nghiên cứu, chế tạo robot gắp sản phẩm trong công nghiệp

LỜI MỞ ĐẦU1 Tính cấp thiết của đề tài : Trong thời buổi nền công nghiệp lên ngôi, kéo theo sự phát triển không ngừng nghỉ của các công cụ lao động phụ trợ, từ những công cụ máy móc thô s

LỜI CAM ĐOAN

Nhóm chúng em gồm : Nguyễn Văn Sỹ và Nguyễn Văn Hoàng Thanh Là sinh viên lớp DH11DC khoa Điện-Điện tử trường Đại học Bà Rịa- Vũng Tàu

Chúng em xin cam đoan: Toàn bộ nội dung đồ án tốt nghiệp “NGHIÊN

CỨU, CHẾ TẠO ROBOT GẮP SẢN PHẨM TRONG CÔNG NGHIỆP”

Do chúng tự học tập từ bài giảng các môn học của Quý thầy cô, nghiên cứu trên Internet, sách báo, và các tài liệu trong và ngoài nước có liên quan Không sao chép hay sử dụng bài làm của bất kỳ ai khác

Chúng em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm về lời cam đoan của mình trước Quý thầy Cô và nhà trường

là nhiều điều, từ những kiến thức bổ ích, những kỹ năng mềm tới tác phong làm việc để áp dụng vào công việc mai sau cũng như trong cuộc sống hàng ngày.

Đồng thời chúng em cũng gửi lời cảm ơn tới Anh Lê Việt Thanh người đã giám sát, hướng dẫn chúng em, chỉ bảo những chỗ thiếu sót, sai lệnh giúp đề tài nghiên cứu của em được hoàn thiện hơn

Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn tới Anh Trần Minh Tiến và chị Bùi Thị Quỳnh Trang đã cho chúng em mượn trang thiết bị, dụng cụ làm việc, giúp đỡ chúng em, và em cũng xin cám ơn các thầy cô trong khoa Điện-Điện tử đã truyền đạt cho chúng em những kiến thức quý báu để chúng em có hành trang bước vào đời

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU

1) Tính cấp thiết của đề tài :

Trong thời buổi nền công nghiệp lên ngôi, kéo theo sự phát triển không ngừng nghỉ của các công cụ lao động phụ trợ, từ những công cụ máy móc thô

sơ cho năng suất và chất lượng kém, đã dần dần được thay thế bằng những công cụ, máy móc hiện đại hơn, nâng cao độ chính xác, năng suất cao hơn, sản xuất được nhiều mặt hang tinh xảo

Thời gian đầu ,các công đoạn sản xuất đều phải có công nhân vận hành và làm việc trực tiếp, nên cần lượng nhân công rất lớn làm tăng chi phí nhân công, các công đoạn hầu như được làm thủ công nên năng suất không cao vì tốc độ làm việc của con người có giới hạn , làm việc với thời gian dài và liên tục sẽ khiến cho con người giảm bớt sự tập trung, thiếu chính xác, sẽ khiến cho sản phẩm bị lỗi, gây thiệt hại về kinh kế , cũng như sự bất cẩn của con người dẫn đến những thao tác sai lệnh gây hậu quả nặng nề, thậm chí ảnh hưởng tới tính mạng con người Một số môi trường đặc biệt mà con người không thể làm việc được , như những môi trường độc hại, khói bụi, hóa chất, phóng xạ, nhiệt độ cao, tiếng ốn lớn, đòi hỏi phải có một thiết bị, công cụ có thể thay thế con người, và làm tốt hơn khả năng của con người mang lại hiệu quả cao

2) Tình hình nghiên cứu :

Trước những yêu cầu đó nhóm chúng em đã nghiên cứu và chế tạo ra một Robot có được những yêu cầu như trên, Robot có khả năng phát hiện vật , phân loại sản phẩm nhựa và kim loại một cách chính xác với tốc tộ cao chắc

chắn ,làm việc không ngừng nghỉ Thay thế hoàn toàn con người trong khâu sản xuất này.

Nội dung đề tài là “ NGUYÊN CỨU, CHẾ TẠO ROBOT GẮP SẢN PHẨM TRONG CÔNG NGHIỆP “ , Yêu cầu robot phải có khả năng tùy biến bằng tay do người vận hành thao tác, và có chế độ chạy tự động, đếm sản phẩm đồng thời giám sát qua màn hình HMI

3) Mục đích nghiên cứu :

Chế tạo robot gắp và phân loại sản phẩm trong công nghiệp, thay thế con người giúp tăng năng suất giảm chi phí

4) Phương pháp nghiên cứu :

Tiếp cận thân máy robot có sẵn trong dâychuyền sản xuất thực tế, nghiên cứu và cải tiến theo nhu cầu và mục đích của mình

5) Cấu trúc của đồ án :

CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU

CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT ROBOT GẮP SẢN PHẨM VÀ PHÂN LOẠI

CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU

1.1 Lịch sử ra đời robot

Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng sản xuất Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày 09/10/1922 trong vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1921 Trong tác phẩm này nhân vật Rossum và con trai của ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống con người

để hầu hạ con người

Chiếc Robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên ,năm 1961 ở một nhà máy ô tô của General motor tại trenton, Mỹ Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đẩu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1967,Thuỵ Ðiển và Nhật -1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Ðức -l97l; Pháp - 1972; ở Ý 1973

Số liệu về số lượng Robot được sản xuất ở một vài nước công nghiệp phát triển ở thời gian đầu :

Bàng 1.1.1 Số lượng Robot được sản xuất ở các nước

Mỹ là nước đẩu tiên phát minh ra Robot , nhưng nước phát triển cao nhất trong lỉnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng Robot lại là Nhật

1.2 Ứng dụng robot trong công nghiệp

1.2.1 Mục tiêu ứng dụng

Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động

1.2.2 Những ứng dụng điển hình của Robot

Robot được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp Những ứng dụng ban đầu bao gồm gắp đặt vật liệu, hàn điểm và phun sơn

Hàn đường thường được thực hiện bằng tay Tuy nhiên năng suất thấp do yêu cầu chất lượng bề mặt mối hàng liên quan đến các thao tác của đầu mỏ hàn với môi trường khắc nghiệt do khói và nhiệt độ phát ra trong quá trình hàn

Hình 1.1 Robot hàn điểm trong nhà máy sản xuất xe hơi

Hình 1.2- Hệ thống robot hàn của hãng FANUC

Hình 1.3 Ứng dụng robot trong lắp ráp Các robot lắp ráp trong một nhà

máy sản xuất ô tô

Hình 1.4-Dùng trong ngành dược

Hình 1.5-Robot dùng ép phun nhựa

1.2.3 Tình hình phát triển Robot trên thế giới

Sự phát triển của khoa học kỹ thuật ngày càng nhanh góp phần nâng cao năng suất lao động Đặc biệt là sự ra đời và sự phát triển của công nghệ chế tạo robot nhằm tạo ra sự tự động hóa trong quá trình sản xuất giảm đi sức lao động bằng chân tay của người lao động

Đối với các nước ngoài, tự động hóa xuất hiện khá sớm, và đạt được nhiều thành tựu rất to lớn:

Công nghệ cơ-điện tử đã trở thành một trong những ngành mũi nhọn của nhiều nước trên thế giới, với sự phát triển không ngừng của công nghệ bán dẫn, công nghệ thông tin, trí tuệ nhân tạo và cơ khí chính xác, robot không còn là một cỗ máy vô tri, mà nó bắt đầu cũng có cảm xúc, suy nghĩ và hành

động như một sinh vật Những thế hệ robot gần giống con người được các hãng ASIMO, MITSUBISHI, SONY, HONDA, cho ra đời chứng tỏ sự phát triển và tương lai của ngành cơ-điện tử là rất mạnh mẽ.

1.2.4 Nhận dạng Robot công nghiệp

• Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp

Tay máy (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (End Efector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng

Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho các khâu của tay máy Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thủy lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng

Hệ thống cảm biến gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác

Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường

Hệ thống điều khiển (controller) hiện nay thường là máy tính để giám sát

và điều khiển hoạt động của robot

Hình 1.6 Sơ đồ tổng quát Robot công nghiệp

• Kết cấu của tay máy

Hình 1.7 Kết cấu của tay máyTay máy là phần cơ sở, quyết định khả năng làm việc của RBCN Đó là thiết bị cơ khí đảm bảo cho ro bot khả năng chuyển động trong không gian và khả năng làm việc, như nâng hạ vật, lắp ráp, … ý tưởng ban đầu của việc thiết

kế và chế tạo tay máy là phỏng tác cấu tạo và chức năng của ta người (hình 1.3) về sau, đây không còn là điều bắt buộc nữa Tay máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại có dáng vẻ khác rất xa với tay người tuy nhiên, trong khỹ thuật robot người ta vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc, nhw vai (Shoulder),

cánh tay (Ảm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hand) và các khớp (Articulations),…

để chỉ tay máy và các bộ phận của nó

Trong thiết kế và sử dụng tay máy, người ta quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của chúng, như: Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay,

Tầm với hay vùng làm việc: kích thước và hình dáng vùng mà phần công tác trong vùng làm việc thông số này liên quan đến số bậc tự do của phần công tác

1.2.5 Phân loại

• Phân loại theo kết cấu

Phân loại theo kết cấu có robot chuỗi, robot song song :

Robot chuỗi là một chuỗi động học hở với 1 khâu cố định gọi là đế và các khớp động, trong đó các khâu động được bố trí nối tiếp nhau Mỗi khâu động được lien kết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết

Hình 1.8 Robot cấu trúc nối tiếp

Hình 1.9 Robot song song

• Phân loại theo phương pháp điều khiển

Có hai loại điều khiển Robot: điều khiển hở và điều khiển kín :

Điều khiển hở: dùng truyền động bước (động cơ điện hay động cơ thủy lực, khí nén) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển, kiểu này đơn giản nhưng độ chính xác thấp

Điều khiển kín (điều khiển kiểu Servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tang độ chính xác điều khiển, có hai kiểu điều khiển Servo:

+ Điều khiển điểm

+ Điều khiển theo đường

Điều khiển điểm - điểm phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ không cao

Kiểu điều khiển này thường được dùng trên các Robot hàn điểm, vận

Điều khiển theo đường đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ với tốc độ có thể điều khiển được, có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ quang và phun sơn.

• Phân loại theo nguồn dẫn động

Robot dùng động cơ điện :

Nguồn cấp điện cho robot thường là DC để điều khiển động cơ DC hệ thống dùng nguồn AC cùng được chuyển đổi sang DC Các đông cơ sử dụng thường là động cơ bước, động cơ DC servo, động cơ AC servo Robot loại này có thể thiết kế gọn, chạy êm, định vị rất chính xác, các ứng dụng phổ biến

là robot sơn, hàn

Hình 1.10 Robot servoRobot dùng hệ thống khí nén :

Hệ thống cần được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén Robot loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng nhỏ

có tay máy là các xi – lạnh khí nén thực hiện chuyển động thẳng và chuyển

động quay Do khí nén là lưu chất nén được nên robot loại này thường được

sử dụng trong các thao tác gắp đặt không cần độ chính xác cao

Hình 1.11 Robot khí nénRobot dùng hệ thống thủy lực :

Nguồn thuỷ lực sử dụng lưu chất không nén được là dầu thuỷ lực Hệ thống cần trang bị bơm để tạo áp lực dầu Robot loại này được sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng lớn

Hình 2.1 Trình tự thiết kế và lắp đặt

2.2 Thiết bị sử dụng

• PLC S7-300

Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller) là loại thiết bị thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thong qua một ngôn ngữ lập trình, thay vì phải thực hiện thuật toán đó bằng mạch số Như vậy, PLC là một bộ điều khiển gọn, nhẹ và dễ dàng trao đổi thông tin với môi trường bên ngoài (với các PLC khác hoặc máy tính) Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu trữ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình và được thực hiện theo chu kỳ của vòng quét (scan)

Hình 2.2 Cấu trúc bên trong của một PLC

Để thực hiện được một chương trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính năng như một máy tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu chương trình điều khiển, dữ liệu và tất nhiên phải có các cổng vào/ra để giao tiếp dược với đối tượng điều khiển và để trao đổi thong tin với môi trường xung quanh Bên cạnh đó nhằm phục bài toán điều khiển số, PLC còn phải có thêm một số khối chức năng đặc biệt khác như bộ đếm (counter), bộ định thời(timer),… và những khối hàm chuyên dụng.

Ưu điểm của bộ điều khiển lập trình được so với điều khiển nối dây :

- Tính năng mở rộng: khả năng mở rộng xử lý bằng cách thay đổi

chương trình lập trình một cách dễ dàng

- Độ tin cậy cao

- Cách kết nối các thiết bị điều khiển đơn giản

- Hình dáng PLC gọn nhẹ

- Giá thành và chi phí lắp đặt thấp

- Phù hợp với môi trường công nghiệp

Các ứng dụng của PLC trong sản xuất và trong dân dụng:

- Điều khiển các Robot trong công nghiệp

- Hệ thống xử lý nước sạch

- Công nghệ thực phẩm

- Công nghệ chế biến dầu mỏ

- Công nghệ sản xuất vi mạch

- Điều khiển các máy công cụ

- Điều khiển giám sát dây chuyền sản xuất

- Điều khiển hệ thống đèn giao thông

…

 Vòng quét chương trình của PLC

PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp Mỡi vòng lặp được gọi là vòng quét (scan) Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn chuyển dữ liệu

từ các cổng vào số tới vùng bồ đệm ảo I, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình Trong từng vòng quét, chương trình được thực hiện từ lệnh đầu tiên đến lệnh kết thúc của khối OB1 (block end) Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo Q tới các cổng

ra số Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi

Thời gian cần thiết để PLC thực hiện được một vòng quét gọi là thời gian vòng quét (scan time) Thời gian vòng quét không cố định, tức là không phải vòng quét nào cũng được thực hiên lâu, có vòng quét được thực hiện nhanh tùy thuộc vào số lệnh trong chương trình được thực hiện, vào khối dữ liệu được truyền thông… trong vòng quét đó

Hình 2 3 Vòng quét CPU

Như vậy giữa việc đọc dữ liệu từ đối tượng để xử lý, tính toán và việc gửi tín hiệu điều khiển tới đối tượng có một khoảng thời gian trễ đúng bằng thời gian vòng quét Nói cách khác, thời gian quyết định tính thời gian thực của chương trình điều khiển trong PLC Thời gian vòng quét càng ngắn, tính thời gian thực của chương trình càng cao.

Nếu sử dụng các khối chương trinh đặc biệt có chế độ ngắt, ví dụ như khối OB40, OB80,… Chương trình của các khối đó sẽ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt cùng chủng loại Các khối chương trình này có thể thực hiện được tại mọi điểm trong vòng quét chứ không bị gò ép là phải ở trong giai đoạn thực hiện chương trình Chẳng hạn nếu một tín hiệu báo ngắt xuất hiện khi PLC đang ở giai đoạn truyền thông và kiểm tra nội bộ, PLC sẽ tạm dừng công việc truyền thông, kiểm tra để thực hiện khối chương trình tương ứng với khối tín hiệu báo ngắt đó

Với hình thức xử lý tín hiệu ngắt như vậy, thời gian vòng quét càng lớn khi có càng nhiều tín hiệu ngắt xuất hiện trong vòng quét Do đó, để nâng cao tính thời gian thực cho chương trình điều khiển tuyệt đối không nên viết chương trình xử lý ngắt quá dài hoặc quá lạm dụng việc sử dụng chế độ ngắt trong chương trình điều khiển

Tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc trực tiếp với cổng vào/ra mà chỉ thông qua bộ đếm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 3 do hệ diều hanhh CPU quản lý Ở một số module CPU, khi gặp lệnh vào/ra ngay lập tức, hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt, để thực hiện trực tiếp với cổng vào/ra

Hình 2.4 Vòng quét PLC

Khối được chọn là khối OB1, là khối mà PLC luôn luôn quét và thực hiện các lệnh trong nó thường xuyên, từ lệnh đầu tiên đến lệnh cuối cùng và quay lại lệnh đầu tiên

- Lập trình cấu trúc :

Chương trình được chia thành những phần nhỏ với từng nhiệm vụ riêng biệt và các phần này nằm trong những khối chương trình khác nhau Loại lập trình có cấu trúc phù hợp với những bài toán điều khiển nhiều nhiệm vụ và phức tạp

 Các khối cơ bản:

- Khối tổ chức OB (Organization blocks)

- Khối hàm hệ thống SFB (System function blocks) và hàm hệ thống SFC (system functions) tích hợp trong PLC

- Khối hàm FB (Function blocks) trong thư viện hay người dùng tự viết

- Hàm FC (Functions) trong thư viện hay người dùng tự viết

- Khối dữ liệu Instance (Instance Data Blocks ) liên kết với FB/SFB

- Khối dữ liệu chia xẻ (Shared Data Blocks )

- Khối tổ chức OB là giao diện giữa chương trình người dùng và hệ điều hàmh của PLC OB được gọi bởi hệ điều hành theo chu kỳ hay khi có ngắt, có

sự cố hay khi khởi động PLC Có nhiều khối OB và có ưu tiên khác nhau, khối OB có số ưu tiên cao hơn có thể ngắt khối OB số ưu tiên thấp hơn Tuỳ theo loại CPU, số lượng khối OB sử dụng được sẽ khác nhau, bảng sau liệt kê các loại OB

 Ngôn ngữ lập trình

PLC S7-300 có 3 ngôn ngữ lập trình cơ bản sau:

- Ngôn ngữ lập trình liệt kê lệnh STL (statement List) Đây là dạng ngôn ngữ lập trình thông thường của máy tính Một chương trình được hoàn chỉnh bởi

sự ghép nối của nhiều cacu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm một hàng và có cấu trúc chung “tên lệnh” + “toán hạng”

- Ngôn ngữ lập trình LAD (Ladder Logic) Đây là dạng ngôn ngữ đồ họa, thích hợp với những người lập trình quen với việc thiết kế mạch điều khiển logic.

- Ngôn ngữ lập trình FBD (Function Block Diagram) Đây cũng là dạng ngôn ngữ đồ họa, thích hợp cho những người quen thiết kế mạch điều khiển số

Hình 2.5 STL là ngôn ngữ mạnh nhất

Ví dụ:

 Các module mở rộng

Hình 2.6 Module nguồn PS307 -5a

Hình 2.7 Module truyền thong CP 343-1

Yêu cầu đối với loại nguồn này là điện áp ít phụ thuộc vào điện áp mạng, của tải và nhiệt độ Để đạt được yêu cầu đó cần phải dùng các mạch ổn định (ổn áp, ổn dòng) Các mạch cấp nguồn cổ điển thường dùng biến áp, nên kích thước và trọng lượng của nó khá lớn Ngày nay người ta có xu hướng dùng các mạch cấp nguồn không có biến áp.

Sơ đồ khối của 1 bộ nguồn hoàn chỉnh được biểu diễn như sau:

Hình 2.10 Sơ đồ khối bộ nguồn

 Chức năng các khối như sau:

1 Biến áp: để biến đổi điện áp xoay chiều U1 thành điện áp xoay chiều U2 có giá trị thích hợp với yêu cầu

2 Mạch chỉnh lưu: có nhiệm vụ chuyển điện áp xoay chiều U2 thành điện áp

1 chiều không bằng phẳng U3 (có giá trị thay đổi nhấp nhô)

3 Mạch lọc: có nhiệm vụ san bằng điện áp một chiều U3 thành điện áp 1 chiều U4 ít nhấp nhô hơn

4 Mạch ổn áp: có nhiệm vụ ổn định dòng điện áp ở đầu ra của nó phẳng và có giá trị không thay đổi, kể cả U4 thay đổi vì sự mất ổn định

Hình 2.11 Dạng điện áp biến đổi khi qua chỉnh lưu

Như vậy chúng ta có điện áp sau chỉnh lưu là điện áp 1 chiều không bằng phẳng

- Mạch lọc bằng tụ điện:

Có nhiệm vụ san bằng điện áp 1 chiều U3 thành điện áp 1 chiều U4 ít nhấp nhô hơn

Khi điện áp 1 chiều tăng từ 0 đến Vmax, tụ điện được nạp điện đến giá trị Uc=Umax Khi điện áp ra giảm từ đỉnh về 0, tụ điện xả điện bù vào sự giảm điện áp trên phụ tải, nhờ vậy mà duy trì được mức điện áp theo thời gian, giảm độ gợn song của điện áp 1 chiều, đồng thời giá trị trung bình của điện áp

1 chiều cũng tăng lên

Điện áp ra 1 chiều có độ gợn song nhỏ phụ thuôc vào tải Nếu dòng tải nhỏ, tụ phóng điện yếu do đó độ gợn song nhỏ và ngược lại

Độ gợn sóng cũng phụ thuộc vào điện dung của tụ điện

Hình 2.12 Dạng điện áp biến đổi khi qua bộ lọc

Dựa vào nguyên tắc phóng nạp của tụ điện mà nó cho ra dòng điện 1 chiềuthẳng như trên hình vẽ Tụ càng lớn thì độ gợn điện áp càng giảm

- Bộ ổn áp: Thông qua mạch tích hợp hoặc bằng IC để điều chỉnh dòng điện áp ngõ ra không đổi

Hình 2.13 Nguồn tổ ong 24 vdc – 2a

• Nút bấm

Nút bấm là 1 linh kiện cơ khí, sử dụng kim loại có tính đàn hồi cao để làm tiếp điểm, do đó khi các tiếp điểm tiếp xúc với nhau, sẽ xảy ra hiện tượng các tiếp điểm dao động trước khi ổn định Tên khoa học của hiện tượng này là

"SWITCH BOUNCE" SWITCH BOUNCE sẽ làm button bị on-off liên tục thêm vài lần mặc dù người sử dụng chỉ nhấn-thả nút có 1 lần và vấn đề này sẽ gây sai lệch giá trị logic (0 và 1) trong project

Nút bấm dùng trong PLC: loại nút bấm này thường được dùng để chế tạo những đồ trong công nghiệp, hoặc những máy móc to bự cần bấm nhiều và cần đèn trạng thái Nói một cách nôm na, nút bấm PLC là nút nút bấm bự với một cái đèn bên dưới nút bấm Loại này đôi khi có đèn, đôi khi lại không Với loại không có đèn thì cũng có 2 chân như các loại ở trên, còn loại có đèn thì có đến 4 chân (2 chân của button, 1 chân dương và 1 chân âm của led)

Hình 2.14 Nút bấm

• Công tắc

Công tắc là tên của một thiết bị (xét trong mạch điện), hoặc một linh kiện (xét trong một thiết bị điện) sử dụng với mục đích để đóng/bật - ngắt/mở/tắt dòng điện hoặc chuyển hướng trạng thái đóng-ngắt trong tổ hợp mạch điện có sử dụng chung một công tắc Hay rõ hơn, trong mạng điện, một công tắc có thể cùng lúc chuyển trạng thái đóng-ngắt cho 1 hoặc nhiều mạch điện thành phần Cầu dao, khóa điện, Rơle là những dạng công-tắc đặc biệt, được người Việt đặt tên riêng để phân biệt do cách chế tạo, công năng sử dụng

Hình 2.17 Piston khí nén

• Solenoid valve

2.3 Kết nối và lắp đặt

Hình 2.19 Sơ đồ tổng quát

Hình 2.20 Sơ đồ kết nối

 Bảng điều khiển

Bảng điều khiển đóng vai trò là tủ điện, đồng thời là nơi điều khiển Robot

ở chế độ Man

Hình 2.21Sơ đồ bảng điều khiển

I0.7 : Sensor KimLoai

I1.0 : Switch Man-Auto

I1.1 : Button Stop

I1.2 : Button Start

I1.3 : Sensor a1 (Giới hãn dưới pitston A)

I1.4 : Sensor a2 (Giới hạn trên pitston A)

I1.5 : Sensor c (Giới hạn dưới pitston C)

I1.6 : Sensor Tay gắp