Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển tự động trong việc tối ưu hóa thiết kế hệ thống giảm xóc thụ động của xe khách

TRNG I HC BCH KHOA H NI VIN C KH B MễN C S THIT K MY V ROBOT LUN VN TT NGHIP CAO HC CHUYấN NGNH C IN T ti NGHIấN CU NG DNG Lí THUYT IU KHIN T NG TRONG VIC TI U HểA THIT K H GIM XểC TH NG CA XE KHCH Hc viờn thc hin Nguyn Xuõn An CB 130485 Giỏo viờn hng dn TS NGUYN CH HNG H NI, 4/2016 TRNG I HC BCH KHOA H NI VIN C KH B MễN C S THIT K MY V ROBOT NGUYN XUN AN LUN VN TT NGHIP CHUYấN NGNH C IN T NGHIấN CU NG DNG Lí THUYT IU KHIN T NG TRONG VIC TI U HểA THIT K H GIM XểC TH NG CA XE KHCH GIO VIấN HNG DN: TS NGUYN CH HNG H NI, 3/2016 B GIO DC V O TO CNG HO X HI CH NGHA VIT NAM TRNG HBK H NI c lp - T - Hnh phỳc NHIM V THIT K H v tờn Khúa: .Ngnh: Khúa: Ngnh: Khúa: Ngnh: Tờn ti: Cỏc s liu ban u: Ni dung cỏc phn thuyt minh v bn v: Hng dn thc hin: Phn H tờn ngi hng dn Ngy giao nhim v thit k: Ngy hon thnh nhim v: TRNG B MễN (ký, ghi rừ h tờn) CN B HNG DN (ký, ghi rừ h tờn) HC VIấN THC HIN (ký, ghi rừ h tờn) NHN XẫT CA NGI HNG DN im ỏnh giỏ (cho tng Hc viờn): Ngy thỏng nm 201 Ngi hng dn (ký tờn) B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI BN NHN XẫT CA NGI PHN BIN Tờn ti: H v tờn ngi phn bin Ni dung thit k tt nghip: Nhn xột ca ngi duyt: im ỏnh giỏ (cho tng sinh viờn): Ngy thỏng nm Ngi duyt (ký tờn) MC LC DANH MC Kí HIU V VIT TT A-III DANH MC CC HèNH V B-V DANH MC CC BNG C-VI LI CAM OAN GII THIU TNG QUAN V TI PHN M U Lý chn ti Lch s nghiờn cu 10 Mc tiờu 12 Phm vi cụng vic cho d ỏn ny l: 12 Túm tt .12 PHN I: C S Lí THUYT .15 CHNG Lí THUYT IU KHIN T NG 15 1.1 Lý thuyt chung .15 1.2 Quỏ trỡnh thit lp mt h thng iu khin 19 1.3 Tuyn tớnh húa 21 CHNG Lí THUYT GIM XểC TH NG 22 2.1 H gim xúc th ng 22 2.2 H thng gim xúc b ng, bỏn ch ng v ch ng 22 2.3 H gim xúc iu chnh c 24 2.4 H gim xúc bỏn ch ng .25 2.5 Cu to v nguyờn lý lm vic ca b gim xúc th ng 26 CHNG TNH TON THIT K GIM XểC TH NG TRấN XE BUS TI VIT NAM 29 3.1 t 29 3.2 Gii quyt : 31 PHN II: P DNG Lí THUYT VO BI TON 40 NGUYN XUN AN CHNG THIT K H GIM XểC TH NG TRấN XE KHCH 4.1 Thụng s ban u 40 4.2 Thit k h gim xúc th ng bng lý thuyt im c nh Fixed Point Theory 40 4.3 Thit k h gim xúc th ng bng lý thuyt iu khin .43 4.4 Minh v so sỏnh .43 4.5 Lý thuyt iu khin H v bi toỏn iu khin da vo BMI .46 CHNG TRèNH MATLAB 50 TI LIU THAM KHO 59 NGUYN XUN AN A DANH MC Kí HIU V VIT TT Ký hiu í ngha GTVT: Giao thụng ti TNGT: Tai nn giao thụng HTT: H thng t ng KT: iu khin t ng BTQHTT: Bi toỏn quy hoch tuyn tớnh LMI: H thng liờn tc thi gian BMI: Ma trn tuyn tớnh phi i xng Mp: Khi lng gh hnh khỏch (kg) M: Khi lng lũ xo (kg) M1 & M3: Khi lng phớa trc bờn trỏi v bờn phi khụng cú nhớp tng ng (kg) M2 & M4: Khi lng phớa sau bờn trỏi v bờn phi khụng cú nhớp tng ng (kg) Kp: cng gh hnh khỏch N/m) K1 & K3: cng phớa trc bờn trỏi v bờn phi lũ xo tng ng (N/m) K2 & K4: cng phớa sau bờn trỏi v bờn phi lũ xo tng ng (N/m) Kt: cng lp xe (N/m) Cp: H s cn ca gh hnh khỏch (Ns/m) C1 & C3: H s cn phớa trc mt trỏi v phi h thng gim xúc tng ng (Ns/m) C2 & C4: H s cn phớa sau mt trỏi v phi h thng gim xúc tng ng (Ns/m) F1 & F3: Lc truyn ng phớa trc bờn trỏi v bờn phi tng ng (N) F2 & F4: Lc truyn ng phớa sau bờn trỏi v bờn phi tng ng (N) a & b: V trớ C.G t phớa trc trc v sau tng ng (m) 2W: bỏnh xe (m) Xp & Yp: Honh v tung (m) Ix: Mụ men xon trc x (kg-m2) Iy: Mụ men xon trc y (kg-m2) NGUYN XUN AN Q1 & Q3: ng vo phớa trc bờn trỏi v bờn phi tng ng Q2 & Q4: ng vo phớa sau bờn trỏi v bờn phi tng ng NGUYN XUN AN B DANH MC CC HèNH V Hỡnh 1.1: S tng quỏt h thng iu khin t ng .15 Hỡnh 1.2: S nguyờn tc iu khin theo sai lch 16 Hỡnh 1.3: S nguyờn tc iu khin bự nhiu 16 Hỡnh 1.4: S nguyờn tc iu khin hn hp 17 Hỡnh 1.5: Mụ hỡnh toỏn hc ca H thng iu khin 20 Hỡnh 1.6: S biu din h thng iu khin khụng gian trng thỏi 21 Hỡnh S dn xp gim xúc cho b gim xúc th ng 22 Hỡnh 2.2 B gim xúc th ng (passive suspension) v ch ng (active suspension) 23 Hỡnh 2.3 So sỏnh h gim xúc th ng v ch ng 24 Hỡnh 2.4 H gim xúc iu chnh c 25 Hỡnh 2.5 H gim xúc th ng v h gim xúc bỏn ch ng 25 Hỡnh 2.6 Mụ hỡnh b gim xúc bỏn ch ng kiu Skyhook 26 Hỡnh 2.7 Thit k ca mt b gim xúc th ng: 27 Hỡnh 2.8 Cu to ca phn t cn thc t 28 Hỡnh 3.1: S gii BTQHTT .31 Hỡnh 3.2 Mụ hỡnh c hc ca h gim xúc th ng xe buýt 32 Hỡnh 3.3 S ca h iu khin phn hi tng ng 39 Hỡnh 4.1 Mụ hỡnh h gim xúc hai bc t 41 Hỡnh 4.2 Ba im c nh trờn ng phn hi tn s 42 Hỡnh 4.3 li iu khin ca phn hi tn s x3(s)/u1(s) 44 Hỡnh 4.4 li iu khin ca phn hi tn s x3(s)/u2(s) 44 Hỡnh 4.5 li iu khin ca phn hi tn s x4(s)/u1(s) 45 Hỡnh 4.6 li iu khin ca phn hi tn s x4(s)/u2(s) 45 Hỡnh 4.7 Lu tng quỏt 46 Hỡnh 4.8 th so sỏnh biờn theo tn s 55 Hỡnh 4.9 ỏp ng tn s, pha ton 56 NGUYN XUN AN Tiờu chun H ca mt h bt phng trỡnh ma trn tuyn tớnh LMI Gzf l li ca b iu khin nng lng u vo n nng lng u Vi h tuyn tớnh khụng bin thiờn vi thi gian nhiu u vo nhiu u thỡ nú l giỏ tr cao nht ca cỏc giỏ tr riờng ln nht trờn ton b di tn s [4] Cc tiu húa tiờu chun H ca h thng tng t vic dp tt nh biờn ca tn s phn hi H zf sup max ( H ( j )) R sup max ( H '( j ) H ( j )) R Lý thuyt sau õy l mt liờn kt gia ti u H v LMIs [4] 4.5.2 Lý thuyt gii H thng liờn tc thi gian LMI (A, B, C, D) n nh v li ca b iu khin L2 nh hn , nu v ch nu tn ti mt vi ma trn i xng tha món: A ' X XA XB B' X I C D C ' D ' I X Hoc mt cỏch tng t tn ti mt vi ma trn i xng Y tha món: A ' Y YA B B' I D CY YC ' D' I Y T phng trỡnh (3.18), (3.19) v (3.20), ma trn tng quỏt c suy nh sau: A G C2 C1 B1 B2 D21 D11 H thng lp kớn t f n z cú th vit di dng chun: xs xs f z xs f Trong ú h thng lp kớn c cho bi A B2 K sC2 C1 B1 B2 K s D21 D11 47 Th h lp kớn vo lý thuyt trờn bi toỏn ti u c biu din nh sau: H thng LMI liờn tc v thi gian (, , , ) l n nh v li ca b iu khin Ks nh hn nu v ch nu tn ti mt vi ma trn i xng S tha món: ' S S 'S S I ' ' I S S'0 Ks (4.11) Bi toỏn iu khin phõn cp tnh bin thnh bi toỏn Bilinear Matrix Inequality BMI Mt cỏch tng quỏt bi toỏn BMI khụng li v cú a nghim a phng [11] v nú khụng th gii c thi gian a thc Do ú, gii quyt bi toỏn BMI s phc hn nhiu hn bi toỏn LMI Cú nhiu phng phỏp c xut tỡm cc tiu a phng ca bi toỏn BMI Phng phỏp n gin nht gii bi toỏn BMI l s dung gii thut cc tiu húa tựy chn Phng phỏp ny da trờn s phi hp tng tỏc gia phõn tớch v tng hp thụng qua LMIs Gii thut ny s bin i bi toỏn BMI v bi toỏn LMI m nú cú th gii mt cỏch d dng thụng qua b gii LMI [12, 13] Tuy nhiờn gii thut ny cú th hi t rt chm v thm cú th b giỏn on ti im khụng n nh Vic la chn giỏ tr to l rt quan trng cho s hi t nghim m ú ta cú th thu c nghim chp nhn c Bt u vi li b iu khin c n nh Ks v lp cỏc bc OP1 v OP2 cho n khụng th gim hn c na gii thut tựy chn OP1: C nh Ks, lm nh S, tha rng buc (5.5) OP2: C nh S, lm nh Ks, tha rng buc (5.5) Vỡ Ks v S c c nh vi phng trỡnh (4.7) v OP1 v OP2 tr thnh bi toỏn LMI, nú cú th gii mt cỏch d dng nh b gii LMI S ti u tựy chn s sinh mt chui gim ca , v nú cú th lm vic tt hu ht cỏc bi toỏn thc t p dng thit k h gim xúc th ng cho xe buýt 48 Thit k b gim xúc th ng ca xe buýt thụng qua lý thuyt iu khin Cỏc thụng s cho trc ca mụ hỡnh t l ca xe c biu din bng 4.3 Bng 4.6 Thụng s cho trc ca mụ hỡnh t l ca xe buýt m0 50 (Kg) J0 200 (Kgm2) m1 1,000 (Kg) J1 4,000 (Kgm2) m2 3750 (Kg) J2 15000 (Kgm2) c0 100,000,000 (Ns/m) k0 1,000,000,000 (N/m) gi bi toỏn BMI bng gii thut tựy chn ta phi chn giỏ tr to ban u cho chng trỡnh tớnh toỏn Cỏc giỏ tr to ny c chn v biu din bng 4.4 Bng 4.7 Giỏ tr to cho gii thut tựy chn k1 315,830 (N/m) c1 49,450 (Ns/m) k2 573,670 (N/m) c2 5,990 (Ns/m) Tn phn h ca tng ng vi giỏ tr to c biu din trờn hỡnh (4.3), (4.4), (4.5) v (4.6) Bt u vi giỏ tr n nh Ks v thc hin bc lp OP1 v OP2 cho n khụng th gim hn c na chỳng ta thu c kt qu cui cựng Giỏ tr cui cựng ca cỏc thụng s thit k c biu din bng 4.5 Bng 4.8 Thụng s thit k cui cựng k1 60,896 (N/m) c1 49,448 (Ns/m) k2 26,808 (N/m) c2 21,703 (Ns/m) A 49 I CHNG TRèNH MATLAB CHNG TRèNH CHNH clear all m1 = 3750; %[kg] mass of main system m2 = 50; % mass of tmd k1 = 1000000000; %[N/m] c1 = 100000; %[Ns/m] myu1 = m2/m1; %%% PQ theorem wa1 = 1/(1+myu1)*sqrt(k1/m1); zita1 = sqrt(3*myu1/(8*(1+myu1))); %%% Initial values (tmd's parameters) k2 = m2*wa1^2*0.9; c2 = 2*sqrt(m2*k2)*zita1*0.5; k2init = k2; c2init = c2; Kinit = diag([k2init k2init c2init c2init]); %%% matrixies of equation of motion M = [m1 0; m2]; C = [c1 0; 0]; K = [k1 0; 0]; F = -1*[m1; m2]; E = [-1 -1 1; -1 -1]; 50 %%% matrixies of state space equation and output equation Ag = [zeros(2) eye(2); -inv(M)*K -inv(M)*C]; Bg = [zeros(2,4); M\E]; dg = [zeros(2,1); M\F]; Cg = [1 0 0; 0; 0 0; 0 1]; Cz = [1 0 0]; figure(1) bode((Ag+Bg*Kinit*Cg),dg,Cz,zeros(1)); axis([10 100 -200 0]) Kc = Kinit; ni = input('Alternative Itteration ni = '); for i = 1:ni, i; Psi1 = Ag + Bg*Kc*Cg; Phi = dg; Theta1 = Cz; Gamma = zeros(2,1); [Sinit1,copt11] = S_get_lmi_sp_dam_2dof(Psi1,Phi,Theta1,Gamma); [Kcget,copt12] = Kc_get_lmi_sp_dam_2dof(Ag,dg,Bg,Cz,Cg,zeros(1,1),zeros(1,4),Sinit1); recka(i) = Kcget(1,1); recca(i) = Kcget(3,3); reccopt11(i) = copt11; reccopt12(i) = copt12; Kc = Kcget; 51 end [mincopt12,I] = min(reccopt12); Kc(1,1) = recka(I); Kc(2,2) = Kc(1,1); Kc(3,3) = recca(I); Kc(4,4) = Kc(4,4); Psifinal = Ag+Bg*Kc*Cg; Phifinal = dg; Thetafinal = Cz; Gammafinal = zeros(1,1); figure(1) hold on bode(Psifinal,Phifinal,Thetafinal,Gammafinal); hold off %bold: Tim dap ung tan so bien va pha cua he lien tuc LMI CHNG TRèNH CON TNH KC function[KcInit,copt2] = Kc_get_lmi_sp_dam_2dof(A,B1,B2,C1,C2,D11,~,Sopt) Dsize = size(D11); setlmis([]); Cont = lmivar(1, [2 0; 0]); gammaCont = lmivar(1,[1 0]); lmiterm([1 1 1],Sopt*B2,C2,'s'); 52 lmiterm([1 1 0],Sopt*A+A'*Sopt); lmiterm([1 0],Sopt*B1); lmiterm([1 2 2],-1,eye(1)); lmiterm([1 0],C1); lmiterm([1 0],D11'); lmiterm([1 3 2],-1,eye(Dsize(1,2))); lmiterm([-2 1 1],1,1); LMIs2 = getlmis; %AĐLMIè?Iạ n = decnbr(LMIs2); c2 = zeros(n,1); for j =1:n, [~,gammaj2] = defcx(LMIs2,j,Cont,gammaCont); c2(j) = gammaj2; end options2 = [1e-2,0,1e50,0,-1]; %mincxèIvV [copt2,contopt] = mincx(LMIs2,c2,options2); KcInit = dec2mat(LMIs2,contopt,Cont); CHNG TRèNH CON TNH S function[Sinit,copt] = S_get_lmi_sp_dam_2dof(Psi,Phi,Theta,Gamma) Asize = size(Psi); Gsize = size(Gamma); 53 setlmis([]); %AĐLMIèX^?[g %S = lmivar(1,[8 1]); % ?sủẽ?Sè?íố S = lmivar(1,[Asize(1,1) 1]); % ?sủẽ?Sè?íố gamma = lmivar(1,[1 0]); % ẽ?gammaè?íố % ờèLMI lmiterm([1 1 1],1,Psi,'s'); lmiterm([1 1],1,Phi); lmiterm([1 0],Theta'); lmiterm([1 2 2],-1,eye(Gsize(1,2))); lmiterm([1 0],Gamma'); lmiterm([1 3 2],-1,eye(Gsize(1,2))); % ủèLMI lmiterm([-2 1 1],1,1); LMIs = getlmis; %AĐLMIè?Iạ n = decnbr(LMIs); c = zeros(n,1); for j =1:n, [~,gammaj] = defcx(LMIs,j,S,gamma); c(j) = gammaj; end options = [1e-2,0,-1,0,-1]; %mincxèIvV [copt,sopt] = mincx(LMIs,c,options); Sinit = dec2mat(LMIs,sopt,S); 54 TH KT QU Hỡnh 4.8 th so sỏnh biờn theo tn s 55 Hỡnh 4.9 ỏp ng tn s, pha ton 56 KT LUN ti ny trung vo vic ng dng lý thuyt iu khin phn hi vic thit k h gim xúc th ng cho phng tin giao thụng cụng cng (xe buýt) Mc ớch ca vic thit k l dp tt cỏc nh cng ca ng phn hi tn s ca thõn xe ti tn s cng hng Mc tiờu t c l hiu nng ca h thng thit k da trờn lý thuyt iu khin tt hn khỏ nhiu so vi h thng thit k bng phng phỏp c in p dng lý thuyt iu khin phn hi thit k h thng gim xúc th ng ca xe buýt l mt nhng gii phỏp cú th trỏnh c cỏc hn ch ca phng phỏp c in Trong ng dng ny, thit k h gim xúc th ng tng t nh bi toỏn thit k b iu khin vi cu trỳc phõn cp v cỏc rng buc thờm vo s i xng ca phng tin v gii hn ca thụng s thit k Do ú, rt nhiu khú khn h thng c khớ th ng cú th vt qua khuụn kh ca lý thuyt iu khin cu trỳc u im ca vic ng dng lý thuyt iu khin thit k h gim xúc th ng lm s bc t cú th tng lờn cho ti mụ hỡnh t ti mụ hỡnh thc t v kt qu thit k khụng ph thuc vo kinh nghim ca ngi thit k nh vic s dng phng phỏp c in Mt khỏc cỏc hn ch ca vic ng dng lý thuyt iu khin thit k h gim xúc th ng c gii quyt thụng qua gii bi toỏn BMI Cú nhiu nh nghiờn cu lnh vc iu khin kho sỏt bi toỏn ti u phõn cp H v vụ s cỏc k thut c xut nhm tỡm cc tiu a phng ca bi toỏn BMI nhng khụng mt gii thut no cú th m bo s hi t ca im cc tiu a phng hoc im n nh Nú ph thuc vo s la chn giỏ tr to m s hi t nghim cú th chm hoc thm trớ khụng xy Trong ti ny bi toỏn BMI c gii quyt bng cỏch s dng gii thut tựy chn Giỏ tr to cho gii thut tựy chn l giỏ tr ca cỏc thụng s c ti u bng cỏch s dng phng phỏp ti u c in Mt iu rừ rng c ch l kt qu thit k bng cỏch s dng bi toỏn c in l khỏ sỏt so vi giỏ tr ti u Do ú gii thut cú th hi t nhanh hn 57 Cho cỏc nghiờn cu tip theo cn tip tc phỏt trin gii thut mi m nú cú th tỡm cc tiu a phng ca bi toỏn BMI v m bo rng im ti u a phng luụn hi t Kt qu ca ti l bc c bn gúp phn nõng cao cht lng thit k cho cỏc h gim xúc th ng hng n ng dng cho cỏc xe buýt hin ang c sn xut ti Vit Nam ti cn tip tc phỏt trin hng n mt chng trỡnh tớnh toỏn hon chnh v y 58 J TI LIU THAM KHO [1] Nguyn Doón Phc, Lý thuyt iu khin tuyn tớnh, Nh xut bn Khoa hc v k thut, 2004 [2] PGS, TS Nguyn Hi Thanh, Ti u húa, NXB Bỏch khoa H Ni, 920 - 2006 / CBX / 01 -130 / BKHN [3] Hong Ty, Lý thuyt ti u phi tuyn, Tp Vn trự hc v Nghiờn cu h thng, Vin Toỏn hc, Vin khoa hc Vit Nam, S 39, 163, 1985 [4] Nguyn Phng, Nguyn Th Phng Giang, C s t ng hoỏ s dng ngnh c khớ, Nh xut bn Khoa hc v k thut, 2005 [5] Anil Shirahatt, M.M Kulkarni, Optimal Design of Passenger Car Suspension for Ride and Road Holding, Vehicles Research and Development Establishment Ahamadnagar, Pune, India, Vol XXX, No 1, January-March 2008 [6] Nguyn Xuõn Ton, C T K46 HBK H Ni, ATN Xõy dng v mụ phng h thng treo trờn xe ụ tụ MEFA5-LAVI-304N, Trng H Bỏch Khoa HN [7] ti Thit k h thng treo c lp v mụ phng dao ng xe minibus ch ngi sn xut v lp rỏp ti Vit Nam- Trn Hựng Anh,Nguyn Anh Ngc, Trng H Bỏch Khoa HN [8] Den Hartog, Mechanical Vibration, (1947), McGraw-Hill [9] JSME (Taniguchi O ed.), Handbook of Vibration Engineering, (In Japanese), (1985),Yokendo [10] Iba, D., et al., Vibration Control of Structures by Using Multi-Degree-ofFreedom Dynamic Absorber, ASME/JSME Pressure Vessels and Piping Conference, Vol 486-2 (2004),pp 85-91 [11] Zuo, L and Nayfeh, S.A., Design of Passive Mechanical Systems via Decentralized Control Techniques, 43rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics, and Materials Conference, (2002), AIAA2002-1282, pp 1-9 [12] Zuo, L et al., Structured H2 Optimization of Vehicle Suspensions Based on Multi-Wheel Models, Vehicle System Dynamics, Vol.40 (2003), pp 351-371 59 [13] Zuo, L et al., The Two-Degree-of-Freedom Tuned-Mass Damper for Suppression of Single-Mode Vibration under Random and Harmonic Excitation, ASME Journal of Vibration and Acoustics (2006), pp 56-65 [14] Iba, D et al., Robust Design Method of Multi-Degree-of-Freedom Passive Tuned Mass Damper by Control Theory, ASME Pressure Vessels and Piping Conference, (2006),(CD-ROM), PVP2006-ICPVT11-93363, pp 1-8 [15] Iba, D et al., Vibration Control of Nuclear Components Using Simply Supported Dynamic Damper, International Conference on Global Environment and Advanced Nuclear Power Plants - Kyoto (2003) (CD-ROM), Paper 1056, pp 1-8 [16] Ogata K., Modern Control Engineering, (1990), Prentice Hall [17] Zhou, K., Doyle, J.C and Glover, K., Robust and Optimal Control, (1995), Prentice Hall [18] Balakrishnan, V and Boyd, S., Global Optimization in Control System Analysis and Design, The First IEEE Regional Conference on Aerospace Control Systems, (1993), pp.421-425.43 [19] Iwasaki, T amd Skelton, R.E., All Controllers Problem: LMI Existence Conditions and State Space Formulas, Automatica, Vol.30 (1994), pp.1307-1317 [20 Control, Int J.Robust and Nonlinear Control, (1994), 4, 421, pp 1-31 [21] Pascal Gahinet, et al., LMI Control Toolbox for Use with MATLAB, (1995), The MathWorks, Ink [22] Yamamoto S (edited), et al., A., Mathematics and Physics of Dynamical Systems, (In Japanese), (1999), Kyoritsushupan [23] Nguyen Chi Hung, Optimization of parameters for passive suspension system of railway vehicles via control theory, Hi ngh khoa hc ton quc v c khớ nhõn dp 55nm thnh lp trng HBKHN (2013) 33-44 60 [24] Hung Chi NGUYEN, Akira SONE, Daisuke IBA, Arata MASUDA, Design of Passive Suspension System of Railway Vehicles via Control Theory, Journal of System Design and Dynamic, Vol (2008) , No pp.518-527 JAPAN [25] Nguyen Chi Hung, Akira Sone, Daisuke Iba, Arata Masuda, Design of Passive Suspension System of Railway Vehicles via Fixed Points Theory and Control Theory, Asia-Pasific Vibration Conference 2007, CD-ROM, pp.1-9, 2007 JAPAN [26] Hung Nguyen Chi, Akira SONE, Daisuke IBA, Arata MASUDA, Robust Design of Passive Suspension System of Half Railway Vehicles via Control Theory, ASME Pressure Vessels and Piping Conference PVP2008-61060 pp 43-48 USA 61 ... SỞ THIẾT KẾ MÁY VÀ ROBOT NGUYỄN XUÂN AN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRONG VIỆC TỐI ƢU HÓA THIẾT KẾ HỆ GIẢM XÓC THỤ ĐỘNG CỦA XE KHÁCH... toán nhằm sử dụng lý thuyết điều khiển để tối ƣu hóa thông số giảm xóc thụ động; - Sử dụng lý thuyết điều khiển để tối ƣu thông số hệ thống điều khiển; - Mô phỏng, đánh giá hiệu khả ứng dụng đề tài... 2.5 Hệ giảm xóc thụ động hệ giảm xóc bán chủ động Trong hệ giảm xóc chủ động đòi hỏi nguồn lƣợng cung cấp từ bên để cung cấp cho phát động để giảm xóc cho thiết bị giảm xóc bán chủ động sử dụng