Chuyển giao cứng trong thông tin di động khi xét đến trễ

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Đặng Hoàng Long CHUYỂN GIAO CỨNG TRONG THÔNG TIN DI ĐỘNG KHI XÉT ĐẾN TRỄ LUẬN VĂN THẠC SĨ Hà nội- 2008 LỜI CẢM ƠN Em muốn cảm ơn sâu sắc tới PGS.TS Nguyễn Viết Kính– thầy giáo hướng dẫn Thầy tận tình hướng dẫn, gợi ý cho em hoàn thành luận văn thạc sĩ Cảm ơn lời nhận xét quý giá thầy Em xin cảm ơn chân thành tới thầy cô giáo Trường Đại học Công nghệ Đại học Quốc Gia Hà Nội giúp đỡ, góp ý cho em trình thực luận văn Em xin cảm tới toàn thể thành viên lớp K11Đ2 – Trường đại học Công nghệ tạo điều kiện giúp đỡ có lời khuyên bổ ích giúp đỡ em trình thực đề tài Em xin gửi lời cảm ơn tới gia đình bạn bè, người có nhiều động viên, khuyến khích em sống học tập Cuối cùng, em muốn gửi lời cảm ơn tới tất người hỗ trợ giúp đỡ em trình hòan thành luận văn thạc sĩ Hà Nội, tháng năm 2007 Đặng Hoàng Long MỤC LỤC DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED CHƢƠNG I CƠ BẢN HỆ THỐNG GSMERROR! BOOKMARK NOT DEFINED 1.1 Vài nét hệ thống tổ ong Error! Bookmark not defined 1.1.1 Lý thuyết dung lượng hệ thống tái sử dụng tần sốError! Bookmark not defined 1.1.1.1 Dung lượng hệ thống tế bào Error! Bookmark not defined 1.1.1.2 Tái sử dụng tần số khoảng cách tái sử dụng tần sốError! Bookmark not defined 1.1.2.1 Các loại mẫu tái sử dụng tần số Error! Bookmark not defined 1.1.2 Cơ sở Lưu lượng hiệu suất hệ thống Error! Bookmark not defined 1.1.2.1 Hiệu suất sử dụng kênh Error! Bookmark not defined 1.1.2.2 Hiệu suất phổ tần: Error! Bookmark not defined 1.1.2.3 Lưu lượng Error! Bookmark not defined 1.1.2.4 Xác suất nghẽn - Cấp độ phục vụ GoS Error! Bookmark not defined 1.1.2.5 Lưu lượng kênh logic Error! Bookmark not defined 1.1.2.6 Các tham số hiệu suất O&MError! Bookmark not defined 1.2 Tổng quan hệ thống Thông tin Di động GSMError! Bookmark not defined 1.2.1 Cấu trúc tổng quan hệ thống GSM Error! Bookmark not defined 1.2.1.1Trạm di động (MS) Error! Bookmark not defined 1.2.1.2 Phân hệ trạm gốc (BSS) Error! Bookmark not defined 1.2.1.3 Phân hệ chuyển mạch (SS) Error! Bookmark not defined 1.2.1.4 Phân hệ vận hành, khai thác bảo dưỡng (OSS)Error! Bookmark not defined 1.2.2 Giao tiếp vô tuyến GSM Error! Bookmark not defined 1.2.2.1 Tổ chức tần số cấu trúc kênh vật lý Error! Bookmark not defined 1.2.2.2 Các kênh logic Error! Bookmark not defined 1.2.2.2.1 Các kênh lưu lượng Error! Bookmark not defined 1.2.2.2.2 Các kênh báo hiệu - điều khiển Error! Bookmark not defined 1.2.3 Các giao diện Error! Bookmark not defined 1.2.4 Các phương pháp truy nhập GSM Error! Bookmark not defined 1.2.4.1 đa truy nhập phân chia theo tần số (FDMA) Error! Bookmark not defined 1.2.4.2 Đa truy nhập phân chia theo thời gian TDMA Error! Bookmark not defined 1.2.5 Báo hiệu GSM Error! Bookmark not defined 1.2.5.1 Nhiệm vụ báo hiệu lớp: Error! Bookmark not defined 1.2.5.1.1 Lớp báo hiệu Error! Bookmark not defined 1.2.5.1.2 Lớp báo hiệu Error! Bookmark not defined 1.2.5.1.3 Lớp báo hiệu Error! Bookmark not defined 1.2.5.2 Một số giao thức báo hiệu:Error! Bookmark not defined 1.2.5.2.1 Phần truyền tin MTP Error! Bookmark not defined 1.2.5.2.2 Phần điều khiển nối thông báo hiệu( SCCP)Error! Bookmark not defined 1.2.5.2.3 Phần ứng dụng khả giao dịch TCAPError! Bookmark not defined 1.2.5.2.4 Phần ứng dụng hệ thống trạm gốc BSSAP Error! Bookmark not defined 1.2.5.2.5 Phần ứng dụng di động MAP Error! Bookmark not defined 1.2.6 Một số thủ tục GSM Error! Bookmark not defined 1.2.6.1 Cập nhật vị trí Error! Bookmark not defined 1.2.6.2 Tìm gọi Error! Bookmark not defined 1.2.6.3 Chuyển giao Error! Bookmark not defined 1.2.6.4 Sự định thời sớm điều khiển công suấtError! Bookmark not defined CHƢƠNG CHUYỂN GIAO TRONG MẠNG DI ĐỘNG KHÔNG DÂYERROR! BOOKMARK NOT DEFINED 2.1 Vai trò chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.2 Các kiểu chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.3 Khởi tạo chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.3.1 Cường độ tín hiệu tương đối: Error! Bookmark not defined 2.3.2 Cường độ tín hiệu tương đối so với ngưỡng:Error! Bookmark not defined 2.3.3 Cường độ tín hiệu tương đối kể đến trễ: Error! Bookmark not defined 2.3.4 Cường độ tín hiệu tương đối kể đến trễ ngưỡng: Error! Bookmark not defined 2.3.5 Những phương pháp dự đoán: Error! Bookmark not defined 2.4 Quyết định chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.4.1 Chuyển giao điều khiển mạng: Error! Bookmark not defined 2.4.2 Chuyển giao hỗ trợ mởi MS: Error! Bookmark not defined 2.4.3 Chuyển giao điều khiển MS: Error! Bookmark not defined 2.5 Các sơ đồ chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.5.1 Mô hình lưu lượng: Error! Bookmark not defined 2.5.1.1 Mô hình lưu lượng Hong Rappaport ( Two-Dimensional): Error! Bookmark not defined 2.5.1.2 Các mô hình lưu lượng El-Dolil et al (một chiều).Error! Bookmark not defined 2.5.1.3 Mô hình Steele Nofat (hai chiều): Error! Bookmark not defined 2.5.1.4 Mô hình lưu lượng Xie Kuek (một hai chiều):Error! Bookmark not defined 2.5.1.5 Mô hình lưu lượng xấp xỉ Zeng đồng nghiệp (bất kỳ chiều nào): Error! Bookmark not defined 2.5.2 Sơ đồ chuyển giao hệ thống đơn lưu lượng:Error! Bookmark not defined 2.5.2.1 Sơ đồ không ưu tiên: Error! Bookmark not defined 2.5.2.2 Sơ đồ ưu tiên: Error! Bookmark not defined 2.5.2.3 Sơ đồ hàng đợi cho gọi chuyển giao: Error! Bookmark not defined 2.5.2.4 Sơ đồ hàng đợi gọi chuyển giao gọi khởi thảo:Error! Bookmark not defined 2.5.3 Sơ đồ chuyển giao hệ thống đa lưu lượng (dịch vụ):Error! Bookmark not defined 2.5.3.1 Sơ đồ chuyển giao quyền ưu tiên trước:Error! Bookmark not defined 2.5.3.2 Sơ đồ chuyển giao có quyền ưu tiên: Error! Bookmark not defined CHƢƠNG THUẬT TOÁN CHUYỂN GIAO CỨNG VỚI CƠ SỞ BỘ ĐỊNH THỜI HIỆU QUẢ CAO TRONG MẠNG TỔ ONG ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED 3.1 Giới thiệu: Error! Bookmark not defined 3.2 Thuật toán chuyển giao dựa tƣợng trễError! Bookmark not defined 3.2.1 Mô hình truyền : Error! Bookmark not defined 3.2.2.Trung bình theo số mũ Error! Bookmark not defined 3.2.3 Ấn định Cell: Error! Bookmark not defined 3.3 Thuật toán chuyển giao dựa định thời Error! Bookmark not defined 3.3.1 Trung bình cục Error! Bookmark not defined 3.3.2 Bộ định thời gian rớt gọi Error! Bookmark not defined 3.4 Phân tích hiệu chuyển giao Error! Bookmark not defined 3.4.1 Việc gán cell xác suất chuyển giao Error! Bookmark not defined 3.4.2 Số đo hiệu trình chuyển giao Error! Bookmark not defined 3.4 Kết tính toán số Error! Bookmark not defined KẾT LUẬN .ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED TÀI LIỆU THAM KHẢO 11 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Tên viết tắt A ARFCN AGCH ABIS AUC AMPS B BER BCCH BSS BCH Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt Absolute Radio Frequency Channel Number Access Grant Channel Basic Abis interface and protocol Authentication Center Advanced mobile phone service Số kênh tần tuyệt đối Bit Error Rate Broadcast control channel Base Station Susystem Broadcast Channel Tỷ số lỗi bít Kênh thông tin báo hiệu quảng bá Phân hệ trạm gốc Kênh quảng bá Kênh cho phép truy cập Thủ tục thâm nhập đường truyền Trung tâm nhận thực Hệ thống điện thoại di động tiên tiến BTS BSIC BSSAP BS C CCCH CCS7 CM D DUP E ETSI EIR E-GSM F FDMA Base Tranceiver Station Base Station Identity Code Base Station System Application Part Base Station Trạm thu phát gốc Mã nhận dạng trạm gốc Phần ứng dụng hệ thống trạm gốc Common Control Channel Common Channel Signaling Connection Management Kênh điều khiển chung Hệ thống báo hiệu kênh chung Lớp quản lý nối thông Data User Part Phần người sử dụng số liệu Eutopean Telecommunication Standardisation Institute Equipment Identity Register Extended Global System for Mobile Communications Viện chuẩn hoá viễn thông Châu Âu Thanh ghi nhận dạng thiết bị GSM mở rộng Frequency Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo tần số Kênh hiệu chỉnh tần số Trạm sở FCCH Frequency Common Control Channel FACCH Fast Associated Cotrol Channel Kênh điều khiển liên kết nhanh FIFO G GoS GSM First In First Out Giải thuật vào trước trước Grade of Service Global System for Mobile Communications Cấp độ phục vụ Hệ thống thông tin di động toàn cầu Home Location Register Thanh ghi định vị thường trú Integrated Servises Digital Mạng số đa dịch vụ H HLR I ISDN Network IMEI ISUP L LAPD M International Mobile Equipment Identity ISDN User Part Số nhận diện phần cứng thiết bị di động Phần người sử dụng ISDN Link Access Procedures on the D channel Thủ tục truy cậo liên kết kênh D MAC Media Access Control MS MSC Mobile station Mobile Services Switching Center Mobile Asisted Handover MAHO MAP MM MTP O OSS OMC OSI P PSTN PLMN PIN PCH R RACH RR S SE SS SIM SCH SACCH SDCCH SCCP T TDMA TCH TS Mobile Application Part Mobile Management Message Transfer Protocol Lớp điều khiển truy nhập phương tiện Trạm di động Trung tâm chuyển mạch dịch vụ di động Chuyển giao có trợ giúp thiết bị di động Phần ứng dụng di động Lớp quản lý di động Phần truyền tin Operation Station Susystem Phân hệ khai thác bảo dưỡng Operation and Maintenance Trung tâm khai thác bảo dưỡng Center Open Systems Interconnection Mô hình lớp Public Switched Telephone Network Mạng điện thoại chuyển mạch công cộng Public Land Mobile Network Personal Identity Number Paging Channel Mạng di động mặt đất công cộng Số nhận dạng cá nhân Kênh tìm gọi Random Access Channel Kênh truy cập ngẫu nhiên Lớp quản lý tài nguyên vô tuyến Radio Regulation Spectrum efficiency Switching Subsystem Subcriber identification module Synchronization Channel Slow Associated Cotrol Channel Stand alone Dedicated Control Channel Signaling Connection Control Part Hiệu suất phổ Phân hệ chuyển mạch Modul nhận dạng thuê bao Time Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo thời gian Kênh lưu lượng Khe thời gian Traffic Channel Time Slot Kênh đồng Kênh điều khiển liên kết chậm Kênh báo hiệu thiết lập gọi Phần điều khiển nối thông báo hiệu TCH/F TCH/H TDM TUP TCAP TACS U UP V VLR Kênh toàn tốc Kênh bán tốc Ghép kênh phân chia theo thời gian Telephone User Part Phần người sử dụng điện thoại cố định Transaction Capabilities Phần ứng dụng khả giao Application Part dịch Total Access Communications Hệ thống thông tin truy cập toàn Systems diện Full-rate channel Half-rate channel Time Division Multiple User part Phần người sử dụng Visiting Location Register Thanh ghi định vị tạm trú DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình vẽ Tên hình vẽ Số trang Hình 1.1 Hình 1.2 Hình 1.3 Hình 1.4 Hình 1.5 Hình 1.6 Hình 1.7 Mẫu tái sử dụng tần số K=3 K=4 Quan hệ loại lưu lượng Cấu trúc tổng quan hệ thống GSM Tổ chức tần số thời gian GSM 900MHz Đa truy nhập phân chia theo tần số Đa truy nhập phân chia theo tần số Phân lớp báo hiệu GSM 12 15 20 23 24 29 30 Hình 1.8 Hoạt động MS chế độ truyền thoại số liệu dùng TS Hoạt động MS chế độ truyền thoại số liệu dùng TS 32 Hình 1.9 38 Hình 2.1 Hình 2.2 Hình 2.3 Chuyển giao cứng MS BSs Khả chuyển giao phụ thuộc vào cường độ tín hiệu độ trễ hai trọng số liền kề Mô hình hệ thống chuyển giao thông thường Sơ đồ chuyển đổi trạng thái Mô hình hệ thống với chuyển giao có ưu tiên Hình 2.6 Sơ đồ chuyển đổi trạng thái Hình 2.7 Mô hình hệ thống với ưu tiên hàng đợi cho chuyển giao Hình 2.8 Sơ đồ chuyển đổi trạng thái Hình 2.9 Mô hình hệ thống Hình 2.10 Sơ đồ chuyển đổi trạng thái Hình 2.11 Mô hình hệ thống với 02 hàng đợi cho chuyển giao Hình 3.1 Đường cong xác suất gán Hình 3.2 Đường cong xác suất chuyển giao Hình 3.3 Số chuyển giao trung bình theo giá trị trễ Hình 3.4 Các điểm chuyển giao theo tham số trễ Hình 3.5 Sự kết hợp điểm chuyển giao theo tham số trễ môi trường micro cell Hình 2.4 Hình 2.5 40 42 49 49 51 51 53 54 55 56 61 80 81 82 82 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt: Vũ Đức Thọ (1997), “Thông tin di đống số Cellular” Nguyễn Phạm Anh Dũng (1999), “Thông tin Di động GSM” Tài liệu tiếng Anh: M Gudmundson, “Analysis of handover algorithms”, Proc IEEE VTC ’91, pp 537– 542, May 1991 V Kapoor, G Edwards, and R Snkar, “Handoff criteria for personal communication networks”, Proc IEEE ICC ’94, pp 1297–1301, May 1994 G P Pollini, “Trends in handover design”, IEEE Commun Magazine, pp 82–90, March 1996 N D Tripathi, J H Reed, and H F Vanlandingham, “Handoff in Cellular Systems”, IEEE Personal Commun, December 1998 D Hong and S S Rappaport, “Traffic model and performance analysis for cellular mobile radio telephone systems with prioritized and nonprioritized handoff procedures”, IEEE Trans Veh Technol., Vol VT-35, No 3, pp 448–461, August 1986 S A El-Dolil, W C Wong, and R Steele, “Teletraffic performance of highway microcells with overlay macrocell”, IEEE J Select Areas in Commun., Vol 7, No 1, pp 71–78, January 1989 R Steele and M Nofal, “Teletraffic performance of microcellular personal communication networks”, IEE PROCEEDINGS-I, Vol 139, No 4, August 1992 10 H Xie and S Kuek, “Priority handoff analysis”, Proc IEEE VTC ’93, pp 855–858, 1993 11 Q-A Zeng, K Mukumoto, and A Fukuda, “Performance analysis of mobile cellular radio systems with two-level priority reservation handoff procedure”, IEICE Trans Commun., Vol E80-B, No 4, pp 598–604, April 1997 12 S Tekinay and B Jabbari, “A measurement-based prioritization scheme for handovers in mobile cellular networks”, IEEE J Select Areas in Commun., Vol 10, No 8, Oct 1992 13 Q-A Zeng, K Mukumoto, and A Fukuda, “Performance analysis of mobile cellular radio systems with priority reservation handoff procedures”, Proc IEEE VTC ’94, Vol 3, pp 1829–1833, June 1994 14 R B Cooper, “Introduction to Queueing Theory”, 2nd ed New York: Elsevier North Holland, 1981 15 J D Wells, “Cellular system design using the expansion cell layout method”, IEEE Trans Veh Technol., Vol VT-33, May 1984 16 H Akimaru and R B Cooper, “Teletraffic Engineering” Ohm, 1985 17 Q-A Zeng and D P Agrawal, “Performance analysis of a handoff scheme in integrated voice/data wireless networks”, Proc IEEE VTC 2000 Fall, Vol 4, pp 1986– 1992, September 2000 18 Q-A Zeng and D P Agrawal, “An analytical modeling of handoff for integrated voice/data wireless networks with priority reservation and preemptive priority procedures”, Proc ICPP 2000 Workshop on Wireless Networks and Mobile Computing, pp 523–529, August 2000 19 R Beck and H Panzer, “Strategies for handover and dynamic channel allocation in micro-cellular mobile radio systems,” in Proc IEEE VTC ’89,1989, pp 178-185 20 B Gudmundson and O Grimlund, “Handoff in microcellular based personal telephone systems,” in Proc WINLAB Workshop ’90, East Brunswick, NJ, Oct 1990 21 W.R.Mende, “On the hand-over rate in future cellular systems,” inProc.IEEE VTC ’88, 1998, pp 358-361 22 W.R.Mende, “Evaluation of aproposed handover algorithm for the GSM cellular system,” in Proc IEEE VTC ’90, 1990, pp 264-269 23 R Vijayan and J M Holtzman, “A Model for Analyzing Handoff Algorithms,” IEEE Trans on Vehicular Technology, vol 42, no 3, pp 351-356, Aug 1993 24 N.ZhangandJ.M.Holtzman, “Analysis of handoff algorithms using both absolute and relative measurements,” IEEE Trans on Vehicular Technology, vol 45, no 1, pp 174179, Feb 1996 25 A E Leu and B L Mark, “Discrete-time Modeling and Analysis of Handoff Algorithms for Cellular Networks: Hard Handoff,” preprint, May 2002 26 A E Leu and B L Mark, “Modeling and Analysis of Fast Handoff Algorithms for Microcellular Networks,” in Proc IEEE MASCOTS ’2002, Fort Worth, Texas, Oct 2002 (to appear) 27 K Pahlavan et al., “Handoff in Hybrid Mobile Data Networks,” IEEE Personal Communications, pp 34-47, April 2000 28 K D Wong and D C Cox, “Handoff in Hybrid Mobile Data Networks”, IEEE J Selected Areas in Comm., vol 18, no 7, pp 1301-1312, July 2000 29 P Harley, “Short distance attenuation measurements at 900 MHz and 1.8 GHz using low antenna heights for microcells,” IEEE J Selected Areas in Comm., vol 7, pp 5-11, January 1989 30 O Grimlund and B Gudmundson, “Handoff strategies in microcellular systems,” in Proc IEEE VTC ’91, 1991, pp 505-510 31 M Gudmundson, “Correlation model for shadowing fading in mobile radio systems,” Electron Letters, vol 27, no 23, pp 2145-2146, Nov.1991 32 G L St¨uber, Principles of Mobile Communication, Kluwer Academic Press, 1996 33 M D Austin and G L Stuber, “Velocity adaptive handoff algorithms for microcellular systems,” August 1994 IEEE Trans Vehicular Technology, vol 43, pp 549-561, [...]...TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt: 1 Vũ Đức Thọ (1997), Thông tin di đống số Cellular” 2 Nguyễn Phạm Anh Dũng (1999), Thông tin Di động GSM” Tài liệu tiếng Anh: 3 M Gudmundson, “Analysis of handover algorithms”, Proc IEEE VTC ’91, pp 537– 542, May 1991 4 V Kapoor, G Edwards, and R Snkar, “Handoff... July 2000 29 P Harley, “Short distance attenuation measurements at 900 MHz and 1.8 GHz using low antenna heights for microcells,” IEEE J Selected Areas in Comm., vol 7, pp 5-11, January 1989 30 O Grimlund and B Gudmundson, “Handoff strategies in microcellular systems,” in Proc IEEE VTC ’91, 1991, pp 505-510 31 M Gudmundson, “Correlation model for shadowing fading in mobile radio systems,” Electron Letters,... and M Nofal, “Teletraffic performance of microcellular personal communication networks”, IEE PROCEEDINGS-I, Vol 139, No 4, August 1992 10 H Xie and S Kuek, “Priority handoff analysis”, Proc IEEE VTC ’93, pp 855–858, 1993 11 Q-A Zeng, K Mukumoto, and A Fukuda, “Performance analysis of mobile cellular radio systems with two-level priority reservation handoff procedure”, IEICE Trans Commun., Vol E80-B,... networks with priority reservation and preemptive priority procedures”, Proc ICPP 2000 Workshop on Wireless Networks and Mobile Computing, pp 523–529, August 2000 19 R Beck and H Panzer, “Strategies for handover and dynamic channel allocation in micro-cellular mobile radio systems,” in Proc IEEE VTC ’89,1989, pp 178-185 20 B Gudmundson and O Grimlund, “Handoff in microcellular based personal telephone... Pollini, “Trends in handover design”, IEEE Commun Magazine, pp 82–90, March 1996 6 N D Tripathi, J H Reed, and H F Vanlandingham, “Handoff in Cellular Systems”, IEEE Personal Commun, December 1998 7 D Hong and S S Rappaport, “Traffic model and performance analysis for cellular mobile radio telephone systems with prioritized and nonprioritized handoff procedures”, IEEE Trans Veh Technol., Vol VT-35, No... N.ZhangandJ.M.Holtzman, “Analysis of handoff algorithms using both absolute and relative measurements,” IEEE Trans on Vehicular Technology, vol 45, no 1, pp 174179, Feb 1996 25 A E Leu and B L Mark, “Discrete-time Modeling and Analysis of Handoff Algorithms for Cellular Networks: Hard Handoff,” preprint, May 2002 26 A E Leu and B L Mark, “Modeling and Analysis of Fast Handoff Algorithms for Microcellular... prioritization scheme for handovers in mobile cellular networks”, IEEE J Select Areas in Commun., Vol 10, No 8, Oct 1992 13 Q-A Zeng, K Mukumoto, and A Fukuda, “Performance analysis of mobile cellular radio systems with priority reservation handoff procedures”, Proc IEEE VTC ’94, Vol 3, pp 1829–1833, June 1994 14 R B Cooper, “Introduction to Queueing Theory”, 2nd ed New York: Elsevier North Holland, 1981... “Correlation model for shadowing fading in mobile radio systems,” Electron Letters, vol 27, no 23, pp 2145-2146, Nov.1991 32 G L St¨uber, Principles of Mobile Communication, Kluwer Academic Press, 1996 33 M D Austin and G L Stuber, “Velocity adaptive handoff algorithms for microcellular systems,” August 1994 IEEE Trans Vehicular Technology, vol 43, pp 549-561,