muốn xoá ấn nút [Delete] [4] Sau cài đặt xong, click OK [5] Hiện tại, chưa có robot hiển thị cửa sổ Remote RC Để hiển thị, click chuột phải vào sổ Remote RC chọn [All Robot Disp.] Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 86 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 87 of 126 87 [6] Những tên robot đăng ký hiển thị Bây việc đăng ký thông tin cho robot hoàn thành Tạo folder cho file truyền Để thực chuyển đổi file máy tính robot, phải tạo folder để điều khiển lưu trữ máy tính Trong AX-PM, loại folder sau yêu cầu Tên folder (1) folder làm việc Chức Folder sở cho file điều khiển AX-PM Khi sử dụng đĩa cứng có dung lượng lớn, gán thư mục đĩa (2) Folder quản lý Điều cần thiết để xác định robot xếp folder làm việc Chuẩn bị quản lý nhiều folder cho phép robot tương ứng lưu trữ quản lý nhiều file Mỗi tên folder biểu thị theo dạng sau: ROBO%%%% (%%%%: số nguyên từ 0000 đến 9999) (3) folder lưu giữ file Folder lưu trữ file xếp folder Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 87 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 88 of 126 88 quản lý Tạo folder cho truyền file [1] Click chuột vào nút [Reference] cửa sổ Local PC [2] Chỉ định folder để truyền file click OK Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 88 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 89 of 126 89 [3] Khi đó, tạo folder quản lý cho robot folder mục [2] Ấn [Create DIR] [4] Nhập số chữ số, click OK 4.5.3 Truyền File Kết nối với Robot với máy tính Để truyền file Robot máy tính trước tiên ta cần nối mạng LAN qua cổng RS45 máy tính điều khiển Robot ( phần 4.1 4.2) Sau sử dụng phần mềm AX-PM để truyền file [1] Nhấp chuột phải vào cửa sổ Remote chọn [All Robot Disp.] Tất Robot đăng ký [Setting]-[Environment of operation]-[FTP Comm.] hiển thị [2] Chọn tên Robot muốn kết nối, nhấp chuột phải vào chọn [Connect FTP Comm.] Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 89 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 90 of 126 90 [3] Ở thiết lập kết nối thông thường, hiển thị mục [Connection Robot name] thay đổi từ “None connection” sang tên robot chọn [4] Để thay đổi kết nối cho Robot khác, thực lại bước [1] [2] lại lần Nguyên tắc chung truyền file Sau việc chuẩn bị để sử dụng cài đặt AX-PM thực xong, file truyền Lưu ý: - Sử dụng máy tính cá nhân cho tất thao tác truyền file - Khi không nối khoá bảo vệ, việc truyền file không thực Những chức liên quan đến truyền file sau: a Truyền file Truyền file lưu trữ điều khiển Robot tới đĩa cứng thiết bị tương tự máy tính cá nhân (Điều gọi “save”) Truyền file lưu trữ đĩa cứng thiết bị tương tự tới điều khiển Robot (Điều gọi “load”) Các file truyền theo cách sau: - Truyền riêng lẻ Chỉ truyền file - Truyền nhóm file Truyền file lúc theo loại file - Truyền tất file Truyền tất file b Danh sách file Danh sách file ghi Robot đĩa cứng phận tương tự máy tính cá nhân c So sánh file Kiểm tra nội dung file có tên tương ứng lưu trữ điều khiển Robot máy tính cá nhân Các file so sánh theo cách sau: - So sánh riêng lẻ Chỉ so sánh file Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 90 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 91 of 126 91 - So sánh nhóm file So sánh file lúc theo loại file - So sánh tất file So sánh tất file d Xoá file Xoá file lựa chọn điều khiển robot Các file xoá theo cách sau: - Xoá riêng lẻ Chỉ xoá file - Xoá nhóm file Xoá file lúc theo loại file - Xoá tất file Xoá tất file e Những file lưu trữ folder Tên folder \Work Loại file Tên file Các file số (Các giá trị C00ctrl.con, riêng biệt tới robot S00sigl.con,vv giá trị cài đặt khác lưu trữ đây) \Work\A-Application \Work\Log Các file điều kiện hàn, file Aslarcw.001, liệu đặc tính hàn, file Aelarcw.001, liệu đặc tính dây file Wfp.001, Wax.001, tương tự tạo ứng $wtbd001, $wfcd001, dụng hàn hồ quang v.v… Các file lịch sử khác LG-Err001.log, Lg-pmd.log, v.v… \Work\PLC Chương trình PLC Default.stf,v.v… \Work\Program Các file chương trình công việc MV6.001, MV6.9999, v.v… \Work\Unit File điều kiện phụ thuộc đơn vị Unit.con, U00unit01.con, v.v… Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 91 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 92 of 126 92 Danh sách file máy tính cá nhân Liệt kê file lưu trữ đĩa cứng PC theo kiểu file (tên file ngày tháng thiết lập hiển thị) [1] Chọn “Individual” cách truyền [2]Trong folder quản lý ROBO%%%% hiển thị cửa sổ “ Local PC”, nhấp “+” folder muốn hiển thị [3] Nhấp vào file muốn hiển thị danh sách Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 92 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 93 of 126 93 File lưu trữ Kiểu Tên file Chương trình (Prog) File chương trình công việc MV6.*** Hàn (Weld) File điều kiện gây hồ quang Aslarcw.*** File điều kiện tắt hồ quang Aelarcw.*** Các file mặc định file ******.CON Dao động (Weaving) File điều kiện dao động Wfp.***, Wax.*** File mặc định file ******.CON Cảm biến (Sensor) File bù vị trí thay đổi DEV*** Điều khiển hồ quang File liệu đặc tính hàn SWTBD*** File liệu đặc tính dây SWSCD*** File sở liệu điều kiện hàn WTB*** File số Các giá trị riêng biệt tới robot giá trị cài đặt khác WTB*** lưu trữ PLC Chương trình PLC *****.STF Log Các file lịch sử khác LG-Err001.log Lg-pmd.log, v.v… Truyền file Truyền file lưu trữ máy tính tới điều khiển Robot Nếu muốn truyền đơn lẻ file : Chọn Individual Nếu muốn truyền file theo nhóm : Chọn File Group Nếu muốn truyền tất file : Chọn All [1] Kết nối với robot muốn truyền [2] Chọn “All” , “File Group” “Individual” mục Transmission Unit [3] Trong cửa sổ “Local PC”, chọn folder quản lý để truyền file [4] Nhấp vào nút [Upload] để truyền file Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 93 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 94 of 126 94 [5] Sau đó, thông báo xác nhận hiển thị So sánh file Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 94 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 95 of 126 95 So sánh file để kiểm tra nội dung file có tên tương ứng lưu trữ điều khiển Robot máy tính nhân Nếu chúng không giống hết nhau, lỗi xuất Các nguyên nhân xảy sau - Việc so sánh không thực sau ghi file vào môi trường lưu trữ máy tính Ghi nhớ để so sánh file sau file ghi - Cáp giao diện không cắm vào thích hợp - Môi trường lưu trữ máy tính đĩa cứng bị hỏng Có cách so sánh đây: - So sánh tất file - So sánh file theo nhóm - So sánh riêng lẻ [1] Kết nối với Robot muốn so sánh [2] Chọn “All” (Nếu muốn so sánh tất file), “File Group” (Nếu muốn so sánh file theo nhóm), “Individual” (Nếu muốn so sánh riêng lẻ) [3] Kích nút [Verify] So sánh file bắt đầu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 95 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 96 of 126 96 Xoá file - Để xoá file, chọn: [Setting]-[Environment of operation]-[General] kiểm tra “RC-File delete enable” [1] Di chuyển trỏ tới robot muốn xoá [2] Chọn “Individual” mục file chuyển đổi chọn file để xoá [3] Chọn loại file muốn xoá cửa sổ điều khiển RC, click nút [Delete] Việc xoá file bắt đầu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 96 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 97 of 126 97 4.6 Kết luận - Như để thực đường hàn (điển hình đường cong phức tạp đường tròn, parabol, đường sin,…) Robot hàn Almega AX-V6 ta theo đường sau: * Kết nối mạng LAN điều khiển Controller Robot máy tính * Sử dụng phần mềm điều khiển AX-OT để lập trình cho Robot * Sử dụng phần mềm AX-PM để Upload file từ máy tính sang điều khiển Robot * Check chương trình Upload Robot trước hàn * Thực hàn thực tế 4.7 Một số ứng dụng cụ thể 4.7.1 Hàn đường tròn (Trình bày Video) 4.7.2 Hàn đường Parabol (Trình bày Video) 4.7.3 Hàn đường sin (Trình bày Video) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 97 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 98 of 126 98 KẾT LUẬN - Như việc truyền liệu từ máy tính sang Robot qua cổng RS45 thực nhờ phần mềm AX-PM hãng OTC Daihen, ứng dụng cho series Robot Almega AX Việc sử dụng phần mềm AX-OT để lập trình điều khiển Robot bước đầu đạt kết ý muốn, ví dụ hàn đường tròn, đường sin, parabol Tuy nhiên đường cong phức tạp nằm mặt phẳng nằm ngang hy vọng luận văn mở hướng nghiên cứu thực đường cong phức tạp (Spline, Benzier, ) đường không gian mặt khác mong muốn luận văn gợi mở quan tâm tiếp tục sâu nghiên cứu tính chuyên môn hoá cao cho loại máy gia công khác yếu tố khích lệ em học sinh, sinh viên nhà trường tham gia công tác nghiên cứu khoa học - Bố cục luận văn chia làm chương: Chương nêu tổng quan Robot công nghiệp, chương giới thiệu công nghệ hàn, chương nêu kết cấu Robot hàn Almega AX-V6 chương nêu kết nối Robot hàn với máy tính để khiển Robot hàn Cả chương giúp cho người đọc hiểu tổng quát Robot công nghiệp, công nghệ hàn tính hàn Robot, đặc biệt cách kết nối, lập cho Robot hàn để thực hàn số đường cong phức tạp - Luận văn hoàn thành khoảng thời gian quy định nhà trường nhiều thiếu sót yêu cầu đặt mà chưa giải trọn vẹn Tôi mong nhận ý kiến đóng góp thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 98 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 99 of 126 99 LỜI CAM ĐOAN - Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp hoàn toàn tự làm, tự tìm hiểu hướng dẫn GS.TS Trần Văn Địch - Trường đại học Bách Khoa Hà nội - Tôi xin cam đoan không chép, nhờ, thuê, mua hay download hình thức để biến luận văn thành - Tôi xin chịu trách nhiệm lời cam đoan Người cam đoan Trương Đình Luân Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 99 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 100 of 126 100 TÀI LIỆU KHAM KHẢO GS.TS Trần Văn Địch Sản xuất linh hoạt FMS tích hợp CIM Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà nội 2007 GS.TS Trần Văn Địch, TS Trần Văn Việt, TS Nguyễn Văn Trọng, ThS Lưu Văn Nhang Tự động hoá trình sản xuất - 2001 GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2004 Bộ xây dựng Giáo trình Công nghệ kỹ thuật hàn Nhà xuất Xây dựng, 2005 Nguyễn Đăng Hào Luận văn: ”Nghiên cứu mở rộng khả công nghệ Robot hàn VR006CII Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên, 2003 TS Phan Hữu Phúc Điều khiển số CAM sản xuất chế tạo có máy tính trợ giúp Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2006 GS.TS Hoàng Tùng tập thể giảng viên Bộ môn Hàn công nghệ kim loại-Khoa khí Sổ tay công nghệ hàn Trường Đại học Bách Khoa Hà nội, 1997 Hướng dẫn vận hành Robot hàn Almega AX Công ty TNHH Tân Thế Kỷ Hà Nội, 2005 DAIHEN Corporation AX-OT Offline Teaching System DAIHEN Corporation, 2003 10 DAIHEN Corporation Application manual Arc welding 11 TS Tạ Duy Liêm Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - 1999 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Footer Page 100 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn ... văn tốt nghiệp: Lập trình cho Robot hàn Almega AX -V6 để hàn số đường cong phức tạp ” - Tôi vinh dự học tập nghiên cứu khoá đào tạo thạc sỹ khoá trường, đề tài tốt nghiệp hoàn thành thời hạn với... 126 19 Hàn kim loại Hàn nóng chảy Hàn hồ quang Hàn áp lực Hàn điện xỉ Hàn khí Hàn laze Hàn chu m tia điệ n tử Hàn hoá nhiệt Hà n nổ Hàn Plasma Hàn nguội Hàn khí ép Hàn ma sát Hàn siêu âm Hàn khu... 2-2) a Liên kết hàn giáp mối b Liên kết hàn góc c Liên kết hàn chữ T d Liên kết hàn chồng Hình 2-2: Một số liên kết hàn thường gặp 2.5 Mối hàn hình thành mối hàn 2.5.1 Mối hàn: Số hóa Trung tâm