chuong6 phan tich HT trong mien tan so

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG TRONG MIỀN TẦN SỐ  Phân tích hệ thống miền tần số  Khái niệm đặc tính tần số  Đặc tính tần số khâu  Đặc tính tần số hệ thống  Tiêu chuẩn ổn định Bode  Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Khái niệm đặc tính tần số * Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha * Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin Người ta chứng minh được: Đáp ứng biên độ – Đáp ứng pha * Tổng quát G (jω ) hàm phức nên biểu diễn dạng đại số dạng cực: Ý nghóa vật lý: * Đáp ứng biên độ cho biết tỉ lệ biên độ (hệ số khuếch đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số * Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha tín hiệu tín hiệu vào theo tần số Biểu đồ Bode – Biểu đồ Nyquist *Biểu đồ Bode: hình vẽ gồm thành phần: *Biểu đồ Bode biên độ : đồ thò biểu diễn mối quan hệ logarith đáp ứng biên độ L (ω ) theo tần số ω Tiêu chuẩn ổn định Tiêu chuẩn ổn định Tiêu chuẩn ổn định Bode Biểu đồ Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Bode * Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) * Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương: Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Thí dụ * Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hở có biểu đồ Bode hình vẽ Xác đònh độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống hở Hỏi hệ kín có ổn đònh không? Ví dụ tổng hợp G(s) = 10( s + 10) s (0.05s + 1) Ví dụ tổng hợp G(s) = 100 s (0.05s + s + 3) Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram Nichols Diagram