TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA: ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN: TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN - ĐỀTHI CUỐI KỲ HKII NĂM HỌC 2015-2016 Môn: Hệ thống điều khiển tự động Mã môn học: ACSY330346 Đề số: 01 Đềthi có 02 trang Thời gian: 90 phút SV phép sử dụng 02 mặt (1 tờ) A4 chép tay làm tài liệu tham khảo Câu 1:(3 điểm) Sơ đồ khối động điện chiều kích từ độc lập mô tả hình sau Trong đó: : điện áp cung cấp cho động : điện trở phần ứng : điện cảm phần ứng : dòng điện phần ứng : số momen : suất điện động phần ứng : mô men điện từ động : mô men tải : mô men quán tính động : hệ số ma sát : số suất điện động : tốc độ động Giả sử động chạy không tải =2Ω, =0.5H, = 0.015, = 0.015Vs/rad, = 0.2, = 0.02 kgm/s2 kgm/s2 a Thành lập hệ phương trình biến trạng thái mô tả động theo phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp sơ đồ khối, với biến trạng thái ( ) ( )và ( ) ( ) (1,5 điểm) b Tìm hàm truyền động từ hệ phương trình biến trạng thái câu a (1,0 điểm) Kiểm tra lại hàm truyền tìm cách tìm hàm truyền sơ đồ khối (0,5 điểm) Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 Trang: Câu 2: (7 điểm) Xét hệ thống điều khiển tự động mô tả sơ dồ khối theo sơ đồ sau: R(s) ( ( ) Hydraulic servo ) Y(s) Aircaft Rate gyro a Cho ( ) Vẽ Bode biên độ, Bode pha hệ hở xét tính ổn định hệ kín theo tiêu chuẩn Bode (2,5điểm) b Tìm điều khiển ( ) với mong muốn hệ thống có sai số xác lập tín hiệu vào hàm dốc đơn vị 0,4 , pha dự trữ lớn , biên dự trữ lớn 20 dB (3,5 điểm) c Tìm độ vọt lố %, thời gian độ theo tiêu chuẩn 2% hệ thống kín sau hiệu chỉnh Biết sau hiệu chỉnh hệ kín có cực thực -6.0082 (1,0 điểm) Ghi chú: Cán coi thi không giải thích đềthi Chuẩn đầu học phần (về kiến thức) [G2.1]Nắm rõ phương pháp xây dựng mô hình toán học cho đối tượng lĩnh vực điều khiển tự động [G 4.1]: Phân tích tính ổn định đối tượng cụ thể [G 4.2]: Phân tích đánh giá việc áp dụng điều khiển phù hợp với đối tượng [G 4.3]: Tính toán thông số điều khiển đối tượng cụ thể Nội dung kiểm tra Câu Câu 2a, 2c Câu 2b Câu 2b Ngày tháng năm 2016 Bộ môn TĐĐK Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 Trang: ... hiệu chỉnh Biết sau hiệu chỉnh hệ kín có cực thực -6.0082 (1,0 điểm) Ghi chú: Cán coi thi không giải thích đề thi Chuẩn đầu học phần (về kiến thức) [G2.1]Nắm rõ phương pháp xây dựng mô hình toán... số điều khiển đối tượng cụ thể Nội dung kiểm tra Câu Câu 2a, 2c Câu 2b Câu 2b Ngày tháng năm 2 016 Bộ môn TĐĐK Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 Trang: