Nghiên cứu điều khiển truyền động trục chính trong các máy CNC của SIEMENS

NGUYỄN NGUYÊN NGỌC BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGUYÊN NGỌC KỸ THUẬT ĐIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG TRỤC CHÍNH TRONG CÁC MÁY CNC CỦA SIEMENS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỆN 2011B Hà Nội – Năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGUYÊN NGỌC NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG TRỤC CHÍNH TRONG CÁC MÁY CNC CỦA SIEMENS Chuyên ngành : KỸ THUẬT ĐIỆN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS.TRẦN VĂN THỊNH Hà Nội – Năm 2013 LỜI CAM ĐOAN Tên Nguyễn Nguyên Ngọc học viên lớp cao học kỹ thuật điện khóa 2011B Sau hai năm học tập nghiên cứu, giúp đỡ thầy cô giáo đặc biệt TS Trần Văn Thịnh - Thầy giáo hướng dẫn tốt nghiệp – Tôi hoàn thành khóa học thạc sĩ kỹ thuật, chuyên ngành kỹ thuật điện Tôi định chọn đề tài tốt nghiệp: “Nghiên cứu điều khiển truyền động trục máy CNC Siemens” Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận văn hoàn toàn trung thực chưa công bố công trình khác Nếu có xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Tôi tin luận văn tài liệu tham khảo cho muốn tìm hiểu hệ thống điều khiển máy gia công công cụ sử dụng thiết bị Siemens nói riêng máy gia công công cụ CNC nói chung Tác giả luận văn Nguyễn Nguyên Ngọc DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1: So sánh máy gia công công cụ Bảng 3.1: So sánh động truyền động cho CNC 44 Bảng 4.1 giá trị a tương ứng với giá trị góc r 64 Bảng 4.2 Bộ điều chỉnh R(p) theo giá trị a tương ứng 68 Bảng 4.3 Xác định tham số cho điều khiển P, PI, PID 73 Bảng 4.4: Xây dựng luật điều khiển mờ 77 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Sinumerik Power line Hình 1.2: Sinumerik Solution line Hình 1.3: Máy khoan CNC công nghiệp Hình 1.4: Máy phay CNC công nghiệp Hình 1.5: Máy tiện CNC công nghiệp Hình 1.6: Máy doa công nghiệp Hình 1.7: Máy mài tròn NC công nghiệp Hình 1.8: Trung tâm gia công CNC 10 Hình 1.9: Máy gia công EDM 11 Hình 1.10: Máy cắt tia nước CNC 11 Hình 1.11: Hệ tọa độ máy CNC 13 Hình 1.12a: Hệ toạ độ decác 15 Hình 1.12: b- hệ toạ độ cực; c-hệ tọa độ trụ 16 Hình 1.14: Điểm gốc máy phay CNC 18 Hình 1.13: Điểm gốc máy tiện CNC 18 Hình 1.15: Các dạng di chuyển thẳng dụng cụ cắt 19 Hình 1.17: Hệ thống điều khiển vòng hở 21 Hình 1.18: Hệ thống điều khiển vòng kín 22 Hình 2.1: Thành phần hệ thống điều khiển CNC 24 Hình 2.2: Thành phần PCU máy tính điều khiển Siemen 25 Hình 2.3: Bộ mã hoá quang tăng dần 29 Hình 2.4: Bộ mã hoá quang tuyệt đối 30 Hình 2.5: Encoder thẳng Hình 2.6:Thước đo vị trí 30 Hình 2.7: Cấu tạo Synchro resolver 31 Hình 2.8: Cấu tạo Inductosyn 32 Hình 2.9: Cấu tạo biến áp vi sai biến đổi tuyến tính 32 Hình 2.10: Mạch xử lý tín hiệu đầu LVDT 33 Hình 2.11: Cảm biến hiệu ứng Hall 33 Hình 2.12: Cấu tạo cảm biến đo tốc độ hiệu ứng Hall 34 Hình 3.2: Cấu trúc 40 Hình 3.3: Cấu trúc 40 Hình 3.4: Cấu trúc 41 Hình 3.5: Cấu trúc hệ nối trục 42 Hình 3.6: Cấu trúc hệ thống thích nghi 43 Bảng 3.1: So sánh động truyền động cho CNC 44 Hình 4.1: Trục máy gia công 45 Hình 4.2: Trục máy gia công truyền động bánh 47 Hình 4.3: Trục máy gia công truyền động trực tiếp 47 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển vị trí tốc độ động 49 Hình 4.7: Sơ đồ cấu trúc chi tiết động không đồng 50 Hình 4.8: Sơ đồ cấu trúc tổng hợp động không đồng 50 Hình 4.9: Ba thành phần điều khiển PID 51 Hình 4.10: Mô hình hệ thống điều khiển với PID 52 Hình 4.11: Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển 54 Hình 4.12: Bộ điều khiển mờ lai kinh điển với đầu vào đầu 55 Hình 4.13: Cấu trúc bên chỉnh định mờ 56 Hình 4.14: Mô hình điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 57 Hình 4.16: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ 59 Hình 4.17: Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ 60 Hình 4.18: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín 60 Hình 4.19: Các dạng đường đặc tính tần số hệ kín 61 Bảng 4.1 giá trị a tương ứng với giá trị góc r 64 Hình 4.21: Dạng hàm truyền đối tượng mạch vòng điều chỉnh tốc độ 64 Bảng 4.2 Bộ điều chỉnh R(p) theo giá trị a tương ứng 68 Hình 4.22: Mô hình mô mạch vòng điều chỉnh tốc độ hệ thống truyền động điện sử dụng biến tần động không đồng 68 Hình 4.23: Kết mô điều khiển tốc độ với Rω(p) = 0.228+14.166/p 69 Hình 4.24: Kết mô điều khiển tốc độ với Rω(p) = 0.161+5.038/p 69 Hình 4.25: Kết mô điều khiển tốc độ với Rω(p) = 0.132+2.753/p 70 Hình 4.26: Kết mô điều khiển tốc độ với Rω(p) = 0.114+1.776/p 70 Hình 4.27: Kết mô điều khiển tốc độ với Rω(p) = 0.106+1.410/p 70 Hình 4.28: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh vị trí tổng quát 71 Hình 4.30: Sơ đồ cấu trúc rút gọn mạch vòng điều chỉnh vị trí 72 Hình 4.32: Mô hình mô điều khiển vị trí dùng PID kinh điển 74 Hình 4.33: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID theo biểu thức (4-27) 75 Bảng 4.4: Xây dựng luật điều khiển mờ 77 Hình 4.35: Định nghĩa tập mờ cho biến ET 77 Hình 4.34: Định nghĩa biến vào điều khiển mờ lai PD 77 Hình 4.36: Định nghĩa tập mờ cho biến DET 78 Hình 4.37: Định nghĩa tập mờ cho biến U 78 Hình 4.38: Xây dựng luật điều khiển cho điều khiển mờ lai PD 78 Hình 4.39: Quan sát tín hiệu điều khiển mờ lai PD 78 Hình 4.40: Hình dạng bề mặt điều khiển mờ lai PD 78 Hình 4.41: Mô hình so sánh hệ thống điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD 79 Hình 4.43: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.001 rad 81 Hình 4.44: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.01 rad 81 Hình 4.45: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.1 rad 81 Hình 4.46: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển rad 82 Hình 4.47: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 10 rad 82 Hình 4.48: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử 83 y = 0.01sin(2ft) với f=1 rad/s 83 Hình 4.49: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử 84 y = 0.01sin(2ft) với f=10 rad/s 84 Hình 4.50: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử 84 y = 1sin(2ft) với f=1 rad/s 84 Hình 4.51: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử 84 y = 1sin(2ft) với f=10 rad/s 84 Hình 5.1: Giao diện thiết kế điều khiển SIZER 86 Hình 5.2: Giao diện thiết kế điều khiển trục X 86 Hình 5.3: Ví dụ kết thu sau thiết kế điều khiển CNC SIZER 86 Hình 5.3: Ví dụ kết thu sau thiết kế điều khiển CNC SIZER 87 Hình 5.4: Cấu hình phần cứng chương trình điều khiển 840Di 87 MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU Chương Giới thiệu chung máy công cụ CNC 1.1 1.1.1 1.1.2 Tổng quan chung Lịch sử phát triển máy công cụ CNC Quá trình phát triển máy CNC Siemens 1.1.3 1.1.4 1.2 1.2.1 Hiệu kinh tế máy công cụ CNC So sánh máy gia công công cụ Máy CNC dùng công nghiệp Máy khoan CNC (Drilling machines) 1.2.2 1.2.3 1.2.4 Máy phay CNC (Milling machines) Máy tiện CNC (Turning machines or Lathe machines) Máy doa CNC (Boring machines) 1.2.5 1.2.6 1.2.7 Máy mài CNC (Grinding machines) Trung tâm gia công (Machining center) 10 Máy gia công EDM (Electronic Discharge Machining) 11 1.2.8 1.3 Máy cắt tia nước (Water jet cutting) 11 Một số định nghĩa máy CNC 12 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.3.1 1.3.3.2 1.3.4 1.3.4.1 1.3.4.2 Định nghĩa trục 12 Định nghĩa trục máy 13 Cấu trúc hệ trục máy 13 Trục thẳng: X, Y, Z 13 Trục quay: A, B, C 14 Hệ toạ độ 15 Hệ toạ độ Decac 15 Hệ toạ độ cực 15 1.3.4.3 Tọa độ quy chiếu 16 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển máy công cụ CNC 18 1.4.1 Phân loại theo dạng điều khiển 18 1.4.1.1 Điều khiển theo vị trí 18 1.4.1.2 Điều khiển theo đường dẫn liên tục 20 1.4.2 Phân loại theo kiểu điều khiển 20 1.4.2.1 Hệ điều khiển kiểu vòng hở 21 1.4.2.2 Hệ điều khiển kiểu vòng kín 22 Chương Thiết bị đo lường điều khiển máy CNC 24 2.1 Thành phần hệ thống điều khiển CNC 24 2.2 Chức cụm điều khiển 24 2.2.1 Số liệu vào (data input) 25 2.2.2 Xử lý số liệu (data processing) 25 2.2.3 Số liệu (data output) 25 2.2.4 2.3 2.3.1 2.3.1.1 Dữ liệu vào/ra (machine I/O interface) 25 Phần cứng cụm điều khiển 25 Bộ xử lý trung tâm (CPU) 26 Phần tử điều khiển 26 2.3.1.2 Phần tử số học (Arithmetic and logic unit - ALU) 26 2.3.1.3 Bộ nhớ truy nhập nhanh 26 2.3.2 Bộ nhớ 27 2.4 2.4.1 2.4.2 Phần mềm CNC 27 Phần mềm điều hành 27 Phần mềm điều khiển trình tự 27 2.4.3 Chương trình ứng dụng 27 2.4.3.1 Chương trình mã G 28 2.4.3.2 Chương trình tham số 28 2.5 Thiết bị đo lường máy CNC 29 2.5.1 Bộ mã hoá quang-Optical Encoder 29 2.5.2 Resolver Synchro 31 2.5.3 Inductosyn 31 2.5.4 Biến áp vi sai biến đổi tuyến tính 32 2.5.5 Cảm biến hiệu ứng Hall 33 2.5.6 Máy phát tốc chiều 34 2.6 3.1 3.2 Cảm biến kiểm tra kích thước chi tiết gia công 34 Giới thiệu 36 Cơ cấu chấp hành servo thuỷ lực 36 3.2.1 Hệ thống thủy lực 37 3.2.2 3.3 Van Servo/van tỷ lệ 37 Động bước 37 3.4 Động servo chiều 38 3.4.1 3.4.2 Động DC servo chổi than 38 Động DC servo không chổi than 38 3.5 Động AC servo 38 3.6 Biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến máy CNC39 3.7 Mạch vòng điều khiển hệ CNC 39 3.7.1 Khái niệm 39 3.7.2 Hệ nối trục 41 3.7.3 Hệ thống điều khiển thích nghi 42 3.7.4 Hệ thống điều khiển tối ưu 43 Chương Nâng cao chất lượng truyền động trục máy CNC 45 4.1 Truyền động trục máy CNC 45 4.1.1 Cấu tạo yêu cầu truyền động trục 45 4.1.1.1 Trục dẫn động dây đai: 46 4.1.1.2 Trục dẫn động bánh răng: 46 4.1.1.3 Trục dẫn động trực tiếp: 47 4.1.1.4 Trục dẫn động tích hợp: 47 4.1.2 Sơ đồ động lực hệ thống truyền động điện (Động không đồng bộ) 48 4.1.3 4.2 Điều khiển vị trí tốc độ động không đồng 49 Mô hình toán học cho động không đồng 49 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2 4.3.3.3 4.4 Tổng hợp điều khiển mờ lai PID 51 Giới thiệu điều khiển PID 51 Phương pháp tổng hợp điều khiển PID kinh điển 53 Bộ điều khiển mờ lai PID 54 Giới thiệu chung 54 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 54 Bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 55 Tổng hợp điều chỉnh dòng điện 57 4.5 4.5.1 4.5.2 Tổng hợp điều chỉnh tốc độ 58 Tuyến tính hoá phương trình mômen 58 Tổng hợp điều chỉnh tốc độ theo phương pháp tối ưu đối xứng 59 Vì điều khiển mờ lai thiết kế theo mô hình mờ Sugeno bậc "0" nên biến có dạng số sau: U  {-10, -7.5, -5, -2.5, 0, 2.5, 5, 7.5, 10}  Xác định kiểu hàm liên thuộc: Tất hàm liên thuộc hai biến vào có dạng hình tam giác  Rời rạc hoá tập mờ Xây dựng luật điều khiển: Theo kinh nghiệm thiết kế, luật điều khiển xây dựng theo bảng sau, tổng cộng có 25 luật điều khiển: Bảng 4.4: Xây dựng luật điều khiển mờ DET ET BP (5) SP (2.5) ZE (0) SN (-2.5) BN (-5) BN (-5) -2.5 -5 -7.5 -10 SN (-2.5) 2.5 -2.5 -5 -7.5 ZE (0) 2.5 -2.5 -5 SP (2.5) 7.5 2.5 -2.5 BP (5) 10 7.5 2.5 Sử dụng công cụ Toolbox Fuzzy Logic Simulink phần mềm Matlab để xây dựng điều khiển mờ lai theo thiết kế Để thuận lợi cho việc so sánh chất lượng điều khiển điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD, sử dụng sơ đồ kết hợp hình 4.41 Hình 4.35: Định nghĩa tập mờ cho biến ET Hình 4.34: Định nghĩa biến vào điều khiển mờ lai PD 77 Hình 4.36: Định nghĩa tập mờ cho Hình 4.37: Định nghĩa tập mờ cho biến biến DET U Hình 4.38: Xây dựng luật điều khiển Hình 4.39: Quan sát tín hiệu điều cho điều khiển mờ lai PD khiển mờ lai PD Hình 4.40: Hình dạng bề mặt điều khiển mờ lai PD 78 Hình 4.41: Mô hình so sánh hệ thống điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD 79 Tiêu chuẩn chất lượng quan mà điều chỉnh vị trí cần phải đem lại cho hệ thống khả điều khiển xác vị trí dải biến thiên rộng Để kiểm tra tính chất điều khiển, mô khoảng dịch chuyển chọn nằm giới hạn [0.0001  10] rad Khoảng dịch chuyển phù hợp đáp ứng yêu cầu xác máy CNC vì: 0.0001 rad ~ 0.005730 ~ 0.043(mm) 10 rad ~ 5730 ~ 4297(mm), với giả thiết góc quay trục động có bán kính 7.5(mm) Khoảng cách dịch chuyển 4297(mm) tương đương với kích thước hành trình trục máy CNC loại trung bình Chú ý: Khi tiến hành mô cần ý tỷ số độ lớn tín hiệu đặt độ lớn nhiễu sau: Tín hiệu đặt (rad) Nhiễu (rad/s2) 10 0.1 0.01 0.001 0.0001 4064 406.4 40.64 4.064 0.4064 0.04064 4.6.3 Kết mô hệ điều chỉnh vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD: vị trí tốc độ PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.42: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.0001 rad 80 vị trí tốc độ PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.43: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.001 rad vị trí tốc độ PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.44: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.01 rad tốc độ vị trí PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.45: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0.1 rad 81 tốc độ vị trí PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.46: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển rad vị trí tốc độ PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.47: Đáp ứng vị trí tốc độ sử dụng điều khiển PID mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 10 rad Kết luận: Với khoảng cách dịch chuyển khoảng [0.00011] rad Hệ điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển mờ lai PD rõ ràng cho kết tốt hẳn so với điều khiển PID kinh điển Điều thể qua tiêu chất lượng bảng ứng với trường hợp khoảng dịch chuyển 0.1 rad Các tiêu chất lượng Bộ điều khiển mờ lai Bộ điều khiển PID kinh PD điển Độ điều chỉnh 10.8% 66.8% Thời gian độ 0.08 giây 0.17 giây Số lần điều chỉnh lần lần Sai lệch vị trí lớn áp tải 3.2% 4.6% Có Dao động áp tải 82 Như hệ điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển mờ lai PD có hai ưu điểm bật so với hệ điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển là:  Vị trí cần điều khiển đạt độ xác nhanh  Sai lệch vị trí có tải (khi dụng cụ ăn sâu vào chi tiết gia công) nhỏ Với hai ưu điểm này, hệ điều chỉnh vị trí cho máy phay CNC sử dụng điều khiển mờ lai PD gia công sản phẩm có chất lượng tốt Ngoài sử dụng điều khiển mờ lai PD, thông số tốc độ có chất lượng điều chỉnh tốt so với điều khiển PID kinh điển Với khoảng cách dịch chuyển lớn [110] rad chất lượng điều khiển vị trí điều khiển mờ lai PD điều khiển PID kinh điển chất lượng điều khiển sử dụng mờ lai PD tốt 4.6.4 So sánh chất lượng điều khiển bám hệ điều chỉnh vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD Để kiểm tra chất lượng bám hệ điều khiển vị trí, thay tín hiệu thử hàm step 1(t) tín hiệu thử dạng y = Asin(2ft) với tần số f tính theo rad/s hai trường hợp:  Chọn tín hiệu thử có biên độ nhỏ (A = 0.0001 rad), máy CNC chế độ gia công với bước dịch chuyển nhỏ  Chọn tín hiệu thử có biên độ lớn (A = rad), máy CNC chế độ gia công với bước dịch chuyển lớn PID _ Mờ lai PD Hình 4.48: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử y = 0.0001sin(2ft) với f=1 rad/s 83 PID _ Mờ lai PD Hình 4.49: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử y = 0.0001sin(2ft) với f=10 rad/s PID _ Mờ lai PD Hình 4.50: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử y = 1sin(2ft) với f=1 rad/s PID _ Mờ lai PD _tín hiệu đặt Hình 4.51: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD PID với tín hiệu thử y = 1sin(2ft) với f=10 rad/s 84 Kết luận: Với khoảng cách dịch chuyển nhỏ cỡ [0.00010.01] rad Cả điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD có khả điều chỉnh bám tốt Với khoảng cách dịch chuyển lớn [0.110] rad Với tần số biến đổi không lớn rad/s nhiều, hai điều khiển đảm bảo chất lượng điều khiển bám tốt Nhưng với tần số biến đổi nhanh 10 rad/s, điều khiển PID kinh điển không trì khả điều khiển bám tốt điều khiển mờ lai PD cho phép điều khiển bám tốt Điều thể ưu điểm điều khiển mờ lai so với điều khiển kinh điển hệ thống điều khiển bám 85 Chương Thiết kế phần điều khiển máy CNC lập trình PLC cho máy CNC Siemens 5.1 Thiết kế phần điều khiển máy CNC 5.1.1 Giới thiệu chung phần mềm thiết kế SIZER Đây phần mềm hỗ trợ kỹ sư tích hợp phần điều khiển máy CNC Siemens Bằng cách nhấp đúp chuột trái vào biểu tượng SIZER ta mở ứng dụng thực bước để thực việc thiết kế điều khiển Phần mềm hỗ trợ kiểm duyệt, kiểm tra thiết bị tích hợp hệ thống Với phần mềm thiết kế phần việc như: Hệ thống khí, hệ thống truyền động, điều khiển vòng lặp hở, tủ điện… Hình 5.1: Giao diện thiết kế điều khiển SIZER 5.1.2 Thiết kế cụ thể điều khiển Sinumerik 840D/80D sl Thực thiết kế theo hướng dẫn, kiểm tra online phần mềm ta thiết kế điều khiển khác cho máy CNC Hình 5.2: Giao diện thiết kế điều khiển trục X Hình 5.3: Ví dụ kết thu sau thiết kế điều khiển CNC SIZER 86 Hình 5.3: Ví dụ kết thu sau thiết kế điều khiển CNC SIZER 5.2 Lập trình PLC cho máy CNC Siemens Hiện để lập trình chương trình điều khiển PLC cho máy CNC Siemens cần sử dụng phần mềm ứng dụng STEP Chương trình điều khiển bố trí theo khối hàm chức Dưới xin trình bày số đoạn chương trình điển hình chương trình điều khiển PLC máy mài CNC Hình 5.4: Cấu hình phần cứng chương trình điều khiển 840Di 5.2.1 Đoạn chương trình (khối OB1) CALL "MCP_INT" CALL "GP_HP" //HIER ANWENDERPROGRAMM EINFUEGEN //Insert Userprogram from here // Switchover MCS/WCS by HMI SET A "MMC".E_ActWCS // Switchover MCS/WCS 0=MCS X "MMC".A_ActWCS // Actual value in WCS 0=MCS 87 = "MMC".A_ActWCS // Operator panel "Milling" CALL "MCP_IFM" BAGNo :=B#16#1 ChanNo :=B#16#1 SpindleIFNo:=B#16#3 FeedHold :=M100.0 // Feed HOLD push button operator panel SpindleHold:=M100.1 // SPINDLE STOP push button operator panel // Alarms and messages of PLC user program CALL FC 100 CALL FC 101 CALL FC 102 // RESET push button of operator panel CALL "AL_MSG" //Segnali assi, mandrini, ausiliari ToUserIF:=FALSE Quit :=I3.7 //Gestione allarmi //Gestione funzioni M 5.2.2 Đoạn chương trình điều khiển trục Network 1: Impulsfreigabe 611D O "M36.7" O "ACHSE4".E_SpeedContr = "A33.1" Network 2: Verzögerung n