Bài 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối Hình R(s) K Biết G ( s ) = GC ( s ) = hệ thống s(s + a) +− GC(s) G(s) C(s) Hình kín có cặp cực phức với hệ số tắt ξ = / tần số dao động tự nhiên ω n = (rad/sec) Xác định hàm truyền G(s) Tính độ vọt lố thời gian q độ theo tiêu chuẩn 5% hệ thống trước hiệu chỉnh Thiết kế GC ( s ) cho hệ kín hiệu chỉnh có đáp ứng q độ thay đổi khơng đáng kể, đồng thời sai số xác lập tín hiệu vào hàm dốc 0.01 10( s + 2) s( s + 1)( s + 4) Hãy thiết kế GC ( s) cho hệ kín sau hiệu chỉnh có đáp ứng q độ thỏa u cầu: độ vọt lố 9.5% thời gian q độ (chuẩn 2%) giây Bài 2: Cho hệ thống có sơ đồ khối Hình Biết G ( s ) = Bài 3: Cho hệ thống có sơ đồ khối hình vẽ: Với GC(s) = Vẽ Biểu đồ Bode biên độ, Bode pha hệ hở Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha để hệ thống sau hiệu chỉnh có KV = 10, ΦM > 40o R( s) + _ GC ( s ) s( s + 1)( s + 5) Y (s) Bài 3: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối Hình Cho biểu đồ Bode đối tượng kèm theo: Xác định hàm truyền G(s) Tính sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc đơn vị trước hiệu chỉnh Dựa vào biểu đồ Bode, thiết kế khâu hiệu chỉnh GC (s ) cho hệ kín ổn định có độ dự trữ pha ΦM * ≥ 60 , sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc đơn vị 0.02 Bài 4: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối Hình 1, đối tượng G(s) có biểu đồ Bode kèm theo Hãy thiết kế khâu trễ pha GC(s) cho sau hiệu chỉnh hệ thống có sai số xác lập giảm 100 lần độ dự trữ biên, dự trữ pha mong muốn là: 10dB, 400 Vẽ biểu đồ Bode hệ thống sau hiệu chỉnh xác định độ dự trữ biên, dự trữ pha Bài 5: Cho hệ thống có sơ đồ khối Hình Hình Thành lập phương trình trạng thái hệ hở Cho k = Thiết kế luật điều khiển u (t ) = k r (t ) − k1 x1 (t ) − k x2 (t ) cho đáp ứng ngõ hệ kín có POT = 4.32% tqđ = 1(giây) (tiêu chuẩn 5%) Viết hàm truyền hệ kín với k1, k2 tìm Tìm k cho y xl = lim y(t ) = tín hiệu vào t →+∞ hàm nấc đơn vị Bài 6: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình r(t) Hình +− k1 +− u(t) x2(t) 1 s + 10 s k2 x1(t) y(t) a) Xác định phương trình trạng thái mơ tả hệ hở với biến trạng thái x1(t), x2(t), ngõ y(t) ngõ vào u(t) b) Xác định k1 k2 để đáp ứng ngõ thỏa: POT = 9.5%, tqđ(2%) = giây Tính ngõ xác lập ? Cho ngõ vào hàm nấc đơn vị c) Thiết kế ước lượng trạng thái cho hệ thống Biết ước lượng có tất cực −10 Viết PTTT mơ tả ước lượng ... x2(t) 1 s + 10 s k2 x1(t) y(t) a) Xác định phương trình trạng thái mơ tả hệ hở với biến trạng thái x1(t), x2(t), ngõ y(t) ngõ vào u(t) b) Xác định k1 k2 để đáp ứng ngõ thỏa: POT = 9.5%, tqđ (2% )... khiển u (t ) = k r (t ) − k1 x1 (t ) − k x2 (t ) cho đáp ứng ngõ hệ kín có POT = 4. 32% tqđ = 1(giây) (tiêu chuẩn 5%) Viết hàm truyền hệ kín với k1, k2 tìm Tìm k cho y xl = lim y(t ) = tín hiệu