Ứng dụng điều khiển mờ trong điều khiển động cơ điện không đồng bộ ba pha

Header Page of 126 -1- BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG -2- Công trình ñược hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS Đoàn Quang Vinh NGUYỄN THẾ PHÚ Phản biện :…………………………………… Phản biện :…………………………………… ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA Chuyên ngành: Tự ñộng hóa Mã số: 60.52.60 Luận văn ñược bảo vệ Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Có thể tìm hiểu luận văn : - Trung tâm Thông tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Đà Nẵng – Năm 2011 Footer Page of 126 Header Page of 126 -3- -4- MỞ ĐẦU - Xây dựng mô hình mô Matlab-Simulink Cơ sở khoa học thực tiễn ñề tài Hiện hệ truyền ñộng ñại, ñộng ñiện không ñồng ( ĐCKĐB ) ñang ñược sử rộng rãi Nguyên lý ñiều khiển tựa theo từ trường phương pháp ñược áp dụng nhiều sản phẩm thương mại Bản chất ĐCKĐB ñối tượng mang ñặc ñiểm phi tuyến cấu trúc lẫn tham số nên nhiều trường hợp có Các nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu ñối tượng ĐCKĐB Rotor lồng sóc, mô hình ñộng KĐB Rotor lồng sóc hệ tọa ñộ dq - Nghiên cứu biến tần phương pháp ñiều khiển biến tần - Nghiên cứu cấu trúc hệ truyền ñộng ñiện xoay chiều pha ñiều khiển tựa theo từ thông rotor - Nghiên cứu ñiều khiển PID, ñiều khiển mờ áp dụng ñiều vấn ñề nảy sinh (ví dụ ñiện trở rotor thay ñổi theo khiển mờ vào việc chỉnh ñịnh tham số ñiều chỉnh PID nhiệt ñộ) việc sử dụng ñiều chỉnh PID kinh ñiển không cho Đối tượng phạm vi nghiên cứu kết tốt Điều khiển mờ ñược sử dụng ñiều khiển ñộng không ñồng ñược cho giải pháp phù hợp Đề tài “Ứng dụng ñiều khiển mờ ñiều khiển ñộng ñiện - Đối tượng nghiên cứu ñộng không ñồng rotor lồng sóc sử dụng biến tần ñiều khiển theo nguyên tắc ñiều chế vector không gian không ñồng ” nhằm chỉnh ñịnh tham số ñiều chỉnh PID - Phạm vi nghiên cứu áp dụng ñiều khiển mờ vào việc chỉnh kinh ñiển tham số ñiện trở rotor ñộng thay ñổi, góp ñịnh tham số PID cấu trúc ñiều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc phần giải ñược vấn ñề phức tạp cấu trúc truyền ñộng phi trường hợp ñiện trở rotor thay ñổi tuyến ĐCKĐB Phương pháp nghiên cứu Ý nghĩa ñề tài Hướng nghiên cứu ứng dụng ñiều khiển mờ ñiều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc phương pháp ñiều khiển mới, khắc phục - Nghiên cứu lý thuyết - Xây dựng mô phần mềm Matlab-Simulink - Trên sở kết rút kết luận vài nhược ñiểm hệ thống thiết kế theo phương pháp Cấu trúc luận văn tuyến tính kinh ñiển Phương pháp ñiều khiển mờ tham số PID Mở ñầu phương pháp thiết kế ñiều chỉnh có khả thay ñổi ñược Chương 1: Mô hình hóa ñộng KĐB biến tần thông số ñiều chỉnh PID, từ ñó giúp hệ thống ổn ñịnh trước thay Chương 2: Điều khiển hệ thống dùng ñiều chỉnh PID ñổi tham số ñộng Chương 3: Giới thiệu ñiều khiển mờ Các mục tiêu ñề tài Chương 4: Điều khiển logic mờ PID ñộng không ñồng - Nghiên cứu ứng dụng ñiều khiển mờ vào việc chỉnh ñịnh tham số ñiều chỉnh PID trường hợp ñiện trở rotor thay ñổi Footer Page of 126 Kết luận Header Page of 126 -5- -6- CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ BIẾN TẦN 1.1 Mô hình hóa ñộng không ñồng 1.1.1 Mô hình ñiện ĐCKĐB hệ tọa ñộ αβ: MC us Mô tả ñộng không ñồng σLs Tσ isα 1+pT 1-σ σTr 1.1.2 Phép chuyển vị tuyến tính không gian vector hệ - ψ'rα 1+pTr 3pcLm 2Lr - M pc ω pJ Tr phương trình ĐCKĐB không gian vector 1.1.2.1 Phép chuyển vị tuyến tính không gian vectơ: 1.1.2.2 Hệ phương trình ñộng không - gian vector 1.1.3 Mô hình ñộng hệ tọa ñộ αβ usβ Hệ phương trình mô tả ñộng không ñồng hệ toạ ñộ αβ: σLs 1-σ σTr Tσ 1+pT isβ 1-σ σLm 1+pTr ψ'rβ Hình 1.7 Mô hình ñộng hệ toạ ñộ cố ñịnh αβ L2 M = pc m (ψ r' α isβ −ψ r' β isα ) Lr (1-17) thông rotor dq (p+ 1− σ 1−σ ψ 'rα + )isα = u ωψ 'rβ + σTr Tσ σ σLs sα (p+ 1−σ 1−σ )isβ = − u ψ 'rβ + ωψ 'rα + Tσ σTr σLs sβ σ (1 + Tr p)ψ 'rα = isα − Trωψ 'rβ (1 + Tr p)ψ 'rβ = isβ + Trωψ 'rα 1.1.4 Phương trình trạng thái hệ tọa ñộ tựa theo từ (1-18) Hệ phương trình mô tả ñộng không ñồng hệ toạ ñộ dq: 1−σ 1−σ ψ ' rq + ( + p )i sd = ω s i sq + ψ ' rd + u σ σ L s sd σ Tr Tσ ( 1−σ ωψ ' rd + + p )i sq = −ω s i sd − u sq σ σL s Tσ (1 + Tr p )ψ ' rd = i sd (1-23) i sq Tr ωr = ψ ' rd M = Footer Page of 126 L2 p c m ψ ' rd i sq Lr (1-24) -7- Header Page of 126 -8- Mô hình ñiện ĐCKĐB hệ tọa ñộ dq: Hình 1.10 - Hệ số công suất ñịnh mức cosϕñm = 0.83 MC usd usα Tσ isd ψ'r 1+pT 1+pT σLs Tr e-j θs Tr 3pcL 2Lr M - Dòng ñiện ñịnh mức Isñm = 17.5 (A) pc ω pJ - Điện trở stator Rsñm = 0.9 (Ω) - Điện kháng stator Xs = 0.663 (Ω) - Dòng ñiện rotor Irñm = 13.6 (A) 1-σ σ - Điện trở rotor Rr = 0.86 (Ω) - Điện kháng rotor Xr = 0.75 (Ω) ω - Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2) ωr usq usβ θs σLs - - : Tσ 1+pT isq - Số ñôi cực từ Pc =3 ωs p 1.1.5 Tính phi tuyến mô hình ĐCKĐB • Cấu trúc phi tuyến: Do phụ thuộc vào ωs • Tham số phi tuyến: Do ñiện cảm phụ thuộctừ thông rotor, ñiện trở rotor thay ñổi theo nhiệt ñộ Ngoài ĐCKĐB có ñặc ñiểm phi tuyến rác: Cấu trúc mạch từ ñộng không liên tục, hiệu ứng mặt ngoài, dòng ñiện Fucô… 1.1.6 Tại thời ñiểm ban ñầu mở máy ñộng Mc = 0, sau thời gian t = 0,5 (s) momen tải Mc tăng lên momen ñịnh mức ñộng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m) Hình 1.10 Mô hình ñộng hệ tọa ñộ quay dq • • Mô ñộng không ñồng • Nguồn xoay chiều ba pha ñối xứng có Up = 220V, f = 50 Hz • Động KĐB ba pha với thông số ñịnh mức: - Công suất ñịnh mức Pñm = 7500 (W) - Tốc ñộ ñịnh mức nñm = 930 (vòng/phút) - Điện áp ñịnh mức Uñm =380 (V) - Tần số ñịnh mức fñm = 50 (Hz) Footer Page of 126 a Mô ñộng hệ tọa ñộ alpha – beta: - 10 - -9- Header Page of 126 * Kết mô phỏng: 100 dap ung toc theo tai 50 w (rad/s) w (rad/s) * Kết mô phỏng: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) 0.7 0.8 0.9 0.5 Fir (Wb) Fir (Wb) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) 0.7 0.8 0.9 1.5 dap ung tu thong theo tai 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) 0.7 0.8 0.9 dap ung tu thong theo tai 0.5 500 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) 0.7 0.8 0.9 500 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) b Mô ñộng hệ tọa ñộ dq: 0.7 0.8 0.9 M (N.m) M (N.m) dap ung momen theo tai dap ung toc theo tai 50 1.5 100 dap ung momen theo tai 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 time (s) 0.7 0.8 0.9 * Nhận xét kết mô phỏng: Từ kết mô trên, tác giả nhận xét hai mô hình xây dựng hệ tọa ñộ αβ dq có kết mô với mô hình ñộng có thư viện Simpower Systems 1.2 Thiết bị biến tần phương pháp ñiều khiển biến tần 1.2.1 Mô tả cấu trúc biến tần 1.2.1.1 Biến tần trực tiếp 1.2.1.2 Biến tần gián tiếp 1.2.2 Mô tả toán học biến tần 1.2.3 Các phương pháp ñiều khiển biến tần 1.2.3.1 Phương pháp ñiều chế ñộ rộng xung PWM 1.2.3.2 Phương pháp ñiều chế vector không gian (SVM) Footer Page of 126 - 11 - Header Page of 126 - 12 - CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1 Xây dựng cấu trúc ñiều khiển hệ biến tần – ĐCKĐB RΨ DTT Ψ*rd RI i*sd usd 1 - Ψrd ω i*sq Rω M ω* * usα + UDC ta tb tc - - - Hàm chuẩn tối ưu ñối xứng: = 3~ Fch = a b c 2.2.3 θ - Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn tối ưu môñun: Fch = + 2Tc p + 2Tc p Điều chế vector usβ dq usq - Km ω αβ - isd MHTT Ψrd αβ isq dq isα isβ ω Đo tốc ñộ quay M R11 = Ls Ls 1 Ls (1 + )= + pTs 2.Ti K nl K i 2.Ti K nl 2.Ti K nl Ts p R22 = Lnm Lnm 1 Lnm (1 + )= + pTnm 2.Ti K nl K i 2.Ti K nl 2.Ti K nl Tnm p R12 = Ls ω s 2.Ti K nl R21 = Lnm ω s 2.Ti K nl Hình 2.2 Cấu trúc ñiều khiển tựa theo từ thông rotor 2.2 Tổng hợp ñiều chỉnh tuyến tính 2.2.1 Tuyến tính hóa mô hình ĐCKĐB / Rs + Ts p Usd isd Lm + Tr p Ψrd x Mc M - Tổng hợp ñiều chỉnh PID trực tiếp isb isc + 4Tc p + 4Tc p + 8Tc p + 8Tc p 2.2.3.1 Tổng hợp hai ñiều chỉnh dòng ñiện tách kênh isa Các tiêu chuẩn tổng hợp ñiều chỉnh PID 2.2.2 pc Jp ω esd x 2.2.3.2 Tổng hợp ñiều chỉnh từ thông Lm p c Lr Ls RΨ = ωs x esq Usq er Lnm - / Rnm + Tnm p Footer Page of 126 ωr isq Hình 2.5 Mô hình gần ñúng ĐCKĐB hệ tọa ñộ dq + Tr p Tr = + K Ψ LmTs p K Ψ LmTs K Ψ LmTs p 2.2.3.3 Tổng hợp ñiều chỉnh tốc ñộ Rω = + 8Ti p 2J J = + K1 K K K 2Ti p K K Ti p J Header Page of 126 - 14 - - 13 - • Tải ñộng có momen cản Mc thay ñổi sau: Tại 2.3 Mô hệ thống dùng Matlab – Simulink * Sơ ñồ cấu trúc hệ thống Simulink: thời ñiểm ban ñầu mở máy ñộng Mc = 0, sau thời gian t = (s) momen tải Mc tăng lên momen ñịnh mức ñộng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m) • Giá trị ñặt cho ñiều chỉnh từ thông: 0.8924 (wb) • Giá trị ñặt cho ñiều chỉnh tốc ñộ: 97.3894 (rad/s) * Kết mô Rr = 0.86 (Omh) sau: - Tốc ñộ quay rotor: DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 100 toc dat toc thuc • Động KĐB ba pha với thông số ñịnh mức: w *, w(rad/s) 80 60 40 - Công suất ñịnh mức Pñm = 7500 (W) 20 - Tốc ñộ ñịnh mức nñm = 930 (vòng/phút) - Điện áp ñịnh mức Uñm =380 (V) - Tần số ñịnh mức fñm = 50 (Hz) 0 - Dòng ñiện stator ñịnh mức Isñm = 17.5 (A) 250 - Dòng ñiện không tải Is0m = 11.8 (A) 200 - Dòng ñiện rotor Irñm = 13.6 (A) - Điện trở rotor Rr = 0.86 (Ω) - Điện kháng rotor Xr = 0.75 (Ω) - Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2) - Số ñôi cực từ Pc =3 Footer Page of 126 M(N m ) 300 - Điện kháng stator Xs = 0.663 (Ω) 1.5 time (s) 2.5 DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI - Hệ số công suất ñịnh mức cosϕñm = 0.83 - Điện trở stator Rs = 0.9 (Ω) 0.5 - Momen quay: 150 momen dong co theo tai 100 50 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 - 15 - Header Page of 126 - 16 - - Từ thông: - Từ thông DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 0.9 0.9 tu thong dat tu thong thuc 0.8 tu thong dat tu thong thuc 0.8 0.7 Fir*, Fir(w b) Fir*, Fir(w b) 0.7 0.6 0.5 0.6 0.5 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 0.1 0.1 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 * Kết mô ñiện trở rotor thay ñổi: R’r = 1.5*Rr 1.5 time (s) 2.5 Từ kết mô ta thấy rằng, cấu trúc ñiều khiển tựa theo từ thông rotor hệ biến tần – ñộng không ñồng DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 ba pha sử dụng khâu ñiều chỉnh tuyến tính theo luật PI, 100 ñiện trở mạch rotor thay ñổi dẫn ñến ñáp ứng thông số hệ toc dat toc thuc 80 w *, w(rad/s) 0.5 2.4 Nhận xét kết mô - Tốc ñộ quay rotor thống tốc ñộ, từ thông, momen có thay ñổi, mà cụ thể 60 ñặc tính ñộ thông số không tốt Hơn nữa, tốc ñộ ñộng 40 dễ ổn ñịnh có thay ñổi tải, không ñảm bảo chất lượng ñiều khiển Điều phản ánh khâu ñiều chỉnh PI 20 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 thích hợp tham số ñộng Thực tế, ñộng vận hành, tham số ñộng thay ñổi nên khâu ñiều chỉnh - Momen quay: PI không phù hợp nữa, mà cần có giải pháp ñiều chỉnh DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300 khác mang lại chất lượng hiệu 250 200 M(N m ) 150 momen dong co theo tai 100 50 0 0.5 Footer Page of 126 1.5 time (s) 2.5 - 17 - - 18 - CHƯƠNG CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ PID ĐCKĐB Header Page of 126 3.1 Tổng quan ñiều khiển mờ 4.1 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống có ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh 3.1.1 Định nghĩa tập mờ tham số PI 3.1.2 Một vài dạng hàm liên thuộc thường ñược sử dụng BỘ CHỈNH ĐỊNH MỜ 3.1.3 Mô hình mờ Mamdani Đầu vào X Khối mờ hóa (fuzzifiers) Đầu Y Khối giải mờ Khối hợp thành de dt x Luật ñiều khiển µ Giao diện ñầu vào Thiết bị hợp thành B’ Giao diện ñầu d dt Ψ*rd u e Bộ ñiều khiển u Đối tượng ñiều khiển KpΨ - Thiết bị ño lường y 3.3 Tổng hợp ñiều khiển mờ Footer Page of 126 RΨ d dt i*sq Ki2 RI isd isq a b c d dt - αβ dq + UDC ta tb = tc ~ αβ usβ dq θs MHTT ω usα usd usq - ω* Hình 3.8 Cấu trúc ñiều khiển mờ Điều chế vector i*sd Ψrd x y ĐỐI TƯỢNG Hình 4.1 Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh PI Các tham số ñiều chỉnh cần chỉnh ñịnh mờ gồm: KpΨ, KPω, Kiω, Ki2 3.2 Cấu trúc ñiều khiển mờ e u BỘ ĐIỀU KHIỂN PI e Khối luật mờ Hình 3.1 Sơ ñồ khối chức ñiều khiển mờ THIẾT BỊ CHỈNH ĐỊNH isα isβ isa isb isc Kpω Rω ω Đo tốc ñộ quay Hình 4.2 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống sử dụng khâu chỉnh M Header Page 10 of 126 - 19 - - 20 - 4.2 Xác ñịnh tín hiệu vào/ra khâu chỉnh ñịnh mờ 4.2.1 Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ ñiều chỉnh từ thông RΨ 4.3 Xây dựng cấu trúc ñiều khiển mờ 4.3.1 Xây dựng cấu trúc cho ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh tham số KpΨ RΨ + Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ sai lệch từ thông eΨ, ñầu vào thứ hai tốc ñộ biến thiên sai lệch từ thông 4.3.2 Xây dựng cấu trúc cho ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh tham số KPω Rω 4.3.3 Xây dựng cấu trúc cho ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh + Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh KpΨ 4.2.2 Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ ñiều chỉnh tốc ñộ Rω + Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ sai lệch tốc ñộ eω, tham số Ki2 R22 4.4 Xây dựng luật chỉnh ñịnh mờ tham số PI • ñầu vào thứ hai tốc ñộ biến thiên sai lệch tốc ñộ Tổng hợp luật chỉnh ñịnh Kp + Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh Kpω de(t ) dt 4.2.3 Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ ñiều chỉnh dòng R22 + Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ sai lệch dòng eisq, ñầu vào thứ hai tốc ñộ biến thiên theo sai lệch dòng + Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh Ki2 TT e(t) Tín hiệu vào/ra eΨ -0.9 0.9 deΨ/dt -0.1 0.1 KpΨ 70 eω -100 100 deω/dt -10 10 Kpω 400 eisq -20 20 deisq/dt -2 Ki2 4.5 Footer Page 10 of 126 Miền giá trị • AL AN K DN DL AL L L L L L AN NH NH NH TB L K L TB K TB L DN L TB TB TB NH DL L L L L L Tổng hợp luật chỉnh ñịnh Ki de(t ) dt e(t) AL AN K DN DL AL L L L L L AN TB NH NH TB L K L TB K L NH DN TB L L TB TB DL L L L L L Header Page 11 of 126 1.3 - 22 - - 21 - Tổng hợp khâu ñiều khiển mờ 4.5.1 Bộ ñiều khiển mờ RΨ 1.4 Mô hệ thống dùng Matlab – Simulink * Sơ ñồ cấu trúc Simulink: Hình 4.6 Bộ ñiều khiển RΨ sau chỉnh ñịnh mờ 4.5.2 Bộ ñiều khiển mờ Rω - Các thông số ñộng cơ, tải giá trị ñặt tốc ñộ, từ thông rotor giống hệ thống ñiều khiển dùng ñiều chỉnh PI * Kết mô Rr = 0.86 (Omh) - Tốc ñộ quay rotor: DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 Hình 4.7 Bộ ñiều khiển Rω sau chỉnh ñịnh mờ toc dat toc thuc 80 w *, w(rad/s) 4.5.3 Bộ ñiều khiển mờ R22 100 60 Thời ñiểm ñưa tải vào 40 20 Hình 4.8 Bộ ñiều khiển R22 sau chỉnh ñịnh mờ Footer Page 11 of 126 0.5 1.5 time (s) 2.5 - 23 - Header Page 12 of 126 - 24 - - Momen quay: - Momen quay: DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300 300 250 250 200 150 M(N m ) M(N m ) 200 momen dong co theo tai momen dong co theo tai 150 100 100 50 50 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 - Từ thông: 0.5 1.5 time (s) 2.5 - Từ thông: DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 0.9 0.9 tu thong dat tu thong thuc 0.8 tu thong dat tu thong thuc 0.8 0.7 Fir*, Fir (wb) Fir*, Fir (w b) 0.7 0.6 0.5 0.4 0.6 0.5 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 0.1 0.1 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 0.5 * Kết mô ñiện trở rotor thay ñổi: R’r = 1.5 Rr 1.5 time (s) 2.5 4.4 Nhận xét kết mô - Tốc ñộ quay rotor DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 Từ kết mô chương chương 4, tác giả lập bảng so sánh ñặc tính làm việc thông số ñộng ñể làm sở 100 toc dat toc thuc w *, w(rad/s) 80 ñánh giá chất lượng hệ thống ñiều khiển sau: Thời ñiểm ñưa tải vào 60 40 20 0 0.5 Footer Page 12 of 126 1.5 time (s) 2.5 - 26 - - 25 - Header Page 13 of 126 HT dùng PI Các tiêu ñánh giá Thời gian ñộ (tốc ñộ, momen, từ thông) Độ ñiều chỉnh (tốc ñộ, từ thông) Sai lệch tĩnh (tốc ñộ, từ thông) Khi Rr = 0.86 Ω Khi Rr = 1.5*0.86 Ω HT dùng mờ PI Khi Rr = 0.86 Ω Khi Rr = 1.5*0.86 Ω KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận - Luận văn ñã giải thành công việc ứng dụng logic mờ việc chỉnh ñịnh tham số ñiều chỉnh PI, qua ñó ñã mở hướng ñi việc ñiều khiển hệ truyền ñộng biến 0.45s 0.5s 0.45s 0.45s tần - ñộng không ñồng Hệ truyền ñộng ñiều khiển “tựa theo từ thông rotor” với phương pháp tuyến tính hóa, cấu trúc thu ñược ñã ≈0 ≈0 ñảm bảo tách kênh trực tiếp hai thành phần ñiều khiển thành phần tạo từ thông thành phần tạo mômen 0 0 - Để ñiều khiển hệ biến tần - ñộng không ñồng bộ, luận văn ñã sử dụng hai phương pháp ñiều khiển sử dụng ñiều khiển PI kinh ñiển sử dụng ñiều khiển logic mờ ñể chỉnh ñịnh tham số Dao ñộng tốc ñộ theo tải nhiều Dao ñộng từ thông theo tải Không có nhiều ít Không có Không có PI ñiện trở rotor thay ñổi trình ñộng vận hành, mô ñược tiến hành dựa phần mềm Matlab/Simulink Kết Từ bảng so sánh trên, thấy rằng: Trong cấu trúc ñiều khiển tựa theo từ thông rotor hệ biến tần – ñộng không ñồng ba pha sử ñã cho thấy phương pháp sử dụng ñiều khiển mờ cho ñáp ứng tốt hơn, hướng ñi ñầy triển vọng, áp dụng phương pháp trong thực tiễn công nghiệp Kiến nghị dụng ñiều khiển mờ ñể chỉnh ñịnh tham số PI ñiện trở - Đề tài ñưa cách giải vấn ñề sở lý thuyết mạch rotor thay ñổi dẫn ñến ñáp ứng thông số hệ thống thử nghiệm mô hình mô phỏng, triển khai tốc ñộ, từ thông, momen không ñổi ñặc tính ñộ thực tiễn chắn nhiều vấn ñề phải quan tâm thông số tốt tốt hẳn so với dùng ñiều chỉnh PI - Đề tài dừng lại việc chỉnh ñịnh mờ theo tham số kinh ñiển Điều phản ánh giải pháp ñiều chỉnh ñịnh PI thông phi tuyến ñiện trở rotor, tham số phi tuyến khác ñộng qua ñiều khiển mờ ñã mang lại chất lượng hiệu tốt ñiện cảm, ảnh hưởng dòng ñiện fucô, chưa thể áp dụng ñiều khiển mờ ñược, ñó hướng phát triển tương lai ñề tài - Nghiên cứu ứng dụng Neural – Fuzzy, lọc Kalman mở rộng ñể ước lượng online ñiện trở Rr hiệu chỉnh ñược tham số PI Footer Page 13 of 126  ... 2: Điều khiển hệ thống dùng ñiều chỉnh PID ñổi tham số ñộng Chương 3: Giới thiệu ñiều khiển mờ Các mục tiêu ñề tài Chương 4: Điều khiển logic mờ PID ñộng không ñồng - Nghiên cứu ứng dụng ñiều khiển. .. GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ PID ĐCKĐB Header Page of 126 3.1 Tổng quan ñiều khiển mờ 4.1 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống có ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh 3.1.1 Định nghĩa tập mờ tham số PI... hợp khâu ñiều khiển mờ 4.5.1 Bộ ñiều khiển mờ RΨ 1.4 Mô hệ thống dùng Matlab – Simulink * Sơ ñồ cấu trúc Simulink: Hình 4.6 Bộ ñiều khiển RΨ sau chỉnh ñịnh mờ 4.5.2 Bộ ñiều khiển mờ Rω - Các thông