Thiết kế robot tay máy hàn

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN THIẾT KẾ MÁY o0o BK TP.HCM LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ TAY MÁY HÀN MA SÁT KHUẤY GVHD: TS Trần Thiên Phúc SVTH: Lê Thành Vĩnh Thuyên MSSV: 20502844 Tp HCM, tháng 1/2010 i LỜI CẢM ƠN Sau gần năm năm ngồi ghế giảng đường đại học, để có ngày nhận định làm luận án tốt nghiệp hoàn thành luận án này, không cố gắng riêng thân em mà bên cạnh có nhiều ủng hộ, dạy bảo giúp đỡ gia đình, thầy cô bạn bè, thật chặn đường dài chan chứa bao vui buồn vô ý nghĩa.Thông qua luận án tốt nghiệp, em xin có lời cảm ơn đến tất người quan tâm giúp đỡ em tháng ngày học đại học: Đầu tiên, em xin chân thành cảm ơn tất thầy cô trường Đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh nói chung thầy cô khoa Cơ khí nói riêng dạy dỗ dìu dắt em từ ngày đầu bước vào giảng đường đại học Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy hướng dân TS Trần Thiên Phúc tận tình giúp đỡ bảo em trình thực đề tài Qua đây, em muốn nói lời cảm ơn đến gia đình, đặc biệt ba mẹ người thân tạo điều kiện tốt để em hoàn thành khoá học Cuối cùng, xin gởi lời cảm ơn tất bạn bè giúp đỡ, động viên năm tháng học tập trường TÓM TẮT LUẬN ÁN Hàn ma sát khuấy bước tiến quan trọng lĩnh vực hàn thập niên qua Đây công nghệ có hiệu lượng thân thiện với môi trường (khi không tiêu thụ khí hàn, tạo xạ…) Việc ưu điểm công nghệ hàn đặt nhu cầu cấp thiết trang thiết bị máy móc có khả đưa công nghệ ứng dụng cách phổ biến Do nghiên cứu thiết kế tay máy cho hàn ma sát khuấy yêu cầu luận án Nội dung luận án gồm có năm chương: Chương 1: Trình bày tổng quan hàn ma sát khuấy, loại thiết bị hàn ma sát khuấy có thị trường nguyên lý hàn theo đường tay máy hàn ma sát khuấy Chương 2: Xác định yêu cầu kỹ thuật, chọn phương án sơ đồ động cho tay máy Chương 3: Thiết kế phần khí cho tay máy Chương 4: Kiểm tra bảo trì cho tay máy Chương 5: Kết luận đề xuất hướng nghiên cứu mở rộng đề tài iii MỤC LỤC Đề mục Trang bìa i Nhiệm vụ luận án Lời cảm ơn ii Tóm tắt Luận án iii Mục lục iv Danh sách hình vẽ vi Danh sách bảng biểu viii CHƯƠNG TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY 1.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu ý nghĩa đề tài 1.2 Tổng quan hàn ma sát khuấy 1.3 Máy móc, thiết bị hàn ma sát khuấy 1.4 Mục tiêu đề tài .15 1.5 Kết luận 15 CHƯƠNG LỰA CHỌN NGUYÊN LÝ VÀ SƠ ĐỒ ĐỘNG 17 2.1 Các yêu cầu kỹ thuật đầu hàn ma sát khuấy 17 2.2 Lựa chọn nguyên lý hoạt động tay máy 20 2.3 Lựa chọn sơ đồ động tay máy .26 2.4 Kết luận 27 CHƯƠNG THIẾT KẾ CƠ KHÍ CỦA TAY MÁY HÀN MA SÁT KHUẤY 28 3.1 Tính toán chi tiết truyền động cho khâu .29 3.1.1 Bộ phận gá dụng cụ hàn ma sát khuấy 29 3.1.2 Chọn động 29 3.1.3 Thiết kế truyền vit me – đai ốc bi 31 iv 3.1.4 Tính toán chọn ổ lăn .37 3.1.5 Tính toán chọn nối trục 40 3.1.6 Tính toán sống trượt .42 3.2 Tính toán chi tiết truyền động cho khâu .45 3.2.1 Chọn động 45 3.2.2 Thiết kế truyền vit me – đai ốc bi 47 3.2.3 Tính toán chọn ổ lăn .50 3.2.4 Tính toán chọn nối trục 55 3.3 Tính toán chi tiết truyền động cho khâu .56 3.3.1 Các thông số đầu vào 56 3.3.2 Chọn động 57 3.3.3 Tính toán lựa chọn truyền bánh sóng .59 3.3.4 Tính toán chọn nối trục 62 3.4 Các chi tiết phụ 63 3.5 Dung sai lắp ghép 63 CHƯƠNG BẢO TRÌ TAY MÁY .66 4.1 Bảo trì kiểm tra .69 4.2 Kết Luận CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 70 5.1 Kết luận 70 5.2 Hướng phát triển đề tài 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO .72 PHỤ LỤC v DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Chương Hình 1.1 Nguyên lý hàn ma sát khuấy Hình 1.2 Sơ đồ phân tích lực hàn Hình 1.3 Cấu tạo dụng cụ hàn ma sát khuấy Hình 1.4 Máy hàn ma sát khuấy trục phương ngang Hình 1.5 Máy hàn ma sát khuấy trục phương đứng Hình 1.6 Máy hàn ma sát khuấy năm trục dạng đứng Hình 1.7 Máy hàn ma sát khuấy dạng khung hàn vật hàn dạng Hình 1.8 Máy hàn ma sát khuấy dạng khung hàn vật hàn dạng Hinh 1.9 Tay máy robot hàn ma sát khuấy Hình 1.10 Các phận cấu thành tay máy Chương Hình 2.1 Kích thước dụng cụ hàn ma sát khuấy (hệ inch) Hình 2.2 Mối quan hệ lực dọc trục Fz vận tốc quay tốc độ di chuyển 27ipm Hình 2.3 Mối quan hệ Moment Mz tốc độ di chuyển vận tốc quay 27ipm Hình 2.4 Mối quan hệ Fx đường kính đầu khuấy Hình 2.5 Lược đồ cấu phần cánh tay hệ tọa độ trụ Hình 2.6 Lược đồ cấu phần cánh tay hệ tọa độ vuông góc Hình 2.7 Lược đồ cấu phần cánh tay hệ tọa độ cầu Hình 2.8 Lược đồ cấu phần cánh tay hệ tọa độ sinh Hình 2.9 Vùng làm việc tay máy Hình 2.10 Sơ đồ truyền động tay máy Chương Hình 3.1 Sơ đồ động tay máy Hình 3.2 Sơ đồ động khâu Hình 3.3 Lực phân bố trục vit me chưa hàn Hình 3.4 Lực phân bố trục vit me đầu hàn di chuyển dọc trục vít thuộc khâu Hình 3.5 Lực phân bố trục vit me đầu hàn di chuyển theo cung tròn Hình 3.6 Sơ đồ lực tác dụng lên trục vít thuộc khâu Hình 3.7 Sơ đồ lực phân bố trục Hình 3.8 Kích thước sống trượt Hình 3.9 Sơ đồ lực tác dụng lên sống trượt Hình 3.10 Sơ đồ động khâu Hình 3.11 Sơ đồ lực tác dụng lên trục vít thuộc khâu khâu vị trí cao Hình 3.12 Sơ đồ lực tác dụng lên trục vít thuộc khâu khâu Hình 3.13 Sơ đồ lực tác dụng lên trục vít thuộc khâu khâu vị trí thấp Hình 3.14 Sơ đồ lực phân bố trục Hình 3.15 Sơ đồ động khâu Chương Hình 4.1 Đặt máy trực tiếp xuống phân xưởng DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật động MSMD042P41N Bảng 3.2 Đặc tính kỹ thuật hệ thống truyền động Bảng 3.3 Kích thước nối trục vòng đàn hồi, mm Bảng 3.4 Kích thước vòng đàn hồi, mm Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật động MSMD042P41N Bảng 3.6 Đặc tính kỹ thuật hệ thống truyền động Bảng 3.7 Kích thước nối trục vòng đàn hồi, mm Bảng 3.8 Kích thước vòng đàn hồi, mm Bảng 3.9 Thông số kỹ thuật động MSMD082P34N Bảng 3.10 Đặc tính kỹ thuật hệ thống truyền động Bảng 3.11 Thông số đầu vào truyền bánh sóng Bảng 3.12 Thông số truyền bánh sóng Bảng 3.13 Kích thước nối trục vòng đàn hồi, mm Bảng 3.14 Kích thước vòng đàn hồi, mm Bảng 3.15 Dung sai lắp ghép ổ lăn Bảng 3.16 Sai lệch giới hạn chiều rộng chiều sâu rãnh then Bảng 3.17 Dung sai lắp ghép chi tiết khác Bang 4.1 Công tác kiểm tra chi tiết tay máy Lê Thành Vĩnh Thuyên GVHD: TS Trần Thiên Phúc CHƯƠNG TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY 1.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu ý nghĩa đề tài Ngày vấn đề lượng, môi trường, vật liệu chế tạo giới quan tâm Do ngành công nghiệp cần phải nghiên cứu, đổi công nghệ cho hạn chế tối đa lượng tiêu thụ chất thải sản xuất Các công nghệ vừa phải có khả tăng suất, có nhiều ưu điểm kỹ thuật công nghệ cũ phải tiết kiệm lượng bảo vệ môi trường Trong lĩnh vực hàn, phương pháp hàn đại hàn hồ quang, hàn khí, … phần chưa đáp ứng yêu cầu Vì vậy, với phương pháp hàn ma sát khuấy đời thời gian gần cho có nhiều ưu điểm vượt trội so với phương pháp hàn truyền thống nghiên cứu, quan tâm Vì phương pháp hàn mẻ nên trang thiết bị hàn ma sát khuấy chưa phổ biến Trên giới, có 200 doanh nghiệp thiết kế, chế tạo ứng dụng công nghệ hàn ma sát khuấy Còn Việt Nam chưa có doanh nghiệp sâu vào lĩnh vực Với tình hình trên, đề tài “Nghiên cứu thiết kế tay máy hàn ma sát khuấy” cần thiết xu hội nhập Việt Nam 1.2 Tổng quan hàn ma sát khuấy 1.2.1 Nguyên lý hoạt động Hàn ma sát khuấy (FSW) phương pháp nối cứng mối hàn trạng thái rắn (kim loại không bị nóng chảy suốt trình hàn mà trạng thái dẻo) Hàn ma sát khuấy nghiên cứu thực nghiệm John Wayne đồng Viện hàn Vương quốc Anh (The Welding Institude - TWI) vào tháng 12/1991 Trong hàn ma sát khuấy, dụng cụ khuấy hình trụ có vai với đầu khuấy có biên dạng đặc trưng vừa xoay vừa tịnh tiến xuống tiếp xúc với bề mặt vật hàn nhằm tạo nguồn nhiệt cần thiết ban đầu Sau đó, dụng cụ tiếp tục xuống vào bên vật hàn chỗ mối hàn đến vai dụng cụ tiếp xúc với bề mặt vật hàn Dụng cụ dừng di chuyển khoảng thời gian cần thiết việc dụng cụ hàn quay hỗ trợ khuấy kim loại vùng xung quanh đầu hàn, tạo thay đổi tổ chức vật liệu thúc đẩy trình biến dạng dẻo mãnh liệt vùng khuấy, sau dụng cụ di chuyển dọc đường hàn theo hướng hàn để tạo thành mối hàn Các vật hàn kẹp chặt tựa nhằm ngăn cản vùng tiếp giáp bị đẩy tách rời đầu dụng cụ quay Chiều dài đầu khuấy ngắn chút so với chiều sâu hàn yêu cầu vai dụng cụ cần phải tiếp xúc chặt với bề mặt vật hàn Hình 1.1 Nguyên lý hàn ma sát khuấy Các công nghệ ứng dụng từ hàn ma sát khuấy: • Hàn điểm ma sát khuấy (Friction Stir Spot Welding) • Quá trình ma sát khuấy xử lý vật liệu (Friction Stir Process) Vận tốc đầu vào lớn nhất: ni max = 1,3.100 = 133vg/ph < 3000 vg/ph (SHG-58-100-2UJ-GR) (3.100) Giới hạn moment xoắn lớn nhất: T1 = 1777N / m < 2236N.m T3 = 888N / m < 2236N.m (SHG-58-100-2UJ-GR) Ts = 2222N / m < 4329N.m Số vòng quay cho phép moment xoắn va đập: = 15384 < 49,5.10 kg.m 4 10 10 Ns = = ns R 60 t s 1,3.100 60 0,15 Tuối thọ truyền:  3   L Ttt = L  10 n n  r n  Trtb      (3.101) vtb  3   969 2000  = 7000.    = 31942h > 7000h 1420   112   (3.102)  Các thông số thỏa yêu cầu Vậy ta chọn truyền ký hiệu SHG-58-100-2UJ-GR Bảng 3.12 Thông số truyền bánh sóng Thông số Ký hiệu SHG-58-100-2UJ-GR Kích cỡ 58 Tỉ số truyền 100 Moment xoắn tính toán 969N.m Giới hạn moment xoắn lớn lặp lại 2236N.m Giới hạn moment xoắn trung bình 1547N.m Giới hạn moment xoắn lớn tức thời 4329N.m Vận tốc đầu vào lớn 3000 (mỡ) 2200 (mỡ) Giới hạn vận tốc đầu vào trung bình 49,5.10 kg.m Moment quán tính 19,4kg Khối lượng 3.3.4 Tính toán chọn nối trục Moment danh nghĩa truyền qua nối trục: T = 24629N.mm Hệ số chế độ làm việc k = 1,45 Với moment tác dụng lên nối trục ta chọn kích thước nối trục vòng đàn hồi sau: ([4], bảng 16-10a) Bảng 3.13 Kích thước nối trục vòng đàn hồi, mm T(N.m) d D dm L 31,5 90 36 104 50 24 l d1 D0 Z nmax B B1 l1 D3 l2 36 63 6500 28 21 20 20 Vật liệu chốt: thép C45 có ứng suất uốn [σF] = 70MPa; ứng suất dập chốt ống [σd] = 3MPa Kích thước vòng đàn hồi ([4], bảng 16-10b): Bảng 3.14 Kích thước vòng đàn hồi, mm T(N.m) dc d1 D2 l l1 l2 l3 H 31,5 10 M8 15 42 20 10 15 1,5 Kiểm nghiệm điều kiện bền dập vòng đàn hồi: = MPa < [ d 2.k.T 2.1,45.24629 1,25 d ] Z.D0 dc l3 = 6.63.10.15 = (3.103) Kiểm nghiệm điều kiện sức bền chốt:  = F (3.104) 1,45.24629.42 k.T l = F = 39,7MPa < [ 0,1.Z.D d 0,1.6.63.10 ] c 3.4 Các chi tiết phụ Miếng kẹp: dùng để gắn trượt đuôi én khâu vào đai ốc khâu 2 Khung đỡ động cơ: dùng để cố định động quay Vòng chắn dầu: dùng để ngăn cách mỡ phận ổ với dầu bôi trơn chi tiết khác Vòng phớt: dùng để bảo vệ ổ khỏi bụi bặm, chất bẩn tạp chất khác Vòng đệm: đặt nắp vỏ Các đệm có tác dụng điều chỉnh khe hở ổ cách điều chỉnh vít Đệm: dùng để điều chỉnh khe hở bề mặt tiếp xúc sống trượt đai ốc 3.5 Dung sai lắp ghép Dựa vào kết cấu yêu cầu làm việc, chế độ tải chi tiết máy mà ta chọn kiểu lắp ghép sau: Dung sai lắp ghép ổ lăn: Bảng 3.15 Dung sai lắp ghép ổ lăn Mối lắp Sai lệch giới hạn Sai lệch giới hạn (µm) (µm) TD Td ES es EI ei (µm) (µm) ∅30k6 - +15 - +2 - 13 ∅35k6 - +18 - +2 - 16 ∅40k6 - +18 - +2 - 16 ∅55H7 +30 - - 30 - ∅80H7 +30 - - 30 - Dung sai lắp ghép then trục: Miền dung sai kích thước b then ta chọn h9 Miền dung sai kích thước b rãnh trục ta chọn N9 Miền dung sai kích thước b rãnh bạc ta chọn JS9 Bảng 3.16 Sai lệch giới hạn chiều rộng chiều sâu rãnh then Kích thước tiết Sai lệch giới hạn chiều rộng rãnh diện then bxh then Trên trục Trên lỗ N9 JS9 6x6 Chiều sâu rãnh then t1 Sai lệch t2 Sai lệch giới hạn giới hạn trên trục trục ±0,015 3,5 +0,1 2,8 +0,2 ±0,018 +0,2 +0,2 -0,030 8x7 -0,036 Dung sai lắp ghép chi tiết khác Bảng 3.17 Dung sai lắp ghép chi tiết khác Chi tiết Bệ đỡ – truyền Mối lắp ES EI es ei (µm) (µm) (µm) (µm) 246H8/h7 +72 0 -46 240H8/h7 +72 0 -46 195H8/h7 +72 0 -46 bánh sóng (BRS) Bánh sóng – Đế truyền bánh sóng Bánh cứng – Đế truyền bánh sóng Bệ khâu – Bệ 246H8/h7 +72 0 -46 22H7/k6 +21 +15 +2 24H7/k6 +21 +15 +2 50H7/k6 +25 +18 +2 24H7/k6 +21 +15 +2 24H7/k6 +21 +15 +2 24H7/k6 +21 +15 +2 24H7/k6 +21 +15 +2 khâu Khớp nối – Trục truyền bánh sóng Khớp nối – Trục động khâu Đai ốc khâu – Sống trượt khâu Khớp nối – Trục vít me khâu Khớp nối – Trục động khâu Khớp nối – Trục vít me khâu Khớp nối – Trục động khâu CHƯƠNG BẢO TRÌ TAY MÁY 4.1 Bảo trì kiểm tra Tuổi thọ chất lượng tay máy phụ thuộc nhiều vào phương pháp sử dụng bảo quản Nếu tổ chức sử dụng hợp lý, tay máy làm việc thời gian dài Vì việc am hiểu vấn đề sử dụng bảo trì điều cần thiết, để giải tốt vấn đề kỹ thuật thiết kế như: tính toán, xếp thao tác thuận tiện vận hành, đảm bảo việc điều chỉnh thay dễ dàng chi tiết máy, chi tiết mau mòn 4.1.1 Đặt máy Độ xác mối hàn gia công phụ phần lớn vào chất lượng việc đặt tay máy Đặt máy vững chắc, chất lượng mối hàn cao, đồng thời giữ độ xác ban đầu tuổi thọ tay máy lớn Do để thỏa mãn yêu cầu tay máy phải đặt móng kẹp chặt, tăng độ cứng vững độ chịu rung Tay máy đặt trực tiếp bê tong hay ximăng có bề dày từ 150 – 200mm Sau điều chỉnh thăng máy miếng đệm hay chêm điều chỉnh ta đổ ximăng vào chân máy Tay máy kẹp chặt với móng cách dùng bulông (1), miếng chắn (2) Hình 4.1 Đặt máy trực tiếp xuống phân xưởng Phương pháp đơn giản, rẻ tiền dễ dàng thay đổi vị trí bố trí phân xưởng 4.1.2 Sửa chữa máy Sau thời gian làm việc chi tiết máy bị mòn, làm giảm chất lượng gia công, suất tăng mức tiêu thụ lượng, chí có dẫn đến hư hỏng bất ngờ, làm gẫy chi tiết Để làm chậm trình hao mòn, đảm bảo trạng thái làm việc bình thường, ta cần tiến hành sửa chữa máy khoảng thời gian định Có hai dạng sửa chữa ứng dụng rộng rãi sửa chữa dự phòng có kế hoạch sửa chữa kế hoạch Sửa chữa dự phòng có kế hoạch Sửa chữa theo phương pháp bao gồm hàng loạt vấn đề tổ chức kỹ thuật để thực biện pháp chăm sóc, kiểm tra nhằm làm chậm hao mòn, trì độ xác giảm đến mức tối thiểu chi phí sửa chữa Phương pháp đòi hỏi theo dõi nghiên cứu thường xuyên hao mòn máy Công tác bảo trì thực tế bao gồm: - Bảo dưỡng thường ngày: làm vệ sinh tay máy, trì mức dầu bôi trơn… - Công việc sửa chữa: kiểm tra, điều chỉnh sửa chữa thay chi tiết máy theo định kỳ Khi sửa chữa cần phải tuân thủ nguỵên tắc sau: • Khảo sát toàn máy tháo phận chủ yếu tay máy • Rửa làm chi tiết tháo • Làm cạo nhẵn bề mặt đệm điều chỉnh • Thay thế, sửa chữa điều chỉnh chi tiết bị mòn • Kiểm tra, làm cấu đóng mở điện • Thành lập bảng kê sơ chi tiết cần thay cho lần sửa chữa • Sau cho tay máy hoạt động với tất tốc độ, kiểm tra tiếng ồn độ xác vị trí, độ xác mối hàn Sửa chữa kế hoạch Việc sửa chữa dạng thường xảy trình vận hành tay máy gặp cố bất ngờ Đặc điểm dạng sửa chữa phải dừng máy trình sử dụng ảnh hưởng đến trình công nghệ Chúng ta cần phân biệt dạng dừng máy sau: • Dừng máy vận hành vi phạm quy tắc quy định • Dừng máy kết cấu vi phạm tiêu chuẩn kết cấu 4.1.3 Công tác bảo trì cho tay máy Bang 4.1 Công tác kiểm tra chi tiết tay máy Bộ phận cần kiểm tra Công việc kiểm tra Định kỳ Nối trục Kiểm tra độ chặt chốt, then Hàng tuần Ổ lăn Kiểm tra bôi trơn, thời hạn sử dụng Hàng tuần Bulông, Vít Kiểm tra độ chặt, kín khít Bộ truyền bánh sóng Kiểm tra độ ăn khớp, khe hở Hộp giảm tốc Kiểm tra độ bôi trơn Sống trượt Khe hở tiếp xúc, điều chỉnh khe hở vít 4.2 Kết Luận Công tác bảo trì đóng vai trò quan trọng việc trì tuổi thọ, độ xác tay máy Do việc thực nguyên tắc, phương pháp bảo trì góp phần làm chậm trình hao mòn máy, giảm chi phí đáng kể cho việc sửa chữa ngăn chặn từ xa nguy tiềm ẩn từ hỏng hóc máy Công tắc cần phải thực thường xuyên trì đặn CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 5.1 Kết luận Qua thời gian ba tháng thực hiện, đến em hoàn thành nội dung đề tài Luận án giải vấn đề sau: • Tổng quan hàn ma sát khuấy tình hình thiết bị, máy móc ứng dụng cho hàn ma sát khuấy nước giới • Xác định nguyên lý sơ đồng động tay máy • Thiết kế khí cho tay máy Trước hết, em có hội lớn để củng cố phần lớn kiến thức học trước trình thực đề tài, đặc biệt kiến thức chuyên ngành hữu ích cho công việc sau trường Bên cạnh việc thực đề tài hội tốt để em tiếp cận, làm quen với thực tế công việc thiết kế Trong trình tính toán kết tính toán dựa công thức tham khảo giáo trình, tài liệu có uy tín, đảm bảo tiêu chuẩn quy định, kết cấu máy thực tế để đưa phương án thiết kế hợp lý Vì công việc mẻ với người kỹ sư tương lai kinh nghiệm thực tế nên chắn không tránh khỏi thiếu xót Ngoài ra, đề tài em đừng lại công đoạn thiết kế tính toán kỹ thuật nên thực tế chế tạo gặp nhiều khó khăn thiếu sót 5.2 Hướng phát triển đề tài Đề tài phát triển, mở rộng theo hướng sau: • Nghiên cứu sâu việc thiết kế hệ thống điều khiển hoạt động cho tay máy • Thực mô bền trình vận hành cho tay máy Trên hướng nghiên cứu thực để mở rộng đề tài hay nghiên cứu đề tài sâu Với hiểu biết hạn chế, em mong nhận ý kiến, đánh giá quý báu từ quý thầy cô cho việc bổ sung, hướng nghiên cứu cần khai thác nhằm giúp vấn đề đề tài rõ ràng, xác phù hợp với thực tế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Hoài Quốc (2005) Kỹ thuật người máy, Phần 1: Robot công nghiệp, Nhà xuất Đại học quốc gia, TP Hồ Chí Minh [2] Nguyễn Hữu Lộc (2004) Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất Đại học quốc gia, TP Hồ Chí Minh [3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2007) Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí, tập Nhà xuất Giáo Dục [4] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2007) Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí, tập Nhà xuất Giáo Dục [5] www.twi.co.uk [6] Reginald Crawford, et al (2006) Modelling of friction stir welding for robotic implementation In Int J Modelling, Identification and Control, Vol 1, No 2, 2006, pp 101-106 [7] Aaron L Stahl (2005).Experimental Measurements of Longitudinal Load Distributions on Friction Stir Weld Pin Tools Master of Science Brigham Young University [8] Nguyễn Ngọc Cẩn (2005) Thiết kế máy cắt kim loại Nhà xuất Đại học Quốc gia, TP Hồ Chí Minh [10] [9] Lê Khánh Điền (200) Vẽ Cơ khí Nhà xuất Đại học Quốc gia, TP Hồ Chí Minh Đỗ Kiến Quốc (chủ biên) (2004) Sức bền vật liệu Nhà xuất Đại học Quốc gia, TP Hồ Chí Minh [10] HF and SHG – Component Sets, Housed Unit, Harmonic Drive Company, 2009 [11] Ninh Đức Tốn (2006) Dung sai lắp ghép Nhà xuất giáo dục [12] Đỗ Kiến Quốc (2005) Sức bền vật liệu Nhà xuất Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh Bảng Thông số động Servo Bảng Thông số truyền bánh sóng