Luận văn đề tài robot công nghiệp

Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Lịch sử phát triển: Thuật ngữ Robot xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn tiệp khắc có tên Karel Capek Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất mỹ công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động thực số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran Quá trình phát triển IR tóm tắt sau: - Từ năm 1950 mỹ xuất viện nghiên cứu - Vào đầu năm 1960 xuất sản phẩm có tên gọi Versatran công ty AMF - Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền mỹ từ năm 1967 - Ở nước tây âu khác như: Đức, ý, Pháp, Thuỵ Điển bắt đầu chế tạo IR từ năm 1970 - Châu có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968 Đến nay, giới có khoảng 200 công ty sản xuất IR số có 80 công ty Nhật, 90 công ty tây âu, 30 công ty Mỹ số công ty Nga, Tiệp… Đồ án tốt nghiệp 1.2 Phân loại rôbốt công nghiệp 1.2.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển, nhận biết thông tin tay máy-người máy sản xuất giới phân loại IR thành hệ sau: Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng khả nhận biết thông tin Thế hệ 2: Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu có khả nhận biết thông tin Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả nhận biết thông tin bước đầu có số chức lý trí người 1.2.2 Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động: Thông thường cấu trúc chấp hành tay máy công nghiệp mô hình hoá dạng chuỗi động với khâu khớp nguyên lý máy với giả thuyết sau: - Chỉ sử dụng khớp động loại ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít) - Trục quay hướng tịnh tiến khớp song song hay vuông góc với - Chuỗi động chuỗi động hở đơn giản: Ta ví dụ chuỗi động tay máy công nghiệp có bậc tự do, khớp A, B, F khớp tổng quát, có nghĩa chúng khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp D, E, K khớp quay Các khâu đánh số 0-giá cố định, tiếp đến khâu 1, 2, n-các khâu động, khâu tổng quát ký hiệu khâu i, (i= 1, 2, 3, n), khâu n cuối mang bàn kẹp tay máy Tương tự bàn tay người để bàn kẹp gồm có loại chuyển động, tương ứng với chuyển động dạng cấu trục máy sau: Đồ án tốt nghiệp - Cấu trúc chuyển động toàn (chân người) cấu trúc thực chuyển động đem toàn tay máy (tay người) đến vị trí làm việc Cấu trúc đa dạng thông thường tay máy hoạt động hệ thống mà chuyển động cần có kiểm soát Người ta thường coi tay máy đứng yên, khâu gọi giá cố định tay máy - Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm khớp A,B F khâu 1, 3, chuyển động cấu trúc đem theo bàn kẹp với vị trí làm việc Do giả thiết loại khớp động dùng chế tạo máy thông thường ta có phối hợp sau khớp từ tạo nên cấu trúc xác định vị trí bàn kẹp không gian vị trí khác kẹp Phối hợp TTT nghĩa khớp khớp tịnh tiến khớp quay Đây cấu trúc hoạt động hệ toạ độ Đề Các so với toạ độ So điểm M nằm khâu khớp khớp tịnh tiến chuyển động quay ( tức hai toạ độ dài) Phối hợp TRT, RTT, hay TTR nghĩa khớp tịnh tiến hai khớp quay( cấu trúc 2, 3, 4) Đây cấu trúc hoạt động hệ toạ độ trụ so với điểm M khâu xác định chuyển động tịnh tiến chuyển động quay( tức hai toạ độ dài toạ độ gốc) Phối hợp RTR, RRT, TTR nghĩa hai khớp tịnh tiến hai khớp quay( cấu trúc 5, 6, 7, 8, 10) Đây cấu trúc hoạt động hệ toạ độ cầu so với hệ So, điểm M khâu xác định chuyển động tịnh tiến hai chuyển động quay( tức toạ độ dài hai toạ độ gốc) Phối hợp RRR tức khớp quay( cấu trúc 11,12) cấu trúc hoạt toạ độ góc so với hẹ So, điểm M khâu xác định ba chuyển động quay( tức ba toạ độ góc), cấu trúc gọi cấu trúc sinh học Tuy nhiên thực tế, tay máy chuyên dùng ta chuyên môn hoá đặc biệt đảm bảo giá thành giá đầu tư vào tay máy thấp, người ta không thiết lúc phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác định vị trí Đồ án tốt nghiệp Đối với tay máy công nghiệp có 250 loại, số có 40% loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc hệ thứ Sự xuất IR gia tăng vai trò chúng sản xuất xã hội loài người làm xuất nghành khoa học nghành Robot học(Robotic) Trên giới nhiều nời xất viện nghiên cứu riêng Robot Ở Việt Nam, từ năm thập kỷ 80 có viện nghiên cứu Robot 1.3 Sơ đồ cấu trúc chức Robot: Vậy Robot gì? chưa có định nghĩa xác Robot, hai năm lần người ta lại tổ chức hội nghị khoa học bàn Robot, nhằm thông tin thành tựu đạt nghiên cứu chế tạo Robot đồng thời thống kê thuật ngữ Robotic, để hiểu IR trước hết quan sát sở đồ cấu trúc chức IR sau: Người vận hành Thiết bị liên hệ với người vận hành Hệ thống điều khiển Hệ thống truyền động Hệ thống chịu lực Hệ thống biến tín hiệu Môi trường bên Hình 1-1 Sơ đồ cấu trúc chức Robot Đồ án tốt nghiệp Trong sơ đồ trên, đường mối quan hệ thông tin thuận, thông tin huy nhiệm vụ Robot Các đường mối liên hệ thông tin ngược, thông tin phản hồi trình làm việc Robot Chức phận giao tiếp liên lạc với người vận hành thực trình “dạy học” cho Robot, nhờ Robot biết nhiệm vụ phải thực Chức hệ thống điều khiển thực việc tái lại hành động nhiệm vụ “học” Bộ phận chấp hành giúp cho Robot có đủ “sức” chịu tải trọng mà Robot phải chịu trình làm việc, phận bao gồm: Phần 1: Bộ phận chịu chuyển động , phần tạo khả chuyển động cho Robot Phần 2: Bộ phận chịu lực, phần chịu lực Robot Bộ cảm biến tín hiệu: làm nhiệm vụ nhận biết, đo lường biến đổi thông tin loại tín hiệu : nội tín thân Robot, tín hiệu vị trí, vận tốc, gia tốc, thành phần phận chấp hành ngoại tín hiệu, tín hiệu từ môi trường bên có ảnh hưởng tới hoạt động Robot Với cấu trúc chức trên, Robot phần mang tính “người” phần máy trạng thái vật lý cấu trúc Với IR tính chất “ người” “máy”cũng thể đầy đủ trên, trì hình thức mang dáng dấp tay “người” Tay máy công nghiệp thường có phận sau: Hệ thống điều khiển: thường loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận hành theo nguyên lý hệ thống điều khiển hở kín Hệ thống chấp hành: bao gồm nguồn động lực, hệ thống truyền động, hệ thống chịu lực như: động thuỷ, khí nén, cấu servo điện tử, Đồ án tốt nghiệp động bước Mỗi chuyển động IR thường có động riêng chịu lực - Bàn kẹp: phận công tác cuối tay máy, nơi cầm nắm thiết bị công nghệ háy vật cần di chuyển Đồ án tốt nghiệp 1.4 Ứng dụng Ro bot công nghi ệp: 1.4.1 Mụ c tiêu ứn g dụng Robot công nghiệp: Nhằm g óp phần nâng cao suất dây truy ền công nghệ, giảm giá nh, nâng cao chất l ượng k hẩ cạ nh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện lao động Điều xuất phát từ nh ững ưu điểm Robo t đúc kết qua nhiều năm ứng dụng nhiều nước Những ưu điểm đ ó là: - Robot th ực m ột quy trình thao tác hợp lý, mộ t người th ợ lành nghề cách ổn định su ốt thời gian làm việc Vì Robot nâng cao chất lượng khẳ cạnh tranh sản ph ẩm Hơ n Robot cò n nhanh chóng thay đổi công vi ệc, thích nghi nhanh với việc thay đổ i mẫu mã, kích cỡ sảm ph ẩm theo y cầu củ a thị trường cạnh tranh - Có khả gi ảm giá nh sản phẩm ứng dụng Ro ot giảm đáng kể chi phí cho ngư ời lao động nướ c có mức cao tiền lương củ a người lao động, cộ ng khoản phụ cấp b ảo hiểm xã hội Theo số liệu Nhậ t Bản Robot m việc thay cho người thợ tiền mu a Robót tiền chi p hí cho người thợ tro ng vòng -5 năm, t uỳ theo Robot làm việc ngày ca C òn Mỹ, trung bình làm việc Robot đem lại tiền lời 13 USD Ở nước ta tr ong nhữn g năm gần đay có nhiều doa nh nghiệp , khoản chi phí lương bổn g c tỷ lệ cao giá nh sản phẩm - Việc ứ ng dụng Robot có t hể làm tăng s uất dây truyền c ông nghệ Sở dĩ n hư tăng nhịp độ khẩn trương dây truyền sản x uất, nế u không th ay người Robot thợ kh ông thể th eo kịp Đồ án tốt nghiệp chóng mệt mỏi Theo tài liệu Fanuc-Nhật Bản xuất có tăng lần Hình 1-3: ứng dụng robot công nghệ hàn - Ứng dụng Robot cải thiện điều kiện lao động Đó ưu điểm bật mà cần quan tâm Trong thực tế sản xuất có nhiều nơi người lao động phải lao động suốt buổi môi trường bụi bặm, ẩm ướt, nóng nực, ồn mức cho phép nhiều lần Thậm trí nhiều nơi người lao động phải làm việc môi trường độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ người, dễ xảy tai nạn, dễ bị nhiễm hoá chất độc hại, nhiễm sóng điện từ, phóng xạ 1.4.2 Các bước ứng dụng Robot: Việc ưu tiên đầu tư trước hết để nhằm để đồng hoá hệ thống thiết bị, tự động hoá Robot hoá chúng cần thiết để định đầu tư cho dây truyền công nghệ vài công đoạn Người ta thường xem xét mặt sau: - Nghiên cứu trình công nghệ Robot hoá phân tích toàn hệ thống rõ việc đầu tư robot hoá chưa nên - Xác định đối tượng cần Robot hoá: Khi xác định cần phải thay Robot nguyên công phải xem xét khả liệu Robot có thay không có hiệu không Thông thường người ta ưu tiên chỗ làm việc nặng nhọc, Đồ án tốt nghiệp bụi bặm ồn ào, độc hại, căng thẳng đơn điệu Xu hướng thay hoàn toàn Robot thực tế không hiệu việc giữ lại số công đoạn mà đòi hỏi khéo léo người - Xây dựng mô hình trình sản xuất Robot hoá: Sau xác định mô hình tổng thể trình công nghệ, cần xác định rõ dòng chuyển dịch nguyên liệu dòng thành phẩm để đảm bảo nhịp nhàng đồng hệ thống Có phát huy hiệu đầu tư vốn - Chọn lựa mẫu robot thích hợp chế tạo robot chuyên dùng Đây bước quan trọng robot có nhiều loại với giá tiền khác Nếu không chọn đầu tư đắt mà không phát huy hết khả năng, kiểu dùng người không chỗ Việc thường xảy mua robot nước ngoài, có chức robot trang bị không cần dùng cho công việc cụ thể mà đảm nhiệm dây truyền sản xuất, mà đội giá lên cao, có lợi cho nơi cung cấp thiết bị Cấu trúc robot hợp lý cấu trúc theo modun hoá, hạ giá thành sản xuất, đồng thời đáp ứng nhu cầu phục vụ công việc đa dạng Cấu trúc đơn giản dễ thực với độ xác cao giá thành hạ Ngoài tự tạo dựng robot thích hợp với công việc sở mua lắp modun chuẩn hoá Đó hướng triển khai hợplý đại phận xí nghiệp nước cung tương lai 1.4.3 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp - Một lĩnh vực hay ứng dụng robot kỹ nghệ đúc Thường phân xưởng đúc công việc đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay đổi chất lượng vật đúc phụ thuộc nhiều vào trình thao tác Việc tự động hoá toàn phần phần trình đúc dây truyền tự động thông thường với máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có thiết bị phức tạp, đầu tư lớn Ngày náy nhiều nước giới robot dùng rộng rãi để tự động hoá công nghệ đúc, chủ yếu để Đồ án tốt nghiệp phục vụ máy đúc áp lực Robot làm nhiều việc rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm vật đúc làm tăng bền vật đúc cách phun cát Dùng robot phục vụ máy đúc áp lực có nhiều ưu điểm: đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hoá thời gian thao tác, nhiệt độ điều kiện tháo vật đúc khỏi khuôn ép chất lượng vật đúc tăng lên Trong nghành gia công áp lực điều kiện làm việc nặng nề, dễ gây mệt mỏi phần xưởng rèn dập nên đòi hỏi sớm áp dụng robot công nghiệp Trong phân xương rèn, robót thực công việc: đưa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi nung khỏi lò, mang đến máy rèn, chuyển lại phôi sau rèn xếp lại vật rèn vào giá thùng Sử dụng loại robot đơn giản đưa xuất lao động tăng lên 1,5-2 lần hoàn toàn giảm nhẹ lao động công nhân So với phương tiện giới tự động khác phục vụ máy rèn dập dùng robot có ưu điểm nhanh hơn, xác động - Các trình hàn nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độc hại nhiệt độ cao Do nhanh chóng ứng dụng robot công nghiệp Khi sử dụng robot việc hàn, đặc biệt hàn hồ quang với mối hàn chạy theo đường cong không gian cần phải đảm bảo cho điều chỉnh phương khoảng cách điện cực so với mặt phẳng mối hán Nhiệm vụ cần xem xét tổng hợp chuyển động bàn kẹp xây dựng hệ thống điều khiển có liên hệ phản hồi Kinh nghiệm cho thấy thực tốt công việc thống số chuyển động đầu điện cực chế độ hàn điều khiển chương trình thống nhất, đồng thời trang bị phận cảm biến, kiểm tra điều chỉnh Ngoài robot hàn phát huy tác dụng lớn hàn môi trường đặc biệt Đồ án tốt nghiệp trục vítme quay theo, chống xoay nên đai ốc chuyển động tịnh tiến dọc theo trục vítme Trên mô hình ta có đặt ba cảm biến để nhận biết vị trí đai ốc, phụ thuộc vào vị trí cảm biến yêu cầu người lập trình mà động quay, dừng hay đảo chiều đai ốc đên vị trí cảm biến 12 Đồ án tốt nghiệp KẾT LUẬN Qua việc nghiên cứu, tổng hợp vấn đề robot, tính chất, cấu tạo chương trình điều khiển hệ thống điều khiển tự động, đồ án đạt kết sau: - Nghiên cứu cách tổng quan robot: phát triển, phân loại,sơ đồ cấu trúc chức robot ứng dụng robot công nghiệp… - Xây dựng phân tích lý thuyết điều khiển robot, giới thiệu số phương pháp thường sử đụng để điều khiển robot công nghiệp - Nghiên cứu phần tử truyền động, cấu chấp hành robot cấp phôi tự động, tìm hiểu tính chất phần tử khí nén, loại động điện ứng dụng chúng, từ dưa phương án thích hợp trường hợp cụ thể - Giới thiệu PLC tính chất chức chúng cụ thể hai loại PLC hai hãng tiếng: OMRON LG - Xây đựng thành công mô hình mô điều khiển tự động, tự lập trình PLC PLC LG K7M-DR30S để điều khiển hành trình vị trí cho vítme - đai ốc có sử dụng cảm biến vị trí Với kết thu khuôn đồ án tôt nghiệp, ta lắp đặt phần tử khí nén, động điều khển đựơc chúng cách tự động có khả thay đổi chương trình thông qua việc lập trình PLC LG K7M-DR30S Hoàn thiện mô hình mô điều khiển tự động dùng PLC, thiết bị chương trình chạy theo yêu cầu thiết kế cách ổn định xác 13 Đồ án tốt nghiệp Nếu có điều kiện, nhóm tác giả tiếp tục nghiên cứu, phát triển giải vấn đề thiếu đồ án 13 Đồ án tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Máy điều khiển theo chương trình số & robot công nghiệp Tạ Duy Liêm [2] Robot công nghiệp Nguyễn Thiện Phúc [3] Điều khiển khí nén tự động hoá & kỹ thuật Nguyễn Thành Trí [4] Kỹ thuật ROBOT Đào Văn Hiệp [5] Tay máy-Người máy công nghiệp Nguyễn Thiện Phúc 13 Đồ án Chương tốt nghiệp MỤC LỤC Tổng quan Robot công nghiệp 3 Lịch sử phát triển 1.1 1.2 Phân loại rôbốt công nghiệp 1.2.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển 1.2.2 Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động 1.3 Sơ đồ cấu trúc chức Rôbot 1.4 Ứng dụng Rôbốt công nghiệp 1.4.1 Mục tiêu ứng dụng Rôbốt công nghiệp Các bước ứng dụng Rôbốt 1.4.2 1.4.3 Các lĩnh vực ứng dụng Rôbôt công nghiệp 10 1.4.4 Nội dung nghiên cứu phát triển Rôbốt công nghiệp 14 Chương Lý thuyết điều khiển tự động Rôbôt công nghiệp 2.1 22 Khái niệm chung hệ thống điều khiển Rôbốt công nghiệp 22 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 Khái niệm hệ thống điều khiển tự động Các loại tín hiệu điều khỉên 23 Phân loại hệ thống đ iều khiển tự động 23 21 Hệ thống điều khiển hở 23 2.2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 Hệ thống điều khiển kín 24 26 26 35 37 37 40 41 44 52 Phần tử logic hệ thống điều khiển tự động Khái niệm lôgic trạng thái Phần tử RS-Flipfop có SET trội Hệ thống điều khiển dùng PLC Giới thiệu chung PLC Các phận hệ thống PLC Cấu trúc PLC Cấu trúc bên PLC Ngôn ngữ lập trình cho PLC 13 Đồ án 2.4.6 2.4.7 tốt nghiệp Bộ PLC OMRON SYSMAC CPM2A 53 Bộ PLC LG K7M-DR30S 56 Chương Kết cấu hệ thống Điều khiển rôbốt cấp phôi tự động 60 3.1 Động điện điều khiển động 60 3.1.1 Ứng dụng truyền động điện 60 3.1.2 Động điện chiều 60 3.1.3 Động bước .63 3.1.4 Động biến tần 69 3.2 Cảm biến rôbốt công nghiệp 69 3.2.1 Giới thiệu chung .69 3.2.2 Các loại cảm biến 71 3.2.3 Cảm biến lực cảm biễn xúc giác 76 3.2.4 Thiết bị quan sát (Visual System) 80 3.2.5 Các cảm biến thường gặp rôbốt gắp phôi tự động .83 3.3 Hệ thống vận hành khí nén rôbốt công nghiệp .84 3.3.1 Giới thiệu chung hệ thống truyền động tự động Rôbốt cấp phôi tự động 3.3.2 3.3.3 3.4 84 Các phần tử hệ thống điều khiển khí nén Rôbốt cấp phôi tự động Cơ cấu chấp hành 103 88 Các mạch điều khiển khí nén rôbốt cấp phôi tự động 104 13 Đồ án tốt nghiệp Chương Phương pháp lập trình Plc để điều khiển hệ thống chấp hành Rôbốt công nghiệp 108 4.1 Hệ thống điều khiển thuỷ lực rôbốt cấp phôi tự động 108 4.1.1 Sơ qua hệ thống lắp đặt 108 Dùng PLC OMRON CPM2A điều khiển hệ truyền động tự động cấu chấp hành 4.3 111 Phương pháp điều khiển động sử dụng PLC LG K7M-DR30S 119 4.3.1 Chương trình điều khiển vị trí động chiều 119 4.3.2 Kết cấu khí mô hình mô điều khiển hành trình vị trí vít me-đai ốc Kết luận 122 128 Tài liệu tham khảo 129 13 [...]... d Robot được điều khiển dùng chương trình dạy học: 18% e Robot điều khiển theo chương trình số: 5% f Robot được điều khiển có sử lý tinh khôn: 3% 1.4.4 Nội dung nghiên cứu phát triển Robot công nghiệp: 1.4.4.1 Nhận xét về quá trình phát triển robot công nghiệp Ra đời từ những năm năm mười, robot công nghiệp đã có những bước phát triển quan trọng Từ những năm 1960 do sự phát hiện máy vi tính robot công. .. xác Ngày nay có nhiều loại robot thông minh không những có thể làm việc trong các phân xưởng công nghiệp mà còn thao tác được ở bên ngoài, trên các địa hình phức tạp như các loại robot vũ trụ ( space robot) , robot tự hành ( walking robot) , robot cần cẩu( robot crale), tạo dựng từ các modul robot song song 2 0 Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG 2 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RÔBỐT CÔNG NGHIỆP 2.1 Khái niệm chung... được với môi trường làm việc 4/ Cùng với các xu thế trên robot công nghiệp luôn luôn được định hướng tăng cường năng lực xử lý công việc để trở thành các robot tinh khôn nhờ áp dụng các kết quả nghiên cứu về hệ điều khiển nơron và trí khôn nhân tạo 1.4.4.2 Cơ-tin-điện tử và robot công nghiệp 1 4 Đồ án tốt nghiệp Cơ-tin- điện tử và robot côn g nghiệp là hai lĩnh vực kho a học kỹ thuật ca o rất gắn bó... sản xuất linh hoạt FMS ( Flexible Manufacturing System) mà robot như là bộ phận cấu thành FMS Nhu cầu đó kích thích sự phát triển của robot công nghiệp Trong năm 90 robot công nghiệp cũng có bược phát triển mới theo hướng đồng bộ hệ thống trên cơ sỏ vận dụng những thành tựu của công nghệ thông tin ứng dụng Bản thân phần kỹ thuật robot công nghiệp cũng thể hiện các xu thế phát triển sau đây: 1/ Trong... nhiều trong công nghiệp là các robot thông minh có các modul cảm biến để nhận biết được khoảng cách để tránh vật cản khi thao tác, cảm biến nhận biết được màu sắc khi phân loại, cảm biến 1 9 Đồ án tốt nghiệp được lực khi lắp ráp Khi được lắp thêm các modul cảm biến này robot được gọi với nhiều tên mới Vídụ: robot “nhìn được” ( vision robot) , robot lắp ráp ( assembli), robot cảnh báo ( alarm robot) , ... Ngoài các ứng dụng trong nghành chế tạo máy, công cụ RBSS còn được áp dụng hiệu quả trong dụng cụ y học, trong hệ thống mô phỏng, trong thiết bị thiên văn và trong kỹ thuật phòng không 1.4.4.5 Các xu thế ứng dụng robot trong tương lai: 1 7 Đồ án tốt nghiệp Robot ngày càng thay thế nhiều lao động Ở đây chỉ đề cập đến robot công nghiệp Trong tương lai, kỹ thuật robot sẽ tận dụng hơn nữa các thành tựu khoa... lĩnh nhiều lĩnh vực trong công nghiệp Số lượng lao động được thay thế ngày càng nhiều vì: càng ngày giá thành robot càng giảm, mặt khác chi phí tiền lương và các khoản phụ khác cấp cho người lao động ngày càng cao Robot ngày càng trở nên chuyên dụng: Khi robot công nghiệp ra đời, người ta thương cố gắng làm sao để biểu thị hết khả năng của nó Vì thế xuất hiện rất nhiều loại robot vạn năng có thể làm... các robot chuyển môn hoá đơn giản hơn, chính xác hơn, học việc nhanh hơn và quan trong là rẻ tiền hơn robot vạn năng Các robot chuyên dụng hiện đại đều được cấu tạo thành từ các modul vạn năng Xu thế modul hoá ngày càng phát triển nhằm chuyển môn hoá việc chế tạo các modul và từ các modul đó sẽ cấu thành nhiều kiển robot khác nhau thích hợp cho từng loại công việc Robot ngày càng đảm nhận nhiều loại công. .. các modul sản xuất linh hoạt đó cần có một robot như một bộ phận cấu thành ở đây, robot làm những công việc chuyển tiếp giữa các máy công tác ( ví dụ cấp, thoát phôi và dụng cụ cho các máy công tác) Bản thân cơ cấu tay máy của robot cũng là một cơ cấu linh hoạt Đó là cơ cấu không gian hở ( không khép kín), có bậc tự do dư thừa nên độ cơ động 1 6 Đồ án tốt nghiệp rất cao Mỗi khâu của cơ cấu có động... trình 3/ Để mở rộng phạm vi ứng dụng cho robot công nghiệp nhằm thay thế lao động với nhiều loại hình công việc, ngày càng rõ nét về xu thế tăng cường khả năng nhận biết và xử lý tín hiệu từ môi trường làm việc Các thành tựu khoa học và tiến bộ kỹ thuật laser,kỹ thuật tia hồng ngoại, kỹ thuật xử lý ảnh đã ngày càng hiện thực xu thế phát triển robot công nghiệp hướng vào việc thích nghi được với môi