Tài liệu, Luận văn, Tài liệu,Tải tài liệu, Download tài liệu, Tài liệu download, Tài liệu online, Tài liệu trực tuyến,Tài liệu miễn phí, shase tài liệu,Tài liệu shase, Tài liệu seo, Tài liệu tham khảo, Tài liệu nghiên cứu, Tài liệu học, Kiếm tài liệu, Kho tài liệu, Trang tài liệu, Website tài liệu, Blog tài liệu, Ebooks tài liệu, Sách tài liệu
CƠ HỌC KỸ THUẬT ĐỘNG HỌC VẬT RẮN CHƯƠNG Động học vật rắn chuyển động song phẳng Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng Nội dung §1 Định nghĩa mô hình khảo sát §2 Vị trí, vận tốc góc gia tốc góc vật rắn §3 Vị trí, vận tốc gia tốc điểm thuộc vật rắn §4 Vận tốc góc cấu vi sai phẳng với công thức Willise §5 Các thí dụ 7-2 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Định nghĩa mô hình khảo sát 1.1 Định nghĩa chuyển động song phẳng Định nghĩa Chuyển động song phẳng vật rắn chuyển động, điểm thuộc vật rắn dịch chuyển mặt phẳng xác định song song với mặt phẳng quy chiếu chọn trước 1.2 Mô hình khảo sát B y M A S A N x Mặt phẳng qui chiếu Chuyển động phẳng hình phẳng S 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Định nghĩa mô hình khảo sát 1.3 Thí dụ vật rắn chuyển động phẳng Vật lăn Cơ cấu bốn khâu phẳng Truyền động vi sai 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc góc gia tốc góc vật rắn 2.1 Vị trí vật rắn • Vật rắn phẳng S chuyển động mặt phẳng xy, sử dụng ký hiệu: - A: Điểm cực có tọa độ xA yA - Oxy: Hệ tọa độ cố định - Aξη: Hệ tọa độ động gắn với vật S • Vị trí vật S mặt phẳng Oxy xác định ba tham số xA, yA • Chuyển động phẳng hình phẳng phân tích thành hai chuyển động bản: - Tịnh tiến điểm A1 đến vị trí A2 - Quay tương đối xung quanh trục qua A2 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc góc gia tốc góc vật rắn 2.2 Vận tốc góc gia tốc góc Vận tốc góc gia tốc góc vật rắn phẳng chuyển động phẳng véc tơ có phương vuông góc với mặt phẳng chuyển động e e 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc gia tốc điểm thuộc vật rắn 3.1 Vị trí điểm thuộc vật rắn Xác định vị trí véctơ hình học rM rA sM Xác định vị trí véc tơ tọa độ xM yM xA yA cos sin sin cos M M 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc gia tốc điểm thuộc vật rắn 3.2 Vận tốc điểm thuộc vật rắn Định lý Quan hệ vận tốc hai điểm thuộc vật rắn phẳng vMA AM vM vA vMA Hệ Quan hệ hình chiếu vận tốc hcAM (vM ) hcAM (vA ) Chứng minh Đạo hàm quan hệ vị trí rM rA sM theo thời gian ta d d d rM rA sM dt dt dt vM v A AM vM v A vMA 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc gia tốc điểm thuộc vật rắn 3.2 Vận tốc điểm thuộc vật rắn (tiếp) Xác định vận tốc tâm vận tốc tức thời P vP vM vMP vA AP vM MP 7- Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng § Vị trí, vận tốc gia tốc điểm thuộc vật rắn 3.3 Gia tốc điểm thuộc vật rắn Định lý Quan hệ gia tốc hai điểm thuộc vật rắn phẳng aM aMA aA AM n aMA aMA n aMA vMA Chứng minh Đạo hàm quan hệ vận tốc vM vA vMA theo thời gian ta d d d vM vA AM dt dt dt aM a A AM vMA 7- 10 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §4 Vận tốc góc cấu vi sai phẳng với công thức Willise Chú ý 7- 11 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ Thanh AB chiều dài l chuyển động phẳng trượt A B di chuyển theo phương vuông góc Biết vận tốc vA, xác định vận tốc góc vận tốc trượt B thời điểm nghiêng với phương thẳng đứng góc θ Giải Tâm vận tốc tức thời AB thời điểm khảo sát trùng với điểm C Ta có: vA vA AC l cos vB BC. l sin vA v A tan l cos 7- 12 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ Tại thời điểm khảo sát, tâm B trụ chuyển động với vận tốc vB = 0,6 m/s gia tốc aB = 2,4 m/s2 hướng xuống phía Xác định gia tốc điểm D, biết bán kính r = 0,08 m R = 0,2 m 7- 13 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ Trụ quấn dây A quay nhanh dần với gia tốc góc không đổi εA = rad/s2 Tại thời điểm khảo sát, trụ A đạt vận tốc góc ωA = 30 rad/s Cho biết bán kính r = cm R = 15 cm Hãy xác định vận tốc gia tốc vật nâng C thời điểm 7- 14 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ Cơ cấu bốn khâu lề phẳng vị trí hình vẽ Thanh OA quay với vận tốc góc không đổi ω0 = 10 rad/s Xác định vận tốc góc gia tốc góc BC (các kích thước hình đo mét) 7- 15 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ (tiếp) 7- 16 Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng Chương • Chương Động học điểm • Chương Cơ sở động học vật rắn • Chương Chuyển động tương đối điểm • Chương Động học vật rắn chuyển động song phẳng Phần 3: Động lực học vật rắn - 17 [...]... Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ 4 (tiếp) 7- 16 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng Chương tiếp theo • Chương 1 Động học điểm • Chương 2 Cơ sở động học của vật rắn • Chương 3 Chuyển động tương đối của điểm • Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng Phần 3: Động lực học vật rắn 7 - 17 ...Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §4 Vận tốc góc cơ cấu vi sai phẳng với công thức Willise Chú ý 7- 11 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ 1 Thanh AB chiều dài l chuyển động phẳng do con trượt A và B di chuyển theo 2 phương vuông góc Biết vận tốc vA, hãy xác định vận tốc góc của thanh... định vận tốc và gia tốc của vật nâng C tại thời điểm đó 7- 14 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ 4 Cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ở vị trí như hình vẽ Thanh OA quay đều với vận tốc góc không đổi ω0 = 10 rad/s Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC (các kích thước trên hình đo bằng mét) 7- 15 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ... sin vA v A tan l cos 7- 12 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ 2 Tại thời điểm khảo sát, tâm B của trụ chuyển động với vận tốc vB = 0,6 m/s và gia tốc aB = 2,4 m/s2 cùng hướng xuống phía dưới Xác định gia tốc điểm D, biết các bán kính r = 0,08 m và R = 0,2 m 7- 13 Chương 4 Động học vật rắn chuyển động song phẳng §5 Các thí dụ Thí dụ 3 Trụ quấn dây A quay