Nghiên cứu hệ thống điều khiển quá trình phanh ô tô

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ======  ====== LẠI NĂNG VŨ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH Ô TÔ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - Năm 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ======  ====== Lại Năng Vũ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH Ô TÔ Chuyên ngành Mã số : Kỹ thuật ô tô máy kéo : 62 52 35 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT TẬP THỂ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Trọng Hoan PGS.TS Hồ Hữu Hải Hà Nội - Năm 2012 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng tôi, đề tài thực Bộ môn Ô tô xe chuyên dụng, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội hướng dẫn PGS TS Nguyễn Trọng Hoan PGS.TS Hồ Hữu Hải Các số liệu, kết trình bày luận án hoàn toàn trung thực chưa công bố công trình khác Tác giá luận án Lại Năng Vũ LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, Tác giả bày tỏ lòng biết ơn, kính trọng PGS.TS Nguyễn Trọng Hoan, PGS.TS Hồ Hữu Hải – Viện Cơ khí động lực Trường Đại học Bách khoa Hà Nội trực tiếp hướng dẫn, luận giải, tận tình giúp đỡ, dành nhiều thời gian, công sức để luận án hoàn thành Tác giả xin chân thành cảm ơn GS.TSKH Phạm Văn Lang, Thầy giáo, Cô giáo thuộc Bộ môn Ô tô xe chuyên dụng Trường Đại học Bách khoa Hà Nội nói riêng Thầy giáo, chuyên gia ngành Cơ khí động lực nói chung đồng nghiệp dành nhiều trí tuệ, xem xét, đánh giá, góp ý kiến suốt trình thực luận án Tác giả xin chân thành cảm ơn: Viện Cơ giới quân sự/TCKT/BQP, Khoa Vũ khí/HVKTQS, Xưởng SC ô tô Năm Tám, Tổng công ty ASC, Trường Cao đẳng CN&KT ô tô/TCKT/BQP; cảm ơn Thầy giáo TS Nguyễn Quốc Cường Trường ĐHBK Hà Nội sinh viên K49, K51, K52, K53 thuộc Bộ môn Ô tô xe chuyên dụng/Viện Cơ khí động lực giúp đỡ trình nghiên cứu thực nghiệm Xin chân thành cảm ơn Viện đào tạo sau đại học Trường Đại học Bách khoa Hà Nội; Lãnh đạo, huy Cục Xe-Máy/BQP, tập thể cán Phòng Quân huấn/Cục Xe-Máy động viên, tận tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi giúp Tác giả vượt qua khó khăn thời gian nghiên cứu Vô biết ơn thành viên gia đình dành điều kiện tốt suốt trình học tập, nghiên cứu I MỤC LỤC MỤC LỤC I DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT III DANH MỤC CÁC BẢNG V DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ V MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH Ô TÔ 1.1 Tai nạn giao thông yếu tố ảnh hưởng 1.2 Tình hình nghiên cứu giới 1.2.1 Sự phát triển hệ thống phanh ô tô 1.2.2 Các công trình nghiên cứu điều khiển trình phanh 11 1.3 Tình hình nghiên cứu Việt Nam 15 1.4 Kết luận chương 18 Chương CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH ÔTÔ 19 2.1 Vấn đề điều khiển trình phanh ô tô 19 2.1.1 Sự lăn-bám-trượt bánh xe với mặt đường phanh 19 2.1.2 Sự phân bố tải trọng ô tô phanh 24 2.2 Hệ thống chống hãm cứng bánh xe phanh 26 2.2.1 Chu trình điều khiển ABS 26 2.2.2 Quá trình điều khiển hệ thống ABS 27 2.2.3 Ứng dụng lô gic điều khiển ABS 29 2.2.4 Phương pháp điều khiển ABS 32 2.3 Sự quay thân xe phanh 35 2.4 Các tiêu đánh giá chất lượng trình phanh 36 2.4.1 Các tiêu đánh giá hiệu phanh 36 2.4.2 Các tiêu đánh giá ổn định hướng 37 2.5 Kết luận chương 38 Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH Ô TÔ 39 3.1 Hệ thống ABS có xét đến ổn định hướng phanh 39 3.2 Mô hình động lực học ô tô phanh 42 3.2.1 Các giả thiết xây dựng mô hình 42 3.2.2 Mô hình mô chuyển động ô tô 43 3.2.3 Mô hình bánh xe 47 3.3 Mô hình hệ thống dẫn động phanh thủy lực 53 3.3.1 Khối xy lanh phanh 56 3.3.2 Khối van điều chỉnh áp suất 58 3.3.3 Khối xy lanh công tác cấu phanh 60 3.4 Bộ điều khiển ABS có xét đến ổn định hướng 62 II 3.4.1 3.4.2 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.6 Bộ suy luận theo lô gic mờ 63 Bộ điều khiển điện tử ABS 67 Mô hệ thống điều khiển trình phanh ô tô 70 Mô đánh giá hoạt động hệ thống điều khiển phanh 71 Mô đánh giá chất lượng phanh 75 Mô xác định giá trị ngưỡng gia tốc góc bánh xe 79 Kết luận chương 82 Chương THIẾT KẾ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ HỆ THỐNG PHANH ABS 83 4.1 Cơ sở thiết kế ECU-ABS 83 4.1.1 Cảm biến vận tốc góc bánh xe 84 4.1.2 Cụm rơ le điều khiển 85 4.1.3 Cụm van thủy lực 86 4.1.4 Bộ điều khiển điện tử (ECU-ABS) 87 4.2 Thiết kế, chế tạo điều khiển (ECU-ABS) 88 4.2.1 Cấu trúc ECU-ABS 88 4.2.2 Thiết kế mô đun điều khiển điện tử 89 4.2.3 Thuật toán điều khiển 92 4.2.4 Chế tạo ECU-ABS 94 4.3 Thử nghiệm đánh giá chất lượng ECU-ABS chế tạo 95 4.3.1 Đối tượng, mục đích phương pháp thử nghiệm 95 4.3.2 Thiết bị thử nghiệm 96 4.3.3 Thử nghiệm đo vận tốc góc gia tốc góc 100 4.3.4 Xác định tần số biến đổi vận tốc bánh xe hình ảnh 103 4.4 Thử nghiệm đánh giá chất lượng trình phanh 104 4.4.1 Mục đích phương pháp 104 4.4.2 Thiết bị thử nghiệm 105 4.4.3 Quy trình thử nghiệm 107 4.4.4 So sánh kết mô với kết thực nghiệm 110 4.5 Kết luận chương 112 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 113 TÀI LIỆU THAM KHẢO 114 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 118 III DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu chữ La tinh Ký hiệu a b B L hg rb Giải thích Khoảng cách từ tâm cầu trước đến trọng tâm Khoảng cách từ tâm cầu sau đến trọng tâm Chiều rộng sở xe Chiều dài sở xe Chiều cao trọng tâm xe Bán kính làm việc bánh xe Đơn vị m m m m m m AF Diện tích tiết diện trước ô tô Cd Hệ số cản không khí v Vận tốc dọc xe m/s rad/s u r m g jp Vận tốc dọc bánh xe trước trái, trước phải, sau trái, sau phải Vận tốc ngang xe Vận tốc quay thân xe theo trục thẳng đứng Khối lượng xe Gia tốc trọng trường Gia tốc chậm dần cực đại ax Gia tốc chuyển động dọc m/s2 ay Gia tốc chuyển động bên m/s2 Iz Mô men quán tính ô tô quanh trục thẳng đứng kg.m2 Iw Mô men quán tính bánh xe kg.m2 Mk Mô men kéo N.m Mb Mô men phanh bánh xe N.m Mz Mô men quay thân xe quanh trục thẳng đứng N.m Zi Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bánh xe N Fz Frfl , Frfr Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe N Phản lực mặt đường bánh xe trước bên trái, bên phải N Fzrl , Fzrr Phản lực mặt đường bánh xe sau bên trái, bên phải N Lực dọc N Fxfl , Fxfr Lực dọc bánh xe trước bên trái, bên phải N Fxrl , Fxrr Lực dọc bánh xe sau bên trái, bên phải N Lực bên N v fl , v fr , vrl , vrr Fx Fy m2 m/s rad/s kg m/s2 m/s2 IV Fyfl , Fyfr Lực bên bánh xe trước bên trái, bên phải N Fyrl , Fyrr Lực bên bánh xe sau bên trái, bên phải N Fa Lực cản không khí N Pϕ Lực bám N p fl , p fr , prl , prr Áp suất phanh tương ứng bánh xe trước trái, trước phải, sau trái, sau phải Cα f , Cα r Độ cứng bên lốp trước, lốp sau Pa N/rad K fl , K fl , K rl , K r Hằng số phanh tương ứng với bánh xe trước trái, trước phải, sau trái, sau phải Ký hiệu chữ Hy Lạp Đơn vị rad Ký hiệu α fl ,α fr Giải thích Góc lệch bên bánh xe trước trái, trước phải α rl , α rr Góc lệch bên bánh xe sau trái, sau phải rad βv Góc quay vành lái rad β Góc quay bánh xe dẫn hướng rad ε γ δ ϕ ,ϕ x ,ϕ y Góc quay thân xe Góc lệch thân xe Hệ số tính đến ảnh hưởng khối lượng quay Hệ số bám, hệ số bám dọc, hệ số bám ngang rad rad λ , λx , λ y ρ ω ω ω1 ω ω Độ trượt, độ trượt dọc, độ trượt ngang Mật độ không khí Vận tốc góc bánh xe Gia tốc góc bánh xe Ngưỡng gia tốc giảm áp kg/m3 rad/s rad/s2 rad/s2 Ngưỡng gia tốc giữ áp rad/s2 Ngưỡng gia tốc tăng áp rad/s2 Các chữ viết tắt Ký hiệu Giải thích ABS Hệ thống phanh chống hãm cứng bánh xe phanh (Anti-lock Braking Systems) ABS-SC Hệ thống phanh chống hãm cứng bánh xe phanh có xét đến ổn V định hướng AYC Hệ thống điều khiển góc hướng chủ động (Active Yaw Control) EBD Hệ thống phân bố lực phanh điện tử (Electronic Brake force Distribution) ECU Bộ điều khiển điện tử (Electronic Control Unit) ESP Hệ thống ổn định xe điện tử (Electronic Stability Program) FLC Điều khiển lôgic mờ (Fuzzy Logic Controller) TCS Hệ thống điều khiển lực kéo (Traction control system) YSC Hệ thống điều khiển ổn định góc hướng (Yaw Stability Control) VSC Hệ thống điều khiển ổn định ô tô (Vehicle Stability Control) DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Bảng 2.2 Bảng 3.1 Bảng 3.2 Bảng 3.3 Bảng 3.4 Bảng 3.5 Bảng 4.1 Bảng 4.2 Bảng 4.3 Bảng 4.4 Bảng 4.5 Bảng 4.6 Quan hệ mệnh đề hợp thành với mệnh đề điều kiện mệnh đề kết luận lô gic truyền thống 30 Bảng luật suy luận mờ 31 Hệ số theo công thức Burckhardt số loại đường [53] 50 Các luật hợp thành suy luận mờ 66 So sánh tiêu hiệu phanh ô tô đường khô đường ướt có hệ thống ABS 77 So sánh tiêu hiệu phanh ô tô đường nửa khô, nửa ướt ABS, có ABS có ABS-SC 78 Kết xác định giá trị ngưỡng gia tốc mô 82 Thông số kỹ thuật chuyển đổi hiển thị vận tốc góc gia tốc góc bánh xe 96 Trình tự thí nghiệm xác định gia tốc góc bánh xe 100 Trình tự thí nghiệm chụp ảnh biến đổi vận tốc bánh xe phanh 104 Quy trình thử nghiệm đánh giá chất lượng trình phanh 107 Các tiêu đánh giá chất lượng trình phanh 110 So sánh kết mô với kết thử nghiệm 111 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Hình 2.1 Hình 2.2 Tiến trình phát triển hệ thống phanh ô tô Đặc tính trượt lý tưởng 20 Quá trình phanh theo đặc tính trượt lý tưởng 20 VI Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Sự biến đổi hệ số bám dọc hệ số bám ngang theo độ trượt 22 Quan hệ hệ số bám độ trượt số loại đường 23 Mối quan hệ ϕ x λ với loại lốp 23 Hình 2.6 Mối quan hệ ϕ x , ϕ y với λ ứng với góc lệch bên α i 24 Hình 2.7 Hình 2.8 Sơ đồ điều khiển hệ thống ABS 26 Sự thay đổi mô men phanh M b (a), áp suất dẫn động phanh (p) Hình 2.9 Hình 2.10 Hình 2.11 Hình 2.12 Hình 2.13 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Hình 3.6 Hình 3.7 Hình 3.8 Hình 3.9 Hình 3.10 Hình 3.11 Hình 3.12 Hình 3.13 Hình 3.14 Hình 3.15 Hình 3.16 Hình 3.17 Hình 3.18 Hình 3.19 Hình 3.20 Hình 3.21 Hình 3.22 gia tốc góc ( ω ) bánh xe phanh có ABS 28 Hàm thuộc biến đầu vào biến đầu suy luận mờ 32 Sơ đồ thuật toán điều khiển theo độ trượt 33 Sơ đồ thuật toán điều khiển theo gia tốc góc bánh xe 34 Điều khiển chống quay thân xe phanh 35 Góc lệch ô tô phanh (a) độ lệch ô tô phanh (b) 37 Sơ đồ hệ thống phanh ABS -SC 40 Mô hình mô hệ thống điều khiển phanh ABS-SC 41 Hệ tọa độ nghiên cứu chuyển động ô tô phanh 42 Mô hình động lực học ô tô không gian 44 Mô hình mô chuyển động thân ô tô phanh 46 Các lực tác dụng lên bánh xe phanh 47 Mô hình mô lốp xe theo mô hình Burchardt 50 Quan hệ hệ số bám độ trượt xây dựng theo mô hình Burchardt với hệ số bám lớn 0,7 0,5 51 Quan hệ hệ số bám dọc ngang theo độ trượt dọc 51 Mô hình mô động lực học bánh xe 52 Mô hình mô chuyển động ô tô phanh 53 Sơ đồ hệ thống dẫn động phanh thủy lực có ABS 54 Mô hình mô hệ thống dẫn động phanh thủy lực có ABS 56 Mô hình xy lanh phanh 56 Mô hình mô xy lanh phanh 57 Mô hình mô cụm van điều chỉnh áp suất 59 Mô hình mô cụm van điều chỉnh áp suất 60 Mô hình mô xy lanh công tác cấu phanh 61 Sơ đồ thuật toán hệ thống phanh ABS-SC 62 Mô hình mô điều khiển ABS-SC 63 Bộ suy luận theo lôgic mờ 65 Hàm liên thuộc tín hiệu đầu vào er 65 Hình 3.23 Hàm liên thuộc tín hiệu đầu vào er 66 Hình 3.24 Hàm liên thuộc tín hiệu đầu K 66 Hình 3.25 Quan hệ biến đầu với biến đầu vào suy luận mờ 67 147 0,8398 0,8432 0,8466 0,8500 0,8534 0,8568 0,8602 0,8636 0,8670 0,8704 0,8738 0,8772 0,8806 0,8840 0,8874 0,8908 0,8942 0,8976 0,9010 0,9044 0,9078 0,9112 0,9146 0,9180 0,9214 0,9248 0,9282 0,9316 0,9350 0,9384 0,9418 0,9452 0,9486 0,9520 0,9554 0,9588 0,9622 0,9656 0,9690 0,9724 0,9758 0,9792 0,9826 0,9860 0,9894 29,3397 29,5534 29,8402 30,1149 30,3224 29,6632 28,8942 29,0162 29,3703 29,2238 28,9674 29,2970 29,7182 29,1505 28,4242 28,4303 28,6561 28,4608 28,1678 28,1923 28,3021 28,8209 29,3275 29,0773 28,6622 28,4791 28,4059 28,3876 28,3815 28,5219 28,6683 28,4486 28,1678 28,1801 28,2960 28,5096 28,6989 28,4730 28,1678 27,8993 27,6979 27,2889 26,9288 27,3866 27,9725 7,9334 7,9598 7,9865 8,0135 8,0406 8,0680 8,0948 8,1209 8,1471 8,1736 8,2000 8,2261 8,2526 8,2794 8,3057 8,3314 8,3571 8,3829 8,4086 8,4340 8,4595 8,4850 8,5111 8,5375 8,5638 8,5897 8,6154 8,6410 8,6666 8,6923 8,7180 8,7439 8,7696 8,7950 8,8205 8,8460 8,8717 8,8976 8,9233 8,9488 8,9740 8,9990 9,0236 9,0479 9,0726 0,4199 0,4216 0,4233 0,4250 0,4267 0,4284 0,4301 0,4318 0,4335 0,4352 0,4369 0,4386 0,4403 0,4420 0,4437 0,4454 0,4471 0,4488 0,4505 0,4522 0,4539 0,4556 0,4573 0,4590 0,4607 0,4624 0,4641 0,4658 0,4675 0,4692 0,4709 0,4726 0,4743 0,4760 0,4777 0,4794 0,4811 0,4828 0,4845 0,4862 0,4879 0,4896 0,4913 0,4930 0,4947 28,8331 29,2848 29,4008 29,3092 29,1505 28,9308 28,8331 28,7965 28,6867 28,5035 28,3265 28,1190 28,3387 28,8515 28,7660 28,2777 28,6928 29,7182 29,8891 29,5167 29,1200 28,6806 28,3754 28,1068 27,8810 27,6429 27,8566 28,3876 28,6317 28,7294 28,8820 29,1078 28,8820 28,3204 28,0702 27,9786 28,2655 28,8209 28,9674 28,8637 28,8087 28,7904 28,5829 28,2289 27,9542 3,9624 3,9761 3,9899 4,0038 4,0176 4,0314 4,0450 4,0587 4,0723 4,0858 4,0993 4,1126 4,1259 4,1393 4,1529 4,1665 4,1799 4,1934 4,2074 4,2216 4,2355 4,2492 4,2628 4,2762 4,2895 4,3026 4,3157 4,3288 4,3422 4,3558 4,3693 4,3830 4,3967 4,4104 4,4237 4,4370 4,4502 4,4635 4,4771 4,4908 4,5045 4,5181 4,5317 4,5452 4,5585 0,5434 0,5456 0,5478 0,5500 0,5522 0,5544 0,5566 0,5588 0,5610 0,5632 0,5654 0,5676 0,5698 0,5720 0,5742 0,5764 0,5786 0,5808 0,5830 0,5852 0,5874 0,5896 0,5918 0,5940 0,5962 0,5984 0,6006 0,6028 0,6050 0,6072 0,6094 0,6116 0,6138 0,6160 0,6182 0,6204 0,6226 0,6248 0,6270 0,6292 0,6314 0,6336 0,6358 0,6380 0,6402 31,4577 31,1342 30,8534 30,6520 30,3896 30,1698 30,3957 30,7069 30,8473 30,8962 30,7558 30,5788 30,3529 30,1515 30,0661 30,0417 30,0233 30,0233 30,2003 30,3896 29,8708 29,2421 29,2665 29,4801 29,8769 30,2370 30,2431 30,1454 29,9501 29,7853 29,8402 29,9379 29,8524 29,7304 30,6093 31,5920 30,4689 28,9552 29,0529 29,6083 29,4313 29,0346 28,5890 28,2167 28,5096 4,8998 4,9173 4,9346 4,9517 4,9687 4,9856 5,0024 5,0193 5,0363 5,0535 5,0706 5,0877 5,1047 5,1216 5,1383 5,1550 5,1717 5,1884 5,2051 5,2219 5,2387 5,2553 5,2716 5,2878 5,3042 5,3208 5,3376 5,3544 5,3712 5,3878 5,4043 5,4209 5,4376 5,4541 5,4707 5,4877 5,5052 5,5221 5,5382 5,5544 5,5708 5,5872 5,6033 5,6192 5,6349 148 0,9928 0,9962 0,9996 1,0030 1,0064 1,0098 1,0132 1,0166 1,0200 1,0234 1,0268 1,0302 1,0336 1,0370 1,0404 1,0438 1,0472 1,0506 1,0540 1,0574 1,0608 1,0642 1,0676 1,0710 1,0744 1,0778 1,0812 1,0846 1,0880 1,0914 1,0948 1,0982 1,1016 1,1050 1,1084 1,1118 1,1152 1,1186 1,1220 1,1254 1,1288 1,1322 1,1356 1,1390 1,1424 28,2350 28,3143 28,0458 27,7284 27,2889 26,9166 26,9288 27,0387 26,9288 26,7762 26,8617 26,9837 26,7457 26,4833 27,1485 27,8810 27,8871 27,6674 27,1180 26,6053 26,2330 25,9889 26,1903 26,4833 26,6053 26,6419 26,1903 25,7020 25,6593 25,7508 25,7996 25,8180 25,8180 25,8302 25,8241 25,8302 25,8241 25,8241 25,8241 25,8241 25,5128 25,1954 25,5311 25,9705 26,0011 9,0979 9,1234 9,1489 9,1743 9,1993 9,2239 9,2482 9,2725 9,2970 9,3213 9,3454 9,3697 9,3940 9,4182 9,4421 9,4666 9,4918 9,5170 9,5419 9,5664 9,5904 9,6141 9,6376 9,6612 9,6851 9,7092 9,7332 9,7568 9,7800 9,8032 9,8265 9,8498 9,8731 9,8964 9,9197 9,9430 9,9663 9,9896 10,0129 10,0363 10,0596 10,0826 10,1054 10,1284 10,1518 0,4964 0,4981 0,4998 0,5015 0,5032 0,5049 0,5066 0,5083 0,5100 0,5117 0,5134 0,5151 0,5168 0,5185 0,5202 0,5219 0,5236 0,5253 0,5270 0,5287 0,5304 0,5321 0,5338 0,5355 0,5372 0,5389 0,5406 0,5423 0,5440 0,5457 0,5474 0,5491 0,5508 0,5525 0,5542 0,5559 0,5576 0,5593 0,5610 0,5627 0,5644 0,5661 0,5678 0,5695 0,5712 27,7040 27,6918 27,8260 27,8871 27,9115 27,9176 27,9237 28,1434 28,5463 28,3876 27,8627 27,8383 28,1434 28,4059 28,6500 28,4303 27,8810 27,5209 27,2523 27,2462 27,3744 27,4537 27,4965 27,3988 27,2157 27,5453 28,2594 28,3754 28,1251 28,1068 28,2533 28,0092 27,4720 27,5392 28,0153 28,2411 28,3265 27,9420 27,2035 26,8678 26,7396 27,0204 27,5758 27,5026 27,0265 4,5717 4,5848 4,5978 4,6110 4,6242 4,6373 4,6505 4,6637 4,6770 4,6905 4,7039 4,7170 4,7302 4,7435 4,7569 4,7704 4,7838 4,7970 4,8100 4,8229 4,8357 4,8487 4,8616 4,8746 4,8876 4,9004 4,9134 4,9268 4,9402 4,9534 4,9667 4,9801 4,9933 5,0063 5,0193 5,0325 5,0458 5,0592 5,0724 5,0852 5,0979 5,1106 5,1233 5,1363 5,1493 0,6424 0,6446 0,6468 0,6490 0,6512 0,6534 0,6556 0,6578 0,6600 0,6622 0,6644 0,6666 0,6688 0,6710 0,6732 0,6754 0,6776 0,6798 0,6820 0,6842 0,6864 0,6886 0,6908 0,6930 0,6952 0,6974 0,6996 0,7018 0,7040 0,7062 0,7084 0,7106 0,7128 0,7150 0,7172 0,7194 0,7216 0,7238 0,7260 0,7282 0,7304 0,7326 0,7348 0,7370 0,7392 28,9430 29,2848 29,5228 29,4618 29,3153 28,7965 28,2899 29,7304 31,4516 30,3835 28,6744 27,9420 27,6735 27,4171 27,2157 27,4293 27,7223 27,5697 27,3072 27,3378 27,4476 27,6429 27,8077 27,6002 27,3194 27,1791 27,1180 27,2523 27,4171 27,6307 27,8077 27,5819 27,2889 27,7650 28,3632 28,0214 27,4598 27,5148 27,7528 27,1302 26,3795 26,3368 26,5321 26,3185 26,0255 5,6507 5,6668 5,6830 5,6994 5,7158 5,7321 5,7481 5,7638 5,7803 5,7978 5,8147 5,8306 5,8461 5,8615 5,8767 5,8919 5,9071 5,9225 5,9378 5,9530 5,9682 5,9834 5,9988 6,0142 6,0296 6,0447 6,0598 6,0749 6,0900 6,1053 6,1206 6,1361 6,1514 6,1666 6,1820 6,1977 6,2133 6,2286 6,2439 6,2593 6,2743 6,2890 6,3036 6,3184 6,3330 149 1,1458 1,1492 1,1526 1,1560 1,1594 1,1628 1,1662 1,1696 1,1730 1,1764 1,1798 1,1832 1,1866 1,1900 1,1934 1,1968 1,2002 1,2036 1,2070 1,2104 1,2138 1,2172 1,2206 1,2240 1,2274 1,2308 1,2342 1,2376 1,2410 1,2444 1,2478 1,2512 1,2546 1,2580 1,2614 1,2648 1,2682 1,2716 1,2750 1,2784 1,2818 1,2852 1,2886 1,2920 1,2954 25,8973 25,5433 25,2015 25,2137 25,3358 25,2259 25,0611 24,4019 23,7366 23,9014 24,2554 24,5850 24,8170 24,3043 23,7061 24,0540 24,5911 24,2249 23,6817 24,2066 24,9207 24,4630 23,7671 23,5962 23,6207 23,9625 24,3104 24,1517 23,8770 23,7427 23,6756 23,6573 23,6451 23,5169 23,3826 23,4620 23,5657 23,8160 24,0418 23,6512 23,1751 23,2728 23,5169 23,3216 23,0408 10,1753 10,1987 10,2218 10,2445 10,2673 10,2901 10,3129 10,3355 10,3576 10,3790 10,4006 10,4225 10,4447 10,4671 10,4890 10,5104 10,5321 10,5543 10,5762 10,5976 10,6194 10,6419 10,6640 10,6855 10,7068 10,7281 10,7497 10,7717 10,7935 10,8150 10,8365 10,8578 10,8792 10,9006 10,9218 10,9429 10,9641 10,9853 11,0068 11,0286 11,0499 11,0708 11,0918 11,1131 11,1341 0,5729 0,5746 0,5763 0,5780 0,5797 0,5814 0,5831 0,5848 0,5865 0,5882 0,5899 0,5916 0,5933 0,5950 0,5967 0,5984 0,6001 0,6018 0,6035 0,6052 0,6069 0,6086 0,6103 0,6120 0,6137 0,6154 0,6171 0,6188 0,6205 0,6222 0,6239 0,6256 0,6273 0,6290 0,6307 0,6324 0,6341 0,6358 0,6375 0,6392 0,6409 0,6426 0,6443 0,6460 0,6477 26,9044 26,9960 27,0448 27,0631 27,2767 27,6551 27,4232 26,7579 26,6542 26,8922 27,0082 27,0509 27,1730 27,3805 27,5880 27,8138 27,6918 27,3378 27,1852 27,1424 27,0204 26,8128 26,7274 26,6969 26,3612 25,7813 25,8424 26,3185 26,2208 25,7386 25,7264 26,0377 26,1903 26,2452 26,2635 26,2696 26,1598 25,9705 26,1964 26,7396 26,7762 26,4833 26,3551 26,3062 26,1720 5,1621 5,1748 5,1875 5,2003 5,2131 5,2260 5,2390 5,2520 5,2646 5,2772 5,2899 5,3027 5,3154 5,3283 5,3412 5,3542 5,3674 5,3804 5,3933 5,4062 5,4190 5,4318 5,4444 5,4570 5,4696 5,4821 5,4943 5,5065 5,5189 5,5313 5,5434 5,5556 5,5679 5,5802 5,5926 5,6050 5,6174 5,6298 5,6421 5,6544 5,6671 5,6797 5,6922 5,7047 5,7171 0,7414 0,7436 0,7458 0,7480 0,7502 0,7524 0,7546 0,7568 0,7590 0,7612 0,7634 0,7656 0,7678 0,7700 0,7722 0,7744 0,7766 0,7788 0,7810 0,7832 0,7854 0,7876 0,7898 0,7920 0,7942 0,7964 0,7986 0,8008 0,8030 0,8052 0,8074 0,8096 0,8118 0,8140 0,8162 0,8184 0,8206 0,8228 0,8250 0,8272 0,8294 0,8316 0,8338 0,8360 0,8382 25,9156 25,8912 25,8790 25,8790 26,0072 26,1353 26,2086 26,2452 26,2635 26,2696 26,2757 26,2696 25,9522 25,6104 25,9217 26,3673 26,1048 25,6715 25,6410 25,7447 25,6532 25,5128 25,4395 25,3968 25,3846 25,3663 24,7498 24,0906 24,4202 24,9879 25,0855 25,0245 24,9940 24,9818 24,9757 24,9696 24,6583 24,3226 24,3409 24,4630 24,5118 24,5301 24,3775 24,2066 23,9747 6,3474 6,3618 6,3762 6,3906 6,4050 6,4194 6,4340 6,4485 6,4631 6,4777 6,4923 6,5069 6,5215 6,5359 6,5501 6,5645 6,5792 6,5937 6,6079 6,6222 6,6365 6,6507 6,6649 6,6790 6,6931 6,7072 6,7213 6,7351 6,7485 6,7620 6,7759 6,7899 6,8038 6,8176 6,8315 6,8454 6,8593 6,8730 6,8865 6,9000 6,9136 6,9272 6,9408 6,9544 6,9678 150 1,2988 1,3022 1,3056 1,3090 1,3124 1,3158 1,3192 1,3226 1,3260 1,3294 1,3328 1,3362 1,3396 1,3430 1,3464 1,3498 1,3532 1,3566 1,3600 1,3634 1,3668 1,3702 1,3736 1,3770 1,3804 1,3838 1,3872 1,3906 1,3940 1,3974 1,4008 1,4042 1,4076 1,4110 1,4144 1,4178 1,4212 1,4246 1,4280 1,4314 1,4348 1,4382 1,4416 1,4450 1,4484 23,0591 23,1690 23,0896 22,9676 22,9065 22,8638 22,6929 22,5098 22,1314 21,7835 22,1253 22,5830 22,9310 23,1446 22,6075 21,9666 21,6980 21,6065 21,8750 22,1863 22,0093 21,7346 21,6126 21,5698 21,4050 21,2586 21,6431 22,0887 21,6675 21,0938 21,3135 21,7163 21,7346 21,6187 21,4295 21,2586 21,1853 21,1609 20,9900 20,8130 20,7398 20,7153 20,7031 20,7031 20,8618 11,1549 11,1757 11,1967 11,2175 11,2382 11,2589 11,2796 11,3000 11,3204 11,3403 11,3600 11,3800 11,4004 11,4211 11,4420 11,4624 11,4822 11,5018 11,5213 11,5410 11,5611 11,5809 11,6006 11,6201 11,6396 11,6589 11,6781 11,6976 11,7175 11,7371 11,7562 11,7754 11,7950 11,8146 11,8341 11,8535 11,8727 11,8918 11,9109 11,9299 11,9486 11,9674 11,9861 12,0048 12,0234 0,6494 0,6511 0,6528 0,6545 0,6562 0,6579 0,6596 0,6613 0,6630 0,6647 0,6664 0,6681 0,6698 0,6715 0,6732 0,6749 0,6766 0,6783 0,6800 0,6817 0,6834 0,6851 0,6868 0,6885 0,6902 0,6919 0,6936 0,6953 0,6970 0,6987 0,7004 0,7021 0,7038 0,7055 0,7072 0,7089 0,7106 0,7123 0,7140 0,7157 0,7174 0,7191 0,7208 0,7225 0,7242 25,9705 25,8912 25,8790 25,7508 25,5311 25,6532 26,0072 26,2757 26,5138 26,5016 26,3429 26,2818 26,2696 26,1659 25,9644 25,8729 25,8424 25,8363 25,8241 25,6165 25,2381 25,1832 25,3175 25,5921 25,9889 25,9583 25,6471 25,6043 25,7325 25,6837 25,5006 25,9522 26,8617 26,9715 26,5809 25,9583 25,1283 24,9573 25,1893 25,3114 25,3785 25,1893 24,8170 24,6461 24,5789 5,7294 5,7417 5,7539 5,7661 5,7783 5,7904 5,8025 5,8148 5,8272 5,8397 5,8522 5,8646 5,8771 5,8895 5,9018 5,9141 5,9263 5,9385 5,9507 5,9629 5,9750 5,9869 5,9988 6,0108 6,0228 6,0351 6,0474 6,0595 6,0716 6,0837 6,0959 6,1079 6,1201 6,1328 6,1456 6,1581 6,1704 6,1822 6,1940 6,2059 6,2179 6,2299 6,2418 6,2535 6,2651 0,8404 0,8426 0,8448 0,8470 0,8492 0,8514 0,8536 0,8558 0,8580 0,8602 0,8624 0,8646 0,8668 0,8690 0,8712 0,8734 0,8756 0,8778 0,8800 0,8822 0,8844 0,8866 0,8888 0,8910 0,8932 0,8954 0,8976 0,8998 0,9020 0,9042 0,9064 0,9086 0,9108 0,9130 0,9152 0,9174 0,9196 0,9218 0,9240 0,9262 0,9284 0,9306 0,9328 0,9350 0,9372 23,7732 23,8526 23,9930 23,7732 23,4925 23,8099 24,2493 24,1151 23,8343 23,9136 24,0784 23,9564 23,7671 23,6878 23,6512 23,3643 23,0469 22,7601 22,5403 22,6258 22,7845 22,8333 22,8455 22,6868 22,5098 22,2962 22,1131 22,3572 22,6807 22,6380 22,4976 22,2901 22,1131 22,3450 22,6319 22,3084 21,8567 22,2657 22,8455 22,6563 22,2596 21,9300 21,6980 21,9055 22,1924 6,9812 6,9944 7,0076 7,0209 7,0342 7,0472 7,0604 7,0739 7,0873 7,1005 7,1138 7,1272 7,1405 7,1537 7,1669 7,1800 7,1930 7,2058 7,2184 7,2310 7,2435 7,2562 7,2689 7,2816 7,2942 7,3067 7,3191 7,3314 7,3438 7,3564 7,3690 7,3814 7,3938 7,4061 7,4185 7,4311 7,4435 7,4556 7,4680 7,4807 7,4933 7,5057 7,5178 7,5299 7,5421 151 1,4518 1,4552 1,4586 1,4620 1,4654 1,4688 1,4722 1,4756 1,4790 1,4824 1,4858 1,4892 1,4926 1,4960 1,4994 1,5028 1,5062 1,5096 1,5130 1,5164 1,5198 1,5232 1,5266 1,5300 1,5334 1,5368 1,5402 1,5436 1,5470 1,5504 1,5538 1,5572 1,5606 1,5640 1,5674 1,5708 1,5742 1,5776 1,5810 1,5844 1,5878 1,5912 1,5946 1,5980 1,6014 21,0327 20,9412 20,8008 20,7337 20,7031 20,3919 20,0684 20,0867 20,2087 20,0989 19,9524 20,0317 20,1538 20,0745 19,9341 19,8791 19,8608 19,8547 19,8425 19,2444 18,6157 18,8049 19,1955 19,5007 19,7082 19,6777 19,5801 19,8181 20,0989 19,7510 19,2932 18,9575 18,7439 18,9941 19,2932 19,0979 18,8049 18,6706 18,6157 18,2922 17,9748 18,5913 19,3420 19,2077 18,8415 12,0423 12,0613 12,0802 12,0990 12,1177 12,1364 12,1548 12,1729 12,1910 12,2093 12,2274 12,2454 12,2635 12,2817 12,2998 12,3178 12,3358 12,3537 12,3716 12,3895 12,4069 12,4237 12,4407 12,4580 12,4756 12,4934 12,5112 12,5289 12,5468 12,5649 12,5827 12,6001 12,6173 12,6342 12,6513 12,6687 12,6860 12,7030 12,7198 12,7366 12,7531 12,7694 12,7861 12,8036 12,8210 0,7259 0,7276 0,7293 0,7310 0,7327 0,7344 0,7361 0,7378 0,7395 0,7412 0,7429 0,7446 0,7463 0,7480 0,7497 0,7514 0,7531 0,7548 0,7565 0,7582 0,7599 0,7616 0,7633 0,7650 0,7667 0,7684 0,7701 0,7718 0,7735 0,7752 0,7769 0,7786 0,7803 0,7820 0,7837 0,7854 0,7871 0,7888 0,7905 0,7922 0,7939 0,7956 0,7973 0,7990 0,8007 24,7620 25,1160 25,2930 25,3724 25,3907 25,3785 25,0550 24,4996 24,5606 25,0245 25,1466 25,0550 25,0977 25,2625 25,4517 25,7020 25,3724 24,6278 24,5057 24,7681 24,6766 24,3470 24,4080 24,7315 24,7742 24,6461 24,6888 24,8536 24,8231 24,6644 24,3653 23,9441 23,8648 23,9930 24,3836 24,9940 25,0489 24,7620 24,5118 24,2615 24,1578 24,1151 24,1028 24,0967 24,2127 6,2767 6,2884 6,3003 6,3122 6,3242 6,3362 6,3482 6,3600 6,3716 6,3832 6,3950 6,4069 6,4187 6,4306 6,4425 6,4545 6,4666 6,4786 6,4902 6,5018 6,5135 6,5252 6,5367 6,5482 6,5599 6,5716 6,5832 6,5949 6,6066 6,6183 6,6300 6,6415 6,6528 6,6641 6,6754 6,6869 6,6987 6,7105 6,7222 6,7338 6,7453 6,7567 6,7680 6,7794 6,7908 0,9394 0,9416 0,9438 0,9460 0,9482 0,9504 0,9526 0,9548 0,9570 0,9592 0,9614 0,9636 0,9658 0,9680 0,9702 0,9724 0,9746 0,9768 0,9790 0,9812 0,9834 0,9856 0,9878 0,9900 0,9922 0,9944 0,9966 0,9988 1,0010 1,0032 1,0054 1,0076 1,0098 1,0120 1,0142 1,0164 1,0186 1,0208 1,0230 1,0252 1,0274 1,0296 1,0318 1,0340 1,0362 21,8811 21,4417 21,3928 21,4844 21,6858 21,8689 21,9544 21,9666 21,5271 21,0327 21,1243 21,3684 21,3440 21,2280 21,1731 21,1548 20,9900 20,8191 20,9046 21,0449 20,7886 20,4712 20,9534 21,5637 21,0693 20,3491 20,7886 21,5027 21,1914 20,6238 20,2393 20,0073 20,2209 20,5017 20,1843 19,7449 19,7021 19,7815 19,8242 19,8364 19,5434 19,2200 19,5251 19,9524 19,8547 7,5544 7,5665 7,5785 7,5903 7,6023 7,6143 7,6265 7,6387 7,6509 7,6628 7,6745 7,6863 7,6981 7,7100 7,7218 7,7335 7,7453 7,7570 7,7685 7,7801 7,7918 7,8034 7,8148 7,8264 7,8384 7,8501 7,8614 7,8729 7,8849 7,8967 7,9081 7,9194 7,9305 7,9417 7,9531 7,9643 7,9753 7,9862 7,9972 8,0082 8,0192 8,0301 8,0408 8,0516 8,0627 152 1,6048 1,6082 1,6116 1,6150 1,6184 1,6218 1,6252 1,6286 1,6320 1,6354 1,6388 1,6422 1,6456 1,6490 1,6524 1,6558 1,6592 1,6626 1,6660 1,6694 1,6728 1,6762 1,6796 1,6830 1,6864 1,6898 1,6932 1,6966 1,7000 1,7034 1,7068 1,7102 1,7136 1,7170 1,7204 1,7238 1,7272 1,7306 1,7340 1,7374 1,7408 1,7442 1,7476 1,7510 1,7544 18,5364 18,3227 18,0969 17,9138 17,9809 18,1030 18,0175 17,8833 17,8283 17,8039 17,6269 17,4560 17,5476 17,6941 17,7551 17,7734 17,6269 17,4499 17,2180 17,0288 17,4133 17,8711 17,6025 17,1814 16,9982 16,9250 16,7602 16,6015 16,5161 16,4733 16,4733 16,4855 16,4916 16,4977 16,6442 16,7907 16,7175 16,5771 16,1926 15,8386 16,0095 16,2902 16,0949 15,7958 15,8508 12,8380 12,8547 12,8712 12,8876 12,9037 12,9200 12,9363 12,9526 12,9687 12,9848 13,0009 13,0168 13,0326 13,0484 13,0644 13,0804 13,0965 13,1124 13,1281 13,1437 13,1590 13,1748 13,1909 13,2068 13,2223 13,2376 13,2529 13,2681 13,2830 13,2980 13,3128 13,3277 13,3426 13,3575 13,3724 13,3874 13,4025 13,4176 13,4326 13,4472 13,4615 13,4760 13,4907 13,5052 13,5195 0,8024 0,8041 0,8058 0,8075 0,8092 0,8109 0,8126 0,8143 0,8160 0,8177 0,8194 0,8211 0,8228 0,8245 0,8262 0,8279 0,8296 0,8313 0,8330 0,8347 0,8364 0,8381 0,8398 0,8415 0,8432 0,8449 0,8466 0,8483 0,8500 0,8517 0,8534 0,8551 0,8568 0,8585 0,8602 0,8619 0,8636 0,8653 0,8670 0,8687 0,8704 0,8721 0,8738 0,8755 0,8772 24,4080 24,3836 24,2188 24,1456 24,1151 24,3226 24,7010 24,6583 24,3409 24,1822 24,1273 24,0052 23,8221 23,9503 24,2921 24,0357 23,3460 23,2239 23,4559 23,5718 23,6207 23,5474 23,4009 23,3277 23,3094 23,5230 23,9136 23,7732 23,2605 23,3277 23,7671 23,8648 23,7366 23,4925 23,1446 22,9737 22,8943 23,0713 23,4314 23,4986 23,3887 23,2178 22,9981 23,0957 23,4131 6,8022 6,8138 6,8253 6,8367 6,8481 6,8595 6,8710 6,8827 6,8943 6,9058 6,9172 6,9286 6,9399 6,9512 6,9625 6,9740 6,9853 6,9964 7,0073 7,0184 7,0295 7,0407 7,0518 7,0629 7,0739 7,0849 7,0960 7,1073 7,1185 7,1295 7,1405 7,1517 7,1630 7,1742 7,1853 7,1962 7,2071 7,2179 7,2288 7,2398 7,2509 7,2620 7,2730 7,2838 7,2947 1,0384 1,0406 1,0428 1,0450 1,0472 1,0494 1,0516 1,0538 1,0560 1,0582 1,0604 1,0626 1,0648 1,0670 1,0692 1,0714 1,0736 1,0758 1,0780 1,0802 1,0824 1,0846 1,0868 1,0890 1,0912 1,0934 1,0956 1,0978 1,1000 1,1022 1,1044 1,1066 1,1088 1,1110 1,1132 1,1154 1,1176 1,1198 1,1220 1,1242 1,1264 1,1286 1,1308 1,1330 1,1352 19,6106 19,0552 18,5364 18,9026 19,4641 19,4031 19,1589 18,9148 18,7195 18,6401 18,6157 18,9087 19,2322 19,0674 18,7866 18,6584 18,6279 19,0552 19,5312 19,1406 18,5669 18,1701 17,9138 17,9626 18,0908 18,0236 17,8833 17,8283 17,8039 17,9382 18,0847 18,0114 17,8833 17,9687 18,1030 18,1579 18,1762 18,0236 17,8589 17,9504 18,0847 17,8344 17,5109 17,2302 17,0227 8,0737 8,0846 8,0952 8,1055 8,1160 8,1268 8,1376 8,1483 8,1588 8,1692 8,1795 8,1899 8,2004 8,2111 8,2216 8,2321 8,2424 8,2528 8,2634 8,2742 8,2849 8,2952 8,3053 8,3152 8,3252 8,3353 8,3453 8,3552 8,3651 8,3750 8,3850 8,3950 8,4050 8,4150 8,4249 8,4350 8,4451 8,4552 8,4652 8,4751 8,4851 8,4951 8,5050 8,5148 8,5243 153 1,7578 1,7612 1,7646 1,7680 1,7714 1,7748 1,7782 1,7816 1,7850 1,7884 1,7918 1,7952 1,7986 1,8020 1,8054 1,8088 1,8122 1,8156 1,8190 1,8224 1,8258 1,8292 1,8326 1,8360 1,8394 1,8428 1,8462 1,8496 1,8530 1,8564 1,8598 1,8632 1,8666 1,8700 1,8734 1,8768 1,8802 1,8836 1,8870 1,8904 1,8938 1,8972 1,9006 1,9040 1,9074 15,9911 15,7287 15,4174 15,4235 15,5212 15,4235 15,2892 15,3747 15,5029 15,4174 15,2831 15,0878 14,8986 14,5141 14,1784 14,3310 14,5751 14,5385 14,4347 14,8498 15,3136 14,9108 14,3371 14,3920 14,6300 14,7338 14,7765 14,6239 14,4591 14,5507 14,6911 14,4469 14,1479 14,1662 14,2638 13,8610 13,4093 13,5192 13,7694 13,5741 13,2995 13,4826 13,7511 13,5680 13,2934 13,5338 13,5482 13,5624 13,5763 13,5903 13,6043 13,6182 13,6320 13,6459 13,6599 13,6738 13,6876 13,7012 13,7147 13,7278 13,7406 13,7535 13,7667 13,7798 13,7928 13,8062 13,8200 13,8335 13,8465 13,8594 13,8727 13,8860 13,8993 13,9125 13,9255 13,9387 13,9519 13,9650 13,9778 13,9906 14,0034 14,0159 14,0280 14,0403 14,0527 14,0649 14,0769 14,0891 14,1015 14,1138 0,8789 0,8806 0,8823 0,8840 0,8857 0,8874 0,8891 0,8908 0,8925 0,8942 0,8959 0,8976 0,8993 0,9010 0,9027 0,9044 0,9061 0,9078 0,9095 0,9112 0,9129 0,9146 0,9163 0,9180 0,9197 0,9214 0,9231 0,9248 0,9265 0,9282 0,9299 0,9316 0,9333 0,9350 0,9367 0,9384 0,9401 0,9418 0,9435 0,9452 0,9469 0,9486 0,9503 0,9520 0,9537 23,5596 23,6085 23,4498 23,1263 22,8577 22,5830 22,6868 23,0408 23,0957 22,9859 22,9310 22,9065 22,9981 23,1751 23,1385 22,9676 23,0896 23,4070 23,3704 23,1019 22,8455 22,5769 22,6868 23,0408 22,9798 22,6502 22,6075 22,7723 22,7234 22,5342 22,5586 22,7234 22,5891 22,2473 21,9727 21,7224 22,0276 22,7356 22,8455 22,5953 22,6929 23,0408 22,9798 22,6502 22,2779 7,3058 7,3169 7,3280 7,3391 7,3500 7,3608 7,3715 7,3822 7,3931 7,4040 7,4149 7,4257 7,4365 7,4474 7,4583 7,4692 7,4801 7,4910 7,5020 7,5131 7,5240 7,5348 7,5454 7,5561 7,5670 7,5779 7,5886 7,5992 7,6100 7,6207 7,6314 7,6420 7,6528 7,6634 7,6739 7,6843 7,6946 7,7050 7,7157 7,7265 7,7372 7,7479 7,7588 7,7696 7,7803 1,1374 1,1396 1,1418 1,1440 1,1462 1,1484 1,1506 1,1528 1,1550 1,1572 1,1594 1,1616 1,1638 1,1660 1,1682 1,1704 1,1726 1,1748 1,1770 1,1792 1,1814 1,1836 1,1858 1,1880 1,1902 1,1924 1,1946 1,1968 1,1990 1,2012 1,2034 1,2056 1,2078 1,2100 1,2122 1,2144 1,2166 1,2188 1,2210 1,2232 1,2254 1,2276 1,2298 1,2320 1,2342 16,9433 16,9128 16,9006 16,9006 17,0593 17,2180 17,1386 16,9982 17,0898 17,2363 17,1447 16,9921 16,7907 16,6198 17,1447 17,7673 17,2912 16,5771 16,0949 15,7897 15,9850 16,2902 16,4062 16,4306 16,1376 15,8080 15,6738 15,6249 15,7836 15,9667 15,7287 15,4174 15,5761 15,8569 15,9973 16,0583 15,9057 15,7165 15,6554 15,6432 15,4845 15,3136 15,3808 15,5090 15,4235 8,5338 8,5432 8,5526 8,5620 8,5714 8,5809 8,5904 8,6000 8,6094 8,6189 8,6285 8,6380 8,6474 8,6568 8,6660 8,6755 8,6854 8,6950 8,7042 8,7131 8,7219 8,7308 8,7399 8,7490 8,7581 8,7671 8,7758 8,7845 8,7932 8,8020 8,8109 8,8196 8,8282 8,8368 8,8456 8,8545 8,8634 8,8723 8,8810 8,8897 8,8984 8,9070 8,9155 8,9241 8,9327 154 1,9108 1,9142 1,9176 1,9210 1,9244 1,9278 1,9312 1,9346 1,9380 1,9414 1,9448 1,9482 1,9516 1,9550 1,9584 1,9618 1,9652 1,9686 1,9720 1,9754 1,9788 1,9822 1,9856 1,9890 1,9924 1,9958 1,9992 2,0026 2,0060 2,0094 2,0128 2,0162 2,0196 2,0230 2,0264 2,0298 2,0332 2,0366 2,0400 2,0434 2,0468 2,0502 2,0536 2,0570 2,0604 13,4765 13,7572 13,7328 13,6168 13,5741 13,5558 13,2262 12,8844 13,2018 13,6474 13,5314 13,2750 13,1591 13,1225 13,2750 13,4337 13,3422 13,1896 12,9638 12,7684 12,5487 12,3656 12,2924 12,2618 12,5670 12,8722 12,0909 11,1754 11,3890 11,8895 11,9689 11,8956 11,5355 11,1754 11,0289 10,9740 11,2853 11,6210 11,6027 11,4745 11,4195 11,4073 11,5660 11,7308 11,6332 14,1258 14,1379 14,1504 14,1628 14,1751 14,1873 14,1995 14,2115 14,2231 14,2350 14,2474 14,2596 14,2716 14,2834 14,2953 14,3073 14,3194 14,3314 14,3434 14,3551 14,3666 14,3779 14,3891 14,4002 14,4112 14,4226 14,4342 14,4451 14,4552 14,4655 14,4762 14,4870 14,4978 14,5082 14,5183 14,5282 14,5381 14,5483 14,5588 14,5693 14,5796 14,5900 14,6003 14,6107 14,6213 0,9554 0,9571 0,9588 0,9605 0,9622 0,9639 0,9656 0,9673 0,9690 0,9707 0,9724 0,9741 0,9758 0,9775 0,9792 0,9809 0,9826 0,9843 0,9860 0,9877 0,9894 0,9911 0,9928 0,9945 0,9962 0,9979 0,9996 1,0013 1,0030 1,0047 1,0064 1,0081 1,0098 1,0115 1,0132 1,0149 1,0166 1,0183 1,0200 1,0217 1,0234 1,0251 1,0268 1,0285 1,0302 21,8445 21,8689 22,1680 22,1009 21,7774 21,8445 22,1619 22,1009 21,7835 21,7407 21,8872 22,0520 22,2535 22,0398 21,5210 21,4905 21,7774 22,0154 22,2412 22,1314 21,7957 21,6370 21,5759 21,6675 21,8567 21,9422 21,9727 21,9910 21,9910 21,8811 21,6858 21,8079 22,1497 22,0948 21,7774 21,6309 21,5759 21,4600 21,2769 20,9717 20,5505 20,6726 21,1731 21,1975 20,9168 7,7908 7,8011 7,8115 7,8219 7,8324 7,8427 7,8530 7,8634 7,8739 7,8842 7,8944 7,9048 7,9152 7,9257 7,9361 7,9463 7,9564 7,9667 7,9771 7,9876 7,9980 8,0083 8,0185 8,0287 8,0390 8,0493 8,0596 8,0700 8,0804 8,0908 8,1011 8,1114 8,1217 8,1321 8,1426 8,1528 8,1631 8,1732 8,1834 8,1934 8,2033 8,2130 8,2228 8,2328 8,2428 1,2364 1,2386 1,2408 1,2430 1,2452 1,2474 1,2496 1,2518 1,2540 1,2562 1,2584 1,2606 1,2628 1,2650 1,2672 1,2694 1,2716 1,2738 1,2760 1,2782 1,2804 1,2826 1,2848 1,2870 1,2892 1,2914 1,2936 1,2958 1,2980 1,3002 1,3024 1,3046 1,3068 1,3090 1,3112 1,3134 1,3156 1,3178 1,3200 1,3222 1,3244 1,3266 1,3288 1,3310 1,3332 15,2892 15,2282 15,2099 15,2038 15,1977 14,8925 14,5629 14,4225 14,3798 14,3554 14,3554 14,3493 14,3493 14,3493 14,3432 14,2028 14,0502 13,8427 13,6657 13,8732 14,1601 14,1357 14,0258 13,9709 13,9525 13,4887 12,9943 13,3788 13,9525 13,9220 13,7084 13,8915 14,1601 13,9953 13,7267 13,6107 13,5680 13,2323 12,8844 13,2018 13,6413 13,5314 13,2750 13,1652 13,1163 8,9412 8,9497 8,9582 8,9666 8,9751 8,9835 8,9918 8,9999 9,0079 9,0159 9,0239 9,0318 9,0398 9,0478 9,0558 9,0637 9,0716 9,0794 9,0871 9,0947 9,1024 9,1103 9,1181 9,1259 9,1337 9,1414 9,1489 9,1562 9,1636 9,1713 9,1791 9,1867 9,1944 9,2023 9,2100 9,2177 9,2252 9,2328 9,2401 9,2473 9,2546 9,2622 9,2697 9,2771 9,2844 155 2,0638 2,0672 2,0706 2,0740 2,0774 2,0808 2,0842 2,0876 2,0910 2,0944 2,0978 2,1012 2,1046 2,1080 2,1114 2,1148 2,1182 2,1216 2,1250 2,1284 2,1318 2,1352 2,1386 2,1420 2,1454 2,1488 2,1522 2,1556 2,1590 2,1624 2,1658 2,1692 2,1726 2,1760 2,1794 2,1828 2,1862 2,1896 2,1930 2,1964 2,1998 2,2032 2,2066 2,2100 2,2134 11,4928 11,4256 11,4073 11,3951 11,3829 11,0838 10,7604 10,7665 10,8519 10,2965 9,6617 9,7044 9,9303 10,0340 10,0768 10,2477 10,4186 10,0401 9,5946 9,6922 9,9242 9,8875 9,7716 9,7227 9,7105 10,0096 10,3209 10,1500 9,8753 9,6129 9,4176 9,3199 9,2772 9,4237 9,5885 9,6556 9,6739 9,3809 9,0636 9,3809 9,8021 9,6922 9,4481 9,0452 8,6790 14,6318 14,6422 14,6525 14,6628 14,6731 14,6833 14,6933 14,7031 14,7128 14,7226 14,7319 14,7406 14,7494 14,7583 14,7674 14,7765 14,7857 14,7951 14,8042 14,8129 14,8216 14,8306 14,8395 14,8483 14,8571 14,8659 14,8749 14,8842 14,8934 14,9023 14,9110 14,9195 14,9279 14,9363 14,9448 14,9534 14,9621 14,9709 14,9793 14,9875 14,9960 15,0048 15,0136 15,0221 15,0303 1,0319 1,0336 1,0353 1,0370 1,0387 1,0404 1,0421 1,0438 1,0455 1,0472 1,0489 1,0506 1,0523 1,0540 1,0557 1,0574 1,0591 1,0608 1,0625 1,0642 1,0659 1,0676 1,0693 1,0710 1,0727 1,0744 1,0761 1,0778 1,0795 1,0812 1,0829 1,0846 1,0863 1,0880 1,0897 1,0914 1,0931 1,0948 1,0965 1,0982 1,0999 1,1016 1,1033 1,1050 1,1067 20,9900 21,3074 21,6675 22,1009 21,9788 21,5027 21,2769 21,1853 21,2647 21,4234 21,1792 20,6360 20,5017 20,6116 20,7764 20,9961 21,0877 21,1243 20,8191 20,2576 20,3186 20,7947 20,6909 20,2087 20,1904 20,4773 20,6177 20,6726 20,6848 20,6970 20,6970 20,6970 20,5872 20,3919 20,3003 20,2637 20,1599 19,9768 19,9951 20,1355 20,2026 20,2332 20,1416 19,9707 19,8914 8,2527 8,2626 8,2727 8,2829 8,2933 8,3037 8,3139 8,3239 8,3339 8,3439 8,3541 8,3641 8,3738 8,3835 8,3932 8,4030 8,4130 8,4229 8,4329 8,4427 8,4523 8,4619 8,4717 8,4815 8,4910 8,5005 8,5102 8,5199 8,5297 8,5395 8,5493 8,5590 8,5688 8,5785 8,5882 8,5977 8,6073 8,6168 8,6263 8,6357 8,6452 8,6548 8,6643 8,6738 8,6832 1,3354 1,3376 1,3398 1,3420 1,3442 1,3464 1,3486 1,3508 1,3530 1,3552 1,3574 1,3596 1,3618 1,3640 1,3662 1,3684 1,3706 1,3728 1,3750 1,3772 1,3794 1,3816 1,3838 1,3860 1,3882 1,3904 1,3926 1,3948 1,3970 1,3992 1,4014 1,4036 1,4058 1,4080 1,4102 1,4124 1,4146 1,4168 1,4190 1,4212 1,4234 1,4256 1,4278 1,4300 1,4322 12,8051 12,4694 12,6281 12,9088 12,8722 12,7379 12,6830 12,6586 12,6525 12,6525 12,6464 12,6525 12,6525 12,6464 12,1947 11,7186 11,8102 12,0604 11,7125 11,2609 11,5172 11,9445 11,6759 11,2425 11,5172 11,9445 11,6759 11,2364 11,2120 11,3097 11,1998 11,0411 10,8336 10,6627 10,8824 11,1876 11,1571 11,0289 11,1388 11,2853 11,0533 10,7481 10,4552 10,2293 10,1439 9,2917 9,2988 9,3057 9,3127 9,3199 9,3271 9,3341 9,3412 9,3482 9,3553 9,3623 9,3693 9,3763 9,3834 9,3904 9,3972 9,4037 9,4102 9,4169 9,4234 9,4297 9,4361 9,4427 9,4492 9,4555 9,4619 9,4685 9,4750 9,4812 9,4875 9,4937 9,5000 9,5061 9,5121 9,5180 9,5241 9,5303 9,5365 9,5426 9,5488 9,5551 9,5612 9,5672 9,5730 9,5787 156 2,2168 2,2202 2,2236 2,2270 2,2304 2,2338 2,2372 2,2406 2,2440 2,2474 2,2508 2,2542 2,2576 2,2610 2,2644 2,2678 2,2712 2,2746 2,2780 2,2814 2,2848 2,2882 2,2916 2,2950 2,2984 2,3018 2,3052 2,3086 2,3120 2,3154 2,3188 2,3222 2,3256 2,3290 2,3324 2,3358 2,3392 2,3426 2,3460 2,3494 2,3528 2,3562 2,3596 2,3630 2,3664 8,6851 8,7767 8,6729 8,5386 8,7706 9,0452 8,8804 8,6119 8,5081 8,4654 8,2884 8,1175 8,1968 8,3372 8,0626 7,7696 8,2701 8,8438 8,4837 7,9222 7,5376 7,2996 7,3484 7,4583 7,2203 6,9395 6,9578 7,0677 6,9700 6,8418 6,7808 6,7564 6,7503 6,7503 6,7442 6,7442 6,7442 6,7442 6,7442 6,7442 6,7442 6,7381 6,5794 6,4146 6,5122 15,0381 15,0460 15,0539 15,0617 15,0694 15,0773 15,0855 15,0935 15,1013 15,1090 15,1166 15,1241 15,1314 15,1388 15,1464 15,1536 15,1607 15,1681 15,1761 15,1838 15,1909 15,1977 15,2043 15,2109 15,2177 15,2242 15,2305 15,2367 15,2431 15,2494 15,2556 15,2617 15,2678 15,2739 15,2800 15,2861 15,2922 15,2983 15,3044 15,3104 15,3165 15,3226 15,3287 15,3346 15,3404 1,1084 1,1101 1,1118 1,1135 1,1152 1,1169 1,1186 1,1203 1,1220 1,1237 1,1254 1,1271 1,1288 1,1305 1,1322 1,1339 1,1356 1,1373 1,1390 1,1407 1,1424 1,1441 1,1458 1,1475 1,1492 1,1509 1,1526 1,1543 1,1560 1,1577 1,1594 1,1611 1,1628 1,1645 1,1662 1,1679 1,1696 1,1713 1,1730 1,1747 1,1764 1,1781 1,1798 1,1815 1,1832 19,8608 20,0623 20,4346 20,3919 20,0806 20,1477 20,4651 20,6116 20,6665 20,1721 19,2505 19,0613 19,2993 19,5129 19,7082 19,7021 19,5557 19,6899 20,0134 20,1599 20,2148 19,8242 19,1101 18,8843 18,9392 18,9758 18,9880 18,9880 18,9941 19,3054 19,8547 20,0012 19,9158 19,7754 19,5862 19,2871 18,8782 18,7073 18,6340 18,7073 18,8782 18,7561 18,4265 18,3716 18,4997 8,6926 8,7020 8,7115 8,7211 8,7308 8,7403 8,7498 8,7594 8,7692 8,7789 8,7885 8,7975 8,8065 8,8157 8,8249 8,8342 8,8435 8,8527 8,8620 8,8715 8,8810 8,8905 8,8999 8,9089 8,9178 8,9268 8,9357 8,9447 8,9537 8,9626 8,9718 8,9811 8,9906 9,0000 9,0093 9,0186 9,0277 9,0366 9,0454 9,0542 9,0631 9,0720 9,0808 9,0895 9,0982 1,4344 1,4366 1,4388 1,4410 1,4432 1,4454 1,4476 1,4498 1,4520 1,4542 1,4564 1,4586 1,4608 1,4630 1,4652 1,4674 1,4696 1,4718 1,4740 1,4762 1,4784 1,4806 1,4828 1,4850 1,4872 1,4894 1,4916 1,4938 1,4960 1,4982 1,5004 1,5026 1,5048 1,5070 1,5092 1,5114 1,5136 1,5158 1,5180 1,5202 1,5224 1,5246 1,5268 1,5290 1,5312 10,1134 10,1012 10,0951 10,0951 10,0951 10,0951 10,0890 9,9486 9,8021 10,0340 10,3331 10,1622 9,8814 9,6190 9,4176 9,4847 9,6068 9,6617 9,6800 9,3809 9,0636 9,2283 9,5030 9,4786 9,3687 9,3016 9,2589 8,9659 8,6485 8,6668 8,7645 8,6729 8,5386 8,7645 9,0452 8,7279 8,2884 8,2640 8,3677 8,5631 8,7340 8,8011 8,8255 8,5325 8,2090 9,5843 9,5899 9,5956 9,6012 9,6068 9,6124 9,6180 9,6236 9,6291 9,6346 9,6401 9,6459 9,6515 9,6570 9,6624 9,6676 9,6729 9,6782 9,6836 9,6889 9,6942 9,6992 9,7043 9,7096 9,7149 9,7201 9,7252 9,7304 9,7354 9,7402 9,7450 9,7499 9,7547 9,7594 9,7643 9,7693 9,7742 9,7788 9,7834 9,7880 9,7928 9,7976 9,8025 9,8074 9,8121 157 2,3698 2,3732 2,3766 2,3800 2,3834 2,3868 2,3902 2,3936 2,3970 2,4004 2,4038 2,4072 2,4106 2,4140 2,4174 2,4208 2,4242 2,4276 2,4310 2,4344 2,4378 2,4412 2,4446 2,4480 2,4514 2,4548 2,4582 2,4616 2,4650 2,4684 2,4718 2,4752 2,4786 2,4820 2,4854 2,4888 2,4922 2,4956 2,4990 2,5024 2,5058 2,5092 2,5126 2,5160 2,5194 6,6526 6,7076 6,7259 6,7442 6,7320 6,2620 5,7737 5,7066 5,7798 5,6760 5,5479 5,9507 6,4268 6,6282 6,7015 6,4024 6,0667 5,7798 5,5723 5,3404 5,1694 5,7066 6,3169 6,0972 5,7188 6,1643 6,7381 6,2315 5,5174 5,2061 5,0962 4,8948 4,7056 4,4675 4,2722 4,1868 4,1624 4,3210 4,4736 4,2417 4,2183 3,9243 3,7778 3,7168 3,6435 15,3463 15,3523 15,3584 15,3645 15,3705 15,3766 15,3823 15,3875 15,3926 15,3979 15,4030 15,4080 15,4134 15,4192 15,4251 15,4312 15,4370 15,4424 15,4477 15,4527 15,4575 15,4622 15,4673 15,4730 15,4785 15,4837 15,4893 15,4954 15,5010 15,5060 15,5107 15,5153 15,5197 15,5239 15,5280 15,5318 15,5356 15,5394 15,5433 15,5473 15,5511 15,5549 15,5585 15,5619 15,5652 1,1849 1,1866 1,1883 1,1900 1,1917 1,1934 1,1951 1,1968 1,1985 1,2002 1,2019 1,2036 1,2053 1,2070 1,2087 1,2104 1,2121 1,2138 1,2155 1,2172 1,2189 1,2206 1,2223 1,2240 1,2257 1,2274 1,2291 1,2308 1,2325 1,2342 1,2359 1,2988 1,3005 1,3022 1,3039 1,3056 1,3073 1,3430 1,3447 1,3481 1,3549 1,4025 1,4042 1,4246 1,4280 18,5669 18,5852 18,4936 18,3166 18,1396 17,9382 17,8344 17,7795 17,7734 17,7856 17,7856 17,7917 17,6635 17,4438 17,4743 17,6513 17,7429 17,7734 17,8833 18,0664 17,9199 17,5537 17,7124 18,2190 18,4570 18,5486 18,3655 17,9992 17,8527 17,8100 17,6757 16,6625 16,6137 16,3146 15,8569 15,2343 15,0573 14,6056 14,5507 14,7582 13,9953 13,2811 13,4337 12,5121 12,2802 9,1069 9,1157 9,1245 9,1332 9,1419 9,1504 9,1589 9,1673 9,1757 9,1841 9,1925 9,2009 9,2093 9,2177 9,2259 9,2341 9,2425 9,2509 9,2593 9,2677 9,2762 9,2847 9,2930 9,3013 9,3100 9,3187 9,3274 9,3361 9,3446 9,3530 9,3614 9,6550 9,6629 9,6707 9,6784 9,6859 9,6931 9,8452 9,8521 9,8659 9,8933 10,0752 10,0815 10,1556 10,1673 1,5334 1,5356 1,5378 1,5400 1,5422 1,5444 1,5466 1,5488 1,5510 1,5532 1,5554 1,5576 1,5598 1,5620 1,5642 1,5664 1,5686 1,5708 1,5730 1,5752 1,5774 1,5796 1,5818 1,5840 1,5862 1,5884 1,5906 1,5928 1,5950 1,5972 1,5994 1,6016 1,6038 1,6060 1,6082 1,6104 1,6126 1,6148 1,6170 1,6192 1,6214 1,6236 1,6258 1,6280 1,6302 7,9100 7,6902 7,9161 8,2335 8,2029 8,0870 8,0320 8,0076 8,0015 8,0015 7,9954 7,9954 7,8306 7,6597 7,4400 7,2630 7,1897 7,1775 7,7879 8,4288 8,8438 9,0758 8,4349 7,6597 7,3301 7,2081 6,8601 6,5306 6,8479 7,2935 7,6292 7,8428 7,4766 7,0372 6,8540 6,7747 6,5977 6,4146 6,3352 6,3108 6,1399 5,9629 5,8897 5,8592 5,8469 9,8167 9,8211 9,8254 9,8298 9,8343 9,8389 9,8434 9,8479 9,8523 9,8567 9,8612 9,8656 9,8701 9,8744 9,8787 9,8828 9,8869 9,8908 9,8948 9,8992 9,9038 9,9088 9,9138 9,9185 9,9227 9,9268 9,9308 9,9346 9,9383 9,9421 9,9461 9,9504 9,9547 9,9589 9,9628 9,9666 9,9703 9,9740 9,9776 9,9811 9,9846 9,9880 9,9913 9,9946 9,9978 158 2,5228 3,5886 15,5685 2,5262 3,3811 15,5718 2,5296 1,3120 15,5748 2,5330 0,4758 15,5760 2,5364 0,1645 15,5764 2,5398 0,0607 15,5766 2,5432 0,0180 15,5766 2,5466 0,0058 15,5767 2,5500 0,0058 15,5767 Kết thúc phanh 1,4365 1,4382 1,4603 1,4841 1,4858 1,4960 1,4977 1,4994 1,5011 1,2767 1,5538 1,5555 1,5572 1,5589 1,5606 1,5623 1,5640 1,5657 1,5674 1,5691 1,5708 1,5725 1,5742 1,5759 1,5776 1,5793 1,6235 1,6252 1,6269 1,6286 1,6371 1,6388 1,6405 1,6592 1,6609 1,6677 1,6830 1,6847 1,6864 1,6881 1,6898 1,6915 1,6932 1,6949 1,6966 13,0187 12,3412 11,4501 10,8092 10,6505 10,5528 10,6444 10,8153 10,8946 16,0583 9,5152 9,4725 9,6007 9,5579 9,4054 9,5274 9,8570 9,7899 9,4725 9,3382 9,3077 9,0880 8,7095 8,6363 8,7523 8,9232 7,8123 7,6902 7,6170 7,5743 7,3362 7,4522 7,4095 7,2386 7,0738 6,7808 6,1704 6,1888 6,5000 6,6526 6,7137 6,5061 6,1216 5,9446 5,8775 10,1972 10,2033 10,2781 10,3530 10,3581 10,3884 10,3934 10,3984 10,4035 1,5334 10,5522 10,5567 10,5612 10,5657 10,5702 10,5747 10,5792 10,5838 10,5884 10,5929 10,5973 10,6017 10,6060 10,6101 10,6142 10,6183 10,7196 10,7233 10,7269 10,7305 10,7485 10,7520 10,7555 10,7920 10,7954 10,8086 10,8380 10,8410 10,8439 10,8470 10,8501 10,8533 10,8563 10,8592 10,8620 1,6324 1,6346 1,6368 1,6390 1,6412 1,6434 1,6456 1,6478 1,6500 10,0890 1,6544 1,6566 1,6588 1,6610 1,6632 1,6654 1,6676 1,6698 1,6720 1,6742 1,6764 1,6786 1,6808 1,6830 1,6852 1,6874 1,6896 1,6918 1,6940 1,6962 1,6984 1,7006 1,7028 1,7050 1,7072 1,7094 1,7116 1,7138 1,7160 1,7182 1,7204 1,7226 1,7248 1,7270 1,7292 5,8408 5,8469 5,8469 5,8469 5,8469 5,8408 5,8408 5,8469 5,8469 10,4962 6,1765 5,6394 5,0108 5,0474 5,2671 4,8887 4,4431 4,5896 4,8521 4,8032 4,6751 4,6201 4,6079 4,9131 5,2244 5,0413 4,7666 4,4858 4,3027 5,0474 5,7920 5,6455 5,2793 4,9558 4,7178 4,3394 4,0037 4,0037 4,0708 3,6435 3,1919 3,1736 2,6731 1,0373 0,3720 10,0011 10,0043 10,0076 10,0108 10,0141 10,0173 10,0206 10,0238 10,0271 10,0303 10,0337 10,0371 10,0402 10,0430 10,0458 10,0487 10,0515 10,0539 10,0565 10,0592 10,0618 10,0644 10,0670 10,0696 10,0723 10,0752 10,0780 10,0806 10,0831 10,0855 10,0883 10,0915 10,0947 10,0976 10,1004 10,1030 10,1054 10,1076 10,1098 10,1121 10,1141 10,1159 10,1177 10,1192 10,1197 159 1,6983 5,8592 10,8648 1,7000 5,8469 10,8676 1,7017 5,6455 10,8703 1,7034 5,2915 10,8730 1,7442 4,6079 10,9329 1,7459 4,5957 10,9351 1,7476 4,5896 10,9373 1,7493 4,4675 10,9394 1,7510 4,2783 10,9416 1,7527 4,3149 10,9436 1,7629 4,4187 10,9560 1,7646 4,2600 10,9581 1,7663 4,1868 10,9601 1,7765 3,8511 10,9713 1,7782 4,0220 10,9731 1,7884 3,7778 10,9841 1,7986 3,3628 10,9943 1,8003 3,2285 10,9959 1,8088 3,4299 11,0037 1,8105 3,3750 11,0053 1,8122 3,3567 11,0069 1,8139 3,2224 11,0085 1,8156 3,0271 11,0100 1,8173 2,9416 11,0115 1,8190 2,9111 11,0129 1,8207 2,8989 11,0142 1,8224 2,8928 11,0156 1,8241 2,7707 11,0170 1,8377 2,3069 11,0269 1,8394 2,1482 11,0280 1,8411 2,1909 11,0290 1,8479 2,3252 11,0334 1,8496 2,1543 11,0345 1,8581 2,0383 11,0394 1,8598 2,0383 11,0404 1,8632 2,0383 11,0423 1,8649 1,9284 11,0433 1,8683 1,8979 11,0450 1,8700 2,2153 11,0459 1,8717 2,0200 11,0470 1,8734 1,5378 11,0479 Kết thúc phanh 1,7314 0,1279 10,1199 1,7336 0,0424 10,1200 1,7358 0,0180 10,1200 Kết thúc phanh 160 Hình P4.1 Kết thử nghiệm phanh đường khô v0=30km/h Hình P4.2 Kết thử nghiệm phanh đường ướt v0=30km/h 161 Hình P4.3 So sánh vận tốc quãng đường phanh đường khô v0=30km/h Hình P4.4 So sánh vận tốc quãng đường phanh đường ướt v0=30km/h ... xe phanh 35 Góc lệch ô tô phanh (a) độ lệch ô tô phanh (b) 37 Sơ đồ hệ thống phanh ABS -SC 40 Mô hình mô hệ thống điều khiển phanh ABS-SC 41 Hệ tọa độ nghiên cứu chuyển động ô tô. .. phẩm ô tô chế tạo nước Xuất phát từ yêu cầu thực tế trên, nghiên cứu sinh chọn đề tài Nghiên cứu hệ thống điều khiển trình phanh ô tô 2 Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu hệ thống điều khiển trình. .. nghiên cứu điều khiển trình phanh ô tô nội dung quan trọng nâng cao an toàn chuyển động ô tô Xây dựng mô hình mô điều khiển trình phanh hệ thống phanh ABS, kết nghiên cứu sở khảo sát điều khiển