Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha trong cầu trục nhà máy thủy điện A Vương bằng phương pháp điều áp Stator và xung điện trở Rotor

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN MINH NHỰT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA TRONG CẦU TRỤC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN A VƯƠNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU ÁP STATOR VÀ XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR Chuyên ngành : Tự động hóa Mã số: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2012 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN BÊ Phản biện 1: PGS.TS NGUYỄN HỒNG ANH Phản biện 2: TS TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC Luận văn bảo vệ Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày tháng năm 2012 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Ngày hầu hết cầu trục sử dụng biến tần để điều khiển động nâng hạ Với số ưu tuyệt đối khởi động mềm điều chỉnh tốc độ động vô cấp, đường đặc tính mềm nhiều so với hệ lại, sử dụng biến tần giá thành đắt, khó sửa chửa cố xảy ra, hầu hết phụ thuộc vào nhà sản xuất Với đề tài “Điều khiển động không động pha cầu trục nhà máy thủy điện A Vương phương pháp điều áp stator xung điện trở rotor”, luận văn góp phần xây dựng hệ điều khiển thay phương pháp đạt yêu cầu khởi động điều chỉnh tốc độ vô cấp, giá thành hạ, dể sửa chửa có cố ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Đối tượng nghiên cứu đề tài động không đồng ba pha (động nâng hạ) cầu trục nhà máy thủy điện Nghiên cứu sở lý thuyết hệ thống tự động điều chỉnh dòng khởi động điều chỉnh tốc độ động không đồng pha với momen không đổi PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Nghiên cứu tổng quan động không đồng ba pha đặc tính khởi động điều chỉnh tốc độ động Nghiên cứu phương pháp điều khiển PID động không đồng bô ba pha Xây dựng mô hình matlab simulik để đánh giá thu Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN ĐỀ TÀI Footer Page of 126 Header Page of 126 Tối ưu hóa trình điều khiển, giảm dòng khởi động động không đồng ba pha cầu trục, hạ giá thành, làm chủ công nghệ dể bào trì sửa chửa có cố xảy BỐ CỤC CỦA LUẬN VĂN Toàn luận văn chia làm chương: - Chương 1: Tổng Quan cầu trục - Chương 2: Tính chọn công suất động truyền động - Chương 3: Chọn phương án truyền động - Chương 4: Thiết kế tổng hợp hệ thống Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC Cầu trục nói chung sử dụng nhiều ngành kinh tế khác phân xưởng lắp ráp khí, xí nghiệp luyện kim, công trường xây dựng, cầu cảng Chúng sử dụng ngành sản xuất để giải việc nâng bốc vận chuyển tải trọng, phối liệu, thành phẩm Có thể nói rằng, nhịp độ làm việc máy nâng chuyển góp phần quan trọng, nhiều có tính định đến suất dây chuyền sản xuất ngành nói Vì vậy, thiết kế hệ truyền động cần trục cấu nâng hạ cần phải tuân thủ chặt chẽ quy trình kỹ thuật đồng thời phải đảm bảo tính kinh tế Trước vào thiết kế hệ truyền động cho cấu nâng-hạ cầu trục, chương ta tìm hiểu số đặc điểm công nghệ với việc phân tích nét yêu cầu truyền động cầu trục 1.1 ĐẶC ĐIỂM CHUNG CỦA CƠ CẤU NÂNG-HẠ CẦU TRỤC 1.1.1 Cấu tạo Hình 1.1: Cấu tạo cầu trục Với: G=150 tấn, G0 = 500Kg, Rt = 0,4m, u = 12, = 0,2m/phút, i = 340 Footer Page of 126 Header Page of 126 với i  n 2  R t  n u  i  u  12  0,  340 =324vòng/phút  2  R t  3,14  0, 1.1.2 Yêu cầu truyền động có cấu nâng hạ 1.2 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI Dạng đặc tính cấu nâng hạ sau: MC M Hình 1.2: Dạng đặc tính cấu nâng-hạ 1.3 XÂY DỰNG CÁC CÔNG THỨC CẦN THIẾT CHO TÍNH TOÁN CƠ CẤU NÂNG HẠ 1.3.1 Phụ tải tĩnh nâng tải 1.3.2 Phụ tải tĩnh hạ tải 1.4 KẾT LUẬN CHƯƠNG Ở chương ta tìm hiểu số đặc điểm cầu trục xây dựng công thức cần thiết cho cấu nâng hạ sở để ta chọn công suất động chương Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 2: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG Chọn công suất động phù hợp với yêu cầu truyền động khâu quan trọng trình tiến hành thiết kế hệ thống Việc chọn công suất động bao hàm việc chọn loại động 2.1 CHỌN LOẠI ĐỘNG CƠ 2.2 XÂY DỰNG BIỂU ĐỒ PHỤ TẢI TĨNH Khi nâng tải: = 0,2m/phút Mn = (G  G ) R t = 17,35 (Kg.m) = 170,3(N.m) u i  c Pn = ( G  G ) v n = 35,41 (Kw) 1000  c Khi hạ tải: vh = 0,25 m/phút Mh = ( G  G ) R t (2 - ) = 12,15(Kg.m) = 119,2 u i c (N.m) Ph = ( G  G ) v h (2 ) = 30,9 (Kw) 1000 c Khi hạ không tải nâng không tải, công suất động thay đổi Hệ số mang tải: K= co = G0 = 0,0033 G  G đm = 0,03 a 1  b k Với a=0,6  c = 0,1 b=0,4  c = 0,07 c c + Khi nâng không tải: Footer Page of 126 Header Page of 126 Mno = G R t = 1,634(Kgm) = 16,02 (Nm ) u i  Pno = co G v n 1000  co = 4,1 (Kw) + Khi hạ không tải: Mho = G R t ( 2- ) = -1,536 (Kgm) = -15,06 (Nm ) u i co Pho = G v ho ( - ) = - 3,9 ( Kw ) 1000  co Từ ta xây dựng sơ biều đồ phụ tải sau: Hình 2.1: Biều đồ phụ tải tĩnh Vậy ta chọn động điện không đồng pha roto dây quấn có thông số sau: - Pđm - Tốc độ quay định mức :55 Kw :1447,5 vòng/phút - Iđm - Điện áp định mức :105 A : 380 V - Tần số định mức - Dòng điện rotor : 50 Hz : 94 A - Điện trở stato : r1  ,  - Điện kháng dây quấn stator : x1  ,  Footer Page of 126 Header Page of 126 - Điện trở roto qui đổi stator : r ,2  , 7  - Điện kháng dây quấn rotor : x ,2  ,  - Độ trượt định mức : s dm  , - Hệ số công suất định mức : c o s  dm  , - Sức điện động pha rotor : E  3V 2.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG Việc tính chọn công suất động loại động truyền động ý nghĩa quan trọng việc chọn phương an truyền động nhằm mục đích thỏa mãn đặc tính tải cầu trục Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 CHƯƠNG 3: CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG Chọn phương án truyền động dựa yêu cầu công nghệ kết tính chọn công suất động cơ, từ tìm phương án khả thi đáp ứng yêu cầu đặc tính kỹ thuật kinh tế với công nghệ đặt Lựa chọn phương án truyền động tức phải xác định loại động truyền động, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ đồ nối biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động 3.1 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHI KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3.1.1 Các yêu cầu mở máy 3.1.2 Các phương pháp mở máy a Phương pháp “khởi động cứng” b Xây dựng mô hình vật lý khởi động động matlab phương pháp đóng điện trực tiếp Từ thông số động chọn chương 2, ta xây dựng mô hình khởi động matlab C o n tinu o u s Constant torque po we rgu i Scope3 Iabc (A) T orque step A B C Tm m A a B b C c -KGai n1 D ong co 55Kw Hình 3.1: Mô hình vật lý khởi động động phương pháp đóng cắt Footer Page 10 of 126 Header Page 12 of 126 10 3.2.4 Xây dựng mô hình khởi động động matlab băng phương pháp điều áp xoay chiều pha sử dựng thyristor mắc song song ngược Consta nt to rque Con tinu ou s po we rgu i g m a k S cope3 Iabc (A) -K Sco pe2 T hyristor + v - D ongphaA VA TA- + v - D ongphaB VB D ongphaC m g k a To rque step Ga in1 TB+ g m a k m Tm Thy risto r1 TA+ A a B b C c D ong c o 55K w Thy risto r2 TB- A B C + v - U dk m TC+ k VC DX Out TC - g a Thy risto r3 K hoi ph at xung Sub system g m a k Thy risto r4 P ulse Gen erator1 m g k a Thy risto r5 Hình 3.10: Mô hình vật lý khởi động động phương điều áp xoay chiều dong khoi dong bang phuong phap dien ap dat vào 600 400 D o n g d ie n ( A ) 200 -200 -400 -600 0 0.4 0.6 0.8 Thoi gian (s) 1.2 1.4 1.8 Hình 3.11: Kết mô khởi động động phương điều áp xoay chiều 3.3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3.3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3.3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3.3.3 Mô tả toán học động điện điều khiển xung điện trở rotor a Đặc tính điều chỉnh xung điện trở rotor b Nguyên lý làm việc hệ điều chỉnh tốc độ xung điện trở rotor 3.4 ĐIỀU ÁP STATOR VÀ XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR CÓ ĐỔI CHIỀU QUAY 3.4.1 Sơ đồ mạch lực Footer Page 12 of 126 Header Page 13 of 126 11 Hình 3.15: Sơ đồ điều áp stato xung điện trở roto 3.4.2 Đặc tính điều chỉnh Hình3.16: Đặc tính hệ truyền động ĐAXC xung điện trở roto 3.4.3 Nguyên lý điều chỉnh điều áp stator xung điện trở rotor 3.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG Footer Page 13 of 126 Header Page 14 of 126 12 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ TỔNG HỢP HỆ THỐNG 4.1 KHỞI ĐỘNG MỀM ĐỘNG CƠ KĐB BẰNG ĐIỀU ÁP STATOR 4.1.1 Yêu cầu 4.1.2 Xây dựng đặc tính điều chỉnh đặc tính làm việc động Với:  = 31,890 (độ) 110 100 90 80 70 60 50 40 31,89 30 20 (độ) 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 31,9 Uđk 3,89 4,4 5,56 6,11 6,67 7,22 7,78 8,23 8,33 8,89 76 120 170 218 263 397 334 342 380 380 380 (V) U(1) (V) Với:  = 49,80 (độ) 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 (độ) 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 49,8 Uđk 3,89 4,4 5,56 6,11 6,67 7,22 7,78 8,33 8,89 66 120 190 243 294 340 380 380 380 380 (V) U(1) (V) Từ số liệu bảng ta vẽ đặc tính điều chỉnh với góc  tương ứng 4.1.3 Thiết kế hệ điều khiển khởi động mềm sử dụng điều áp xoay chiều a Sơ đồ khối hệ Footer Page 14 of 126 Header Page 15 of 126 13 KN ph Uph Uđ Uphi Uđk - Wđc( Wbbđ KNi  I phi( Hình 4.3: Sơ đồ khối mạch phản hồi dòng điện tốc độ b Nguyên lý hoạt động mạch 4.2 TÍNH CHỌN CÁC THÔNG SỐ VÀ HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA HỆ THỐNG 4.2.1 Khâu phản hồi dòng điện Vậy ta có hàm truyền khâu phản hồi dòng: phi = 0, 02.K cai  0,047 s 4.2.2 Khâu phản hồi tốc độ Hàm truyền khâu phản hồi tốc độ: ph = Kph = 0,05.Kca 4.2.3 Hàm truyền biến đổi Bộ biến đổi xoay chiều (BBĐ) coi khâu trễ có hàm truyền gần : Wbbđ  K BBD 56,    s p  0, 0033 p 4.2.4 Hàm truyền động a Hàm truyền động có phản dòng điện Wđc = 23,8  0, 012 p Ta có sơ đồ khối vòng phản hồi dòng điện : Footer Page 15 of 126 Header Page 16 of 126 Uđặt Uđk - Uphi 14 56,9 1 0,0033p 23,8  0,012p , K ca i  0,047 s KNi Hình 4.6: Sơ đồ khối mạch phản hồi dòng điện b Hàm truyền động có phản hồi tốc độ Vậy hàm truyền động mạch vòng phản hồi tốc độ: W dc  0,44  0, 019 p Ta có sơ đồ cấu trúc hệ có phản hồi tốc độ: Uđặt Uph Uđk  56,9  0, 0033p - KN  0, 44  0, p 0,05.K ca Hình 4.7: Sơ đồ khối mạch phản hồi tốc độ c Hàm truyền toàn hệ thống + Xét mạch vòng phản hồi dòng điện : Hàm truyền hệ hở: hi = Wbbđ.WđcI.phi hi  27, 08.K cai 1,86.10 p  7,5.10 4 p  0, 0623 p  Hàm truyền hệ kín: Footer Page 16 of 126 6 Header Page 17 of 126 ki  15 27, 08.K cai 1,86.10 p  7,5.10 p  0, 0623 p  27, 08.K cai  6 4 + Xét mạch vòng phản hồi tốc độ: Hàm truyền hệ hở: h = Wbbđ Wđc ph h  1, 234.K ca 6, 27.10 p  0, 0223 p  5 Hàm truyền hệ kín: k   1, 234.K ca 6, 27.10 p  0, 0223 p  1, 234.K ca  5 4.2.5 Xét tính ổn định hệ thống a Xác định miền giá trị Kca để hệ thống kín ổn định b Đánh giá tiêu động học hệ thống kín + Xét mạch vòng phản hồi dòng điện + Khi Kcai = 0,5 Ta thu đáp ứng bước dap ung he thong Kc ai=0,5 1.6 1.4 1.2 A m p litu d e 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Time (s ec ) Hình 4.8: Đáp ứng bước hệ thống có Các tiêu chất lượng: phản hồi dòng điện với Kca1 = 0,5 - Sai lệch tĩnh: e = 1,39% - Độ điều chỉnh( overshoot) :  = 64,44 % - Thời gian điều chỉnh(setting time) : 0,225 s + Khi Kcai = 0,3 : Footer Page 17 of 126 0.35 Header Page 18 of 126 16 Ta thu đáp ứng bước dap ung he thong Kc ai=0,3 1.5 A m p l it u d e 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Time ( sec ) Hình 4.9: Đáp ứng bước hệ thống có phản hồi dòng điện với Kca1 = 0,3 Các tiêu chất lượng: - Sai lệch tĩnh: e = 1,7 % - Độ điều chỉnh( overshoot) :  = 48,2 % - Thời gian điều chỉnh(setting time): 0,179 s + Xét mạch vòng phản hồi tốc độ + Khi K ca = 0,5 : Ta thu đáp ứng bước dap ung he thong Kcaw =0,5 0.4 0.35 0.3 A m p li t u d e 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time (s ec ) Hình 4.10: Đáp ứng bước hệ thống có phản hồi dòng điện với Kcaw = 0,5 Các tiêu chất lượng: - Sai lệch tĩnh: e = 1,8 % - Độ điều chỉnh( overshoot) : = 0% - Thời gian điều chỉnh: 0,0436s - Khi K ca = 0,3 : Footer Page 18 of 126 0.07 Header Page 19 of 126 17 dap ung he thong Kcaw =0,3 0.16 0.14 0.12 A m p litu d e 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Time (sec) Hình 4.10: Đáp ứng bước hệ thống có phản hồi dòng điện với Kcaw = 0,3 Các tiêu chất lượng: - Sai lệch tĩnh: e = 1,85 % - Độ điều chỉnh( overshoot):  = - Thời gian điều chỉnh: 0,0538 s 4.3 XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 4.3.1 Tính điện trở điều chỉnh Vì mômen cấu nâng hạ trình điều chỉnh M = const nên ta có: I 22 ( r2  R f ) I 22 r2   1S dm 1S B Suy ra: (r  R f ) r2   S dm 1 S B  Rf  r2 S B  r2 S dm Vậy ta có: R ,  0,0 6 0, 7 0, 035  1, ( ) R f  ( R2, - r2) = 1,5675- 0,0606 = 1,507 () 4.3.2 Tính điện trở chiều quy đổi rotor Vậy: Thay số: Rf = Rd  Rd  R f Rd = 2.1,507= 3,014 () Footer Page 19 of 126 Header Page 20 of 126 18 4.3.3 Tính toán chỉnh lưu rotor 4.3.4 Tính chọn điện kháng lọc 4.3.5 Xác định dung lượng C 4.3.6 Tính chọn Thiristato R: Chọn Tc Tp 4.4 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 4.4.1 Tổng hợp điều chỉnh a Hàm truyền khâu phản hồi tốc độ Ta có hàm truyền phát tốc là: F (P )  0, 00663  0, 01P b Hàm truyền khâu phản hồi dòng điện Ta có hàm truyền khâu phản hồi dòng điện là: Fi(P)  0, 00425  0, 001 P 4.4.2 Tổng hợp mạch vòng a Khái quát chung b Tính toán thông số Td = ,   ,   , 0 5 , 6  1,  3, U1 f I 2'   R2'   r1    X nm s   K iU f I2   R2'   r1    X nm s   I  R R' KiU1 f (r1  ) s s C '  R2 2   (r1  )  X nm  s   Footer Page 20 of 126 Header Page 21 of 126 I  R 1,1 2 19 1, (0,  ) 0, 0, 7   9, 1,    (0 ,  0, 7 )  0,    M R  6I2  A I  s M  R    R 3.U 21 f  R1  R1    X nm  S      B 2   R  S   R1    X nm  S        1, 507  3.220  0, 042  0, 042   0, 397   0, 776  M     27, 37 B  2 R   1, 507  151, 7.0,   0, 042   0, 397  0, 776     c Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện tốc độ xung điện trở rotor Do ảnh hưởng khâu I M C không đáng kể nên  s để dễ cho việc tổng hợp mạch vòng ta bỏ qua ta có sơ đồ sau Hình 4.18: Sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá hệ thống điều chỉnh điện trở rotor Footer Page 21 of 126 Header Page 22 of 126 20 d Tổng hợp mạch vòng dòng điện Hình 4.19 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện Đối tượng điều chỉnh có hàm truyền đạt Soi = Ki C R1 / 2U dm K  (1  Tvo p )(1  Td p)(1  Ti p ) (1  Tvo p )(1  Td p)(1  Ti p ) Theo tiêu chuẩn modun tối ưu: Fi '  1  2 s p  2 s2 p Trong đó:  f  min( Ts , Td )  Ts Thay vào ta có: Ri   Td p T 1  d   KR  KTS p 2TS K 2Ts K p 2TS K p Vậy điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI: KR  Td 2Ts K Tính: K K i C.R f 2.U tm Ri  Footer Page 22 of 126  0,00425.99, 28.3, 014  0, 635 0, 00885  0, 002 0, 002 P Header Page 23 of 126 21 e Tổng hợp mạch vòng tốc độ Hình 4.22 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ Ta thấy rằng: B T d , , 0   0, 0019 C 122 nhỏ bỏ qua Hàm truyền: S o  K (AC  B) / C K i J P (1  T  p ) (1  T S p  T S2 p ) Áp dụng tiêu chuẩn Modun đối xứng  4 f p F =  4 p  8 f p  8 f p Ta thấy rằng: 2TS.T = 2.0,0015 0,01 = 0,3.10-4(s) nhỏ bỏ qua Ta có: R  p    4 ' K 8 f p p p  2 f K '  K '8 Vậy R(p) có dạng khâu PI Đặt  f  T S  T   ,  , 0  , ( s ) R  Footer Page 23 of 126  1,  , P f p Header Page 24 of 126 22 4.4.3 Mô hệ thống điều chỉnh tốc độ xung điện trở rotor matlab a Sơ đồ hệ thống mô 0 25 0 01 s+1 Scop e PH d o n g PI(s) PI(s) PI1 PI2 3s+1 Ste p Sa tura tio n tran fe r 0.7 53 9.2 0 00 s+1 0 7s+1 tran fe r1 n g co3 -K- 22 s Sco p e G n M o me n tru c m o me n can 47 Scop e -K- Ga in 0 06 0.0 1s+1 PH to c Hình 4.24: Sơ đồ mô hệ thống điều khiển tốc độ động matlab b Đồ thị tốc độ Dap ung toc voi Udk =4 V 600 T o cd o(v o n g /p h u t) 500 400 300 200 100 -100 Thoi gian (s ) 10 Hình 4.25: Kết mô điều chỉnh tốc độ ứng với U dk  4V Dap ung toc k hi thay doi Udk tu 4V den 10 V 1600 1400 T o cd o ( v o n g /p h u t) 1200 1000 800 600 400 200 -200 Thoi gian (s ) 10 Hình 4.26: Kết mô điều chỉnh tốc độ ứng với U dk tăng từ 4V lên 10V c Đồ thị dòng điện rotor Footer Page 24 of 126 Header Page 25 of 126 23 dong dien roto 70 60 D on gdie n(A ) 50 40 30 20 10 -10 Thoi gian (s) 10 Hình 4.27: Kết mô dòng roto 4.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG IV Với kết mô ta nhận thấy với hệ thống điều khiển “điều áp stator xung điện trở rotor” thiết kế chất lượng hệ thống luôn đảm bảo đáp ứng tốc độ momen ta thay đổi vị trí đặt tín hiều đầu vào Kết mô thu hoàn toàn phù hợp với kết nghiên cứu lý thuyết, điều chứng tỏ thuật toán cách thức xây dựng điều chỉnh xác Footer Page 25 of 126 Header Page 26 of 126 24 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Với kết nghiên cứu bước đầu, hệ thống mong muốn góp phần cung cấp giải pháp điều khiển đánh giá kết quả, để từ áp dụng mạch thực tế công việc thi công, chế tạo Việc ứng dụng phương pháp điều khiển có ý nghĩa quan trọng việc điều khiển đồng nâng hạ cầu trục giảm dòng khởi động khởi động đồng không đồng so với hệ củ (sử dụng phương pháp đóng mở trực tiếp), dể dàng tự động hóa trình điều khiển Khởi động mềm giúp trình nâng vật hay hạ vật không bị giật mạnh gây tượng đứt cáp, an toàn cho người sử dụng Luận văn này, tác giả giải vấn đề đặt khởi động mềm điều chỉnh tốc tộ với momen không đổi nhiên luận văn dừng lại với việc nghiên cứu lý thuyết mô hình phần mêm matlab Với thuật toán ban đầu sở để ta xây dựng mạch thực tế hướng phát triển đề tài Footer Page 26 of 126 ... đắt, khó s a ch a cố xảy ra, hầu hết phụ thuộc vào nhà sản xuất Với đề tài Điều khiển động không động pha cầu trục nhà máy thủy điện A Vương phương pháp điều áp stator xung điện trở rotor , luận... ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3. 3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3. 3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3. 3 .3 Mô tả toán học động điện điều khiển xung điện trở rotor a Đặc tính điều chỉnh xung. .. KHI KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3. 1.1 Các yêu cầu mở máy 3. 1.2 Các phương pháp mở máy a Phương pháp “khởi động cứng” b Xây dựng mô hình vật lý khởi động động matlab phương pháp đóng điện trực