TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA – 2015

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015 Cơ quan bảo trợ: • Bộ Khoa học và Công nghệ • Bộ Công thương • Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam • Liên hi

HỘI TỰ ĐỘNG HÓA VIỆT NAM

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CHƯƠNG TRÌNH C.03/11-15

SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỈNH THÁI NGUYÊN

-

TUYỂN TẬP

HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA

VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

VCCA – 2015

Thành phố Thái Nguyên, ngày 28-29 tháng 11 năm 2015

(ISBN: 978-604-913-429-6)

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN & CÔNG NGHỆ

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

Cơ quan bảo trợ:

• Bộ Khoa học và Công nghệ

• Bộ Công thương

• Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam

• Liên hiệp các Hội Khoa học và Kỹ thuật Việt Nam

• Ủy ban nhân dân Thành phố Thái Nguyên.

Cơ quan đồng tổ chức:

• Hội Tự động hóa Việt Nam

• Đại học Thái Nguyên

• Chương trình KHCN KC.03

• Sở Khoa học và Công nghệ Thành phố Thái Nguyên

• Viện Công nghệ Thông tin VAST

• Đại học Bách khoa Hà Nội.

Chủ tịch:

TS Nguyễn Quân Chủ tịch Hội Tự động hóa Việt Nam

Ban tổ chức:

Đồng Trưởng ban

PGS.TS Tạ Cao Minh

GS TS Đặng Kim Vui

PGS TS Nguyễn Chỉ Sáng

PGS TS Thái Quang Vinh

Phó Chủ tịch Hội Tự động hóa Việt Nam Giám đốc Đại học Thái Nguyên

Chủ nhiệm Chương trình KHCN KC.03 Viện trưởng Viện CNTT - Viện HLKHCN Việt Nam

Các thành viên:

TS Dương Nguyên Bình

PGS TS Lại Khắc Lãi

PGS TS Trần Xuân Minh

TS Đỗ Trung Hải

TS Vũ Đức Thái

TS Trần Trọng Minh

TS Nguyễn Quang Địch

Hội Tự động hoá Việt Nam Trưởng ban Ban Khoa học Công nghệ & Môi trường, Đại học Thái Nguyên Phó Hiệu trưởng Trường Đại học Kỹ thuật CN, Đại học Thái Nguyên Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên

Phó Hiệu trưởng Trường Đại học CNTT & TT, Đại học Thái Nguyên Đại học Bách khoa Hà Nội

Đại học Bách khoa Hà Nội

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

Ban Thư ký

Trưởng ban:

ThS Trịnh Đình Đề Hội Tự động hóa Việt Nam

Phó Trưởng ban:

TS Đoàn Đức Hải Phó Trưởng ban Khoa học, Công nghệ và Môi trường, Đại học Thái Nguyên

Uỷ viên:

TS Đinh Văn Hiến

ThS Nguyễn Thái Hưng

ThS Nguyễn Như Thắng

KS Phạm Anh Tuấn

CN Dương Tố Vân

Hội Tự động hóa Việt Nam Hội Tự động hóa Việt Nam

Ủy viên BCH Hội Tự động hóa Việt Nam Hội Tự động hóa Việt Nam

Chánh Văn phòng Hội Tự động hóa Việt Nam

Ban chương trình:

Trưởng ban:

PGS TSKH Phạm Thượng Cát Tổng Biên tập Tạp chí Tin học và Điều khiển học

Phó Trưởng ban:

PGS TS Nguyễn Hữu Công

GS TSKH Nguyễn Công Định

PGS TS Bùi Quốc Khánh

GS TSKH Nguyễn Phùng Quang

Phó Giám đốc Đại học Thái Nguyên Giám đốc Học viện Kỹ thuật Quân sự Chương trình KHCN KC.03

Đại học Bách khoa Hà Nội

Uỷ viên:

PGS TS Nguyễn Hồng Anh

PGS TS Hồ Phạm Huy Ánh

TS Trương Đình Châu

PGS TS Nguyễn Tăng Cường

PGS TS Lê Anh Dũng

PGS TS Lê Bá Dũng

PGS TS Bùi Thế Dũng

PGS TS Phạm Trung Dũng

PGS TS Tô Văn Dực

PGS TS Lê Văn Doanh

TS Nguyễn Anh Duy

TS Đặng Xuân Hoài

GS TS Đào Văn Hiệp

PGS TS Nguyễn Quang Hoan

Đại học Quy Nhơn Đại học Bách khoa Thành phố HCM Đại học Bách khoa Thành phố HCM Học viện Kỹ thuật quân sự

Học viện Kỹ thuật quân sự Viện CNTT- Viện HLKHCN Việt Nam Viện Vật lý - Viện HLKHCN Việt Nam Học viện Kỹ thuật quân sự

Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự Đại học Bách khoa Hà Nội

Đại học Đà Nẵng Viện Khoa học Công nghệ Tàu thủy Học viện Kỹ thuật quân sự

Học viện Công nghệ BCVT

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

GS TSKH Thân Ngọc Hoàn

PGS TS Huỳnh Thái Hoàng

TS Nguyễn Quang Hải

PGS TS Nguyễn Như Hiển

TS Phạm Văn Hiền

TS Ngô Quang Hiếu

TS Trần Thanh Hùng

GS TSKH Nguyễn Văn Khang

PGS TSKH Trần Hoài Linh

GS TS Lê Hùng Lân

PGS TS Nguyễn Ngọc Lâm

PGS TS Nguyễn Văn Liễn

TS Phạm Đức Long

GS TSKH Hồ Đắc Lộc

TS Nguyễn Hoàng Mai

GS TS Phan Xuân Minh

PGS TS Tạ Cao Minh

PGS TS Dương Hoài Nghĩa

PGS TS Nguyễn Văn Nhờ

PGS TS Nguyễn Chí Ngôn

GS TS Nguyễn Doãn Phước

GS TSKH Vũ Ngọc Phát

PGS TS Lê Hoài Quốc

PGS TS Nguyễn Chỉ Sáng

PGS TS Phạm Ngọc Tiệp

PGS TS Lê Tòng

TS Nguyễn Thế Truyện

PGS TS Trần Đức Thuận

PGS TS Đặng Ngọc Thanh

TS Phạm Minh Tuấn

PGS TS Nguyễn Tân Tiến

TS Võ Như Tiến

PGS TS Trần Xuân Tùy

TS Võ Minh Trí

PGS TS Đào Hoa Việt

PGS TS Đoàn Quang Vinh

PGS TS Thái Quang Vinh

PGS TS Trần Quang Vinh

GS TS Phạm Thị Ngọc Yến

Đại học dân lập Hải Phòng Đại học Bách khoa Thành phố HCM Viện trưởng Viện KTQS Hải quân Đại học Thái Nguyên

Đại học Đà Nẵng Đại học Cần Thơ Đại học Cần Thơ Đại học Bách khoa Hà Nội Đại học Bách khoa Hà Nội Viện Ứng dụng công nghệ, Bộ KHCN Phân viện VIETLINA Thành phố HCM Đại học Bách khoa Hà Nội

Đại học Thái Nguyên Đại học KTCN Thành phố HCM Đại học Đà Nẵng

Đại học Bách khoa Hà Nội Đại học Bách khoa Hà Nội Đại học Bách khoa Thành phố HCM Đại học Bách khoa Thành phố HCM Đại học Cần Thơ

Đại học Bách khoa Hà Nội Viện Toán - Viện HLKHCN Việt Nam Ban Quản lý Khu CNC, Thành phố HCM Viện Nghiên cứu Cơ khí

Viện KHCN Hàng hải, Đại học Hàng hải Hải Phòng Đại học Giao thông vận tải

Viện Nghiên cứu ĐTTHTĐH, Bộ Công thương Viện KH và CN Quân sự

Học viện Kỹ thuật quân sự Viện CNVT - Viện HLKHCN Việt Nam Đại học Bách khoa thành phố HCM Đại học Đà Nẵng

Đại học Đà Nẵng Đại học Cần Thơ Học viện Kỹ thuật quân sự Đại học Đà Nẵng

Viện CNTT - Viện HLKHCN Việt Nam Đại học Quốc gia Hà Nội

Đại học Bách khoa Hà Nội

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

Subreviewers:

TS Nguyễn Duy Cương

TS Nguyễn Vũ Quỳnh

TS Đặng Danh Hoằng

TS Nguyễn Quang Hoàng

PGS TS Đỗ Quốc Quang

TS Nguyễn Thanh Hải

TS Nguyễn Phong Điền

TS Nguyễn Hiếu Minh

TS Vũ Hỏa Tiễn

TS Vũ Ngọc Tuấn

Đại học Thái Nguyên Đại học Lạc Hồng Đại học Thái Nguyên Đại học Bách khoa Hà Nội Chương trình KC.03 Đại học Giao thông vận tải Đại học Bách khoa Hà Nội Học viện Kỹ thuật quân sự Học viện Kỹ thuật quân sự Học viện Kỹ thuật quân sự

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

Message from General Chair

TS Nguyễn Quân

Chủ tịch Hội nghị

Kính thưa: - Các vị khách quý,

- Các vị đại biểu,

- Các nhà khoa học, các thầy cô giáo và các doanh nhân,

Thưa: Các em sinh viên, các nghiên cứu sinh quý mến

Trong lĩnh vực Công nghệ cao, Tự động hóa là một ngành mũi nhọn đảm bảo thực hiện Công nghiệp hóa - Hiện đại hóa đất nước

Máy móc, thiết bị tiên tiến không những đảm bảo tăng trưởng sản phẩm quốc nội (GDP), nâng cao năng suất lao động và giá trị gia tăng cho hàng hóa Việt Nam, nâng cao sức cạnh tranh của Việt Nam trong bối cảnh hội nhập quốc tế sâu rộng, mà còn cải thiện môi trường sống, góp phần làm cho xã hội văn minh tiến bộ

Nhằm tập hợp trí tuệ của các nhà khoa học, phối hợp với các nhà doanh nghiệp đưa giá trị của khoa học Tự động hóa vào cuộc sống, Hội nghị Toàn quốc về Điều khiển và

Tự động hóa (VCCA) được tổ chức định kỳ 2 năm 1 lần Năm nay, Hội nghị VCCA-2015 được tổ chức tại Đại học Thái Nguyên từ ngày 28-29/11/2015

Với 129 báo cáo khoa học (trong số 239 báo cáo gửi đến hội nghị) đã được duyệt và

sẽ trình bày, cùng với các tham luận của các nhà quản lý doanh nghiệp sẽ làm nổi bật mối quan hệ chặt chẽ trong ngành Tự động hóa giữa lý thuyết và ứng dụng, đồng thời làm rõ

sự gắn kết giữa các ngành công nghệ cao với nhau và với sản xuất kinh doanh phục vụ phát triển kinh tế, xã hội

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2015

Thay mặt các đơn vị đồng tổ chức là Hội Tự động hóa Việt Nam và Đại học Thái Nguyên, tôi nhiệt liệt hoan nghênh và cảm ơn các nhà khoa học trong lĩnh vực tự động hóa và các lĩnh vực liên quan đã lao động nghiêm túc, tạo ra những công trình giá trị trong các báo cáo khoa học của mình Tôi cũng đánh giá cao các nhà quản lý, các doanh nghiệp đã hỗ trợ, tạo điều kiện để các sản phẩm khoa học tự động hóa trở thành hiện thực Tôi hy vọng trong Hội nghị, những ý kiến của các đại biểu sẽ làm sâu sắc thêm giá trị của các công trình khoa học và chỉ ra cách thức hợp tác để làm rõ giá trị của Tự động hóa trong quốc kế dân sinh, cùng với các ngành khác thúc đẩy nhanh sự phát triển của đất nước Chúc Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hóa VCCA-2015 thành công!

TABLE OF CONTENTS OF VCCA -2015

Một số ứng dụng của điều khiển học trong mô hình hóa và điều khiển cây trồng

Pham Thuong Cat

1

Tiểu ban: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Optimal Receding Horizon Control for a Quadrotor (Điều khiển tối ưu từng đoạn hệ quadrotor)

Doan Phuoc Nguyen, Việt Thắng Lại and Đăng Trường Bùi

2

Design a predictive PID with infinite horizon for adaptive control of gearing systems

Hà Lê Thị Thu and Phước Nguyễn Doãn

7

Nghiên cứu ứng dụng luật điều khiển thích nghi mờ trượt trong hệ bám sát vị trí điện thủy lực

Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Công Định and Nguyễn Trọng Thanh

13

Sloshing suppression control of rectangle liquid container transfer using Hybrid Shape Approach

Quy Thinh Dao, Minh Duc Duong and Van Nam Dinh

21

Bàn về hệ thống tuyến tính có cấu trúc và bài toán loại bỏ nhiễu

Trong Hieu Do

27

Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ Y SINH

Một giải pháp phát hiện sớm tình trạng đột quỵ của người cao tuổi

Nguyễn Chí Ngôn and Phạm Minh Hiền

35

Ứng dụng wavelet loại bỏ ảnh hưởng của nhịp thở trong tín hiệu ECG nhằm nâng cao chất lượng nhận dạng tín hiệu ECG

Linh Trần Hoài, Thảo Nguyễn Đức and Nhượng Đinh Văn

40

Phân tích khả năng chẩn đoán các bệnh tim mạch bằng ảnh pha thông qua mô hình tín hiệu điện tim nhân tạo

Trí Tiếp Vương, Văn Thuận Phạm and Xuân Năng Phạm

46

Cây quyết định trong trích chọn đặc tính gen cho phân loại ung thư sử dụng dữ liệu biểu hiện gen DNA Microarray

Trung Dũng Phạm, Thúy Hằng Đặng and Hoai Linh Tran

51

Applying spectral analysis method in measurement of biomedical signals for the cancer diagnostic instrument

Đoàn Văn Long and Cao Xuân Hữu

56

Tiểu ban: RÔ BÓT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH I

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

Nguyễn Hữu Công and Vũ Ngọc Kiên

61

Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh

Khanh Nguyễn Văn and Hùng Trần Thanh

70

Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân bằng

Gia Định and Nguyễn Duy Cương

78

Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu

Thị Thúy Nga Lê and Hùng Lân Lê

87

Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robots Using Dynamic Surface Control

Algorithm

Vương Huy and Hải Lê Xuân

94

Mô hình hóa và điều khiển rô bốt di động non-holonomic có trượt ngang

Tinh Nguyen Van, Cat Pham Thuong and Tuan Pham Minh

103

Tiểu ban: MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ ĐIỆN

Khảo sát các đặc tính động lực học ô tô điện sử dụng công cụ mô phỏng ADVISOR

Quang Bui Dang and Minh C Ta

109

Content Page

Mô hình hóa ô tô điện bằng phương pháp EMR với mô hình mở rộng của tương tác bánh xe – mặt đường

Dũng Nguyễn, Huy Nguyễn Bảo, Thành Võ Duy and Minh C Ta

117

Design of Hardware-in-the-loop Model for Electric Vehicles

Thành Võ Duy, Thịnh Đào Quý, Bảo Huy Nguyễn and Minh C Ta

123

Design of driving interface device for electric vehicle

Thành Võ Duy, Trang Trần Thị Minh and Minh C Ta

130

Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm (IPMSM) cho ô tô điện

Huy Nguyễn Bảo, Dũng Nguyễn, Hân Đỗ Văn and Minh C Ta

136

A New Enhanced-Phase-Shift Modulation Strategy of Semi-Dual-Active-Bridge Converter for EV Application

Duy Dinh Nguyen, Goro Fujita and Minh C Ta

144

Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Cấu trúc điều khiển quá trình trao đổi công suất hữu công của thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ tích hợp trong hệ thống điện ốc đảo nguồn phát hỗn hợp gió – diesel

Phạm Tuấn Anh and Nguyễn Phùng Quang

152

A Joint Active Filter and Passive Filter Strategy for Current Harmonic Cancellation and Power Factor Enhancement in Three-phase Power Networks

Minh Hoang Hac Le, Kim Anh Nguyen and Viet Hung Ngo

160

Áp dụng thuật toán mô phỏng luyện kim cho bài toán tái cấu trúc lưới điện có xét đến ảnh hưởng của nguồn điện phân tán

Nguyen Tung Linh and Pham Thuong Cat

167

Thiết kế điều khiển tách kênh trong hệ thống truyền động điện có sáu bậc tự do

Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần, Danh Hoằng Đặng, Quốc Tuấn Dương and Duy Hưng Vũ

176

Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT I

Khảo sát và phân phối lại nhiệt tiêu hao trên các IGBT trong biến tần ba bậc bằng phương pháp điều khiển trực tiếp mô-men lực

Huynh Anh Duy Nguyen and Chi Ngon Nguyen

185

Control of four-switch buck-boost converter based solar PV emulator using feedback linearization

Vu Trung Tran, Hoang Phuong Vu and Trong Minh Tran

192

Thực nghiệm bộ nghịch lưu DC/AC/AC với khâu trung gian tần số cao có khả năng trao đổi công suất hai chiều

Huy

197

Phương pháp điều chế NLM (Nearest Level Modulation) và thuật toán cân bằng năng lượng cho bộ biến đổi đa mức cấu trúc module

Hùng Cường Trần, Văn Tiến Nguyễn, Việt Phương Phạm and Trọng Minh Trần

204

Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ

Explicit model predictive control of permanent-magnet synchronous motors fed by matrix converter

Vu Trung Tran and Phung Quang Nguyen

210

Permanent magnet BLDC Motor designs with skewing for torque ripple and cogging torque reduction

Bui Minh Dinh

217

Designing adaptive current controller for two axial flux permanent magnet synchronous motors connected by one shaft

Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần and Quốc Tuấn Dương

222

Radial force calculation of Switched reluctance motor 5,5kW with skewed slot stator and rotor structure

Dinh Hai Linh

229

Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH QUỐC PHÕNG I

khiển - ổn định độ cao tên lửa đối hải trong điều kiện có sóng, gió tác động khi bay thấp trên mặt biển

Nguyễn Văn Chung, Vũ Hỏa Tiễn, Nguyễn Chí Sỹ and Hoàng Ngọc Ánh

232

Content Page

Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình cho thiết bị bay có tốc độ thay đổi

Trần Đức Thuận, Phạm Quang Hiếu and Nguyễn Văn Lâm

238

Tổng hợp luật điều khiển từ xa theo phương pháp dẫn hai điểm cho TLPK trên cơ sở lý thuyết điều khiển tối ưu

và vi phân các tham số động hình học

Nguyễn Vĩ Thuận and Vũ Hỏa Tiễn

244

Research design and manufacture complete system drives a versatile price for 12.7 mm and 14.5 mm gun automatically bind the target image

Van Hung Nguyen, Văn Xuất Nguyễn and Chí Thành Nguyễn

251

Tiểu ban: MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT I

Ứng dụng thuật giải di truyền trong bài toán động học ngược robot chuỗi và song song

Hoàng Nguyễn Quang and Vương Vũ Đức

257

Mechanical parameter variation-robust decoupling control system of robot joint

Mạnh Tiến Nguyễn

264

Kinematic Analysis for Working Space of the Rotopod Mechanism

Thanh Nguyen Minh, Quoc Le Hoai and Trung Nguyen Trong

271

Control of a biologically inspired manipulator actuated by pneumatic artificial muscles

Pham Thuc Anh Nguyen

277

Nguyễn Quang Hoàng and Nguyễn Văn Quyền

282

Tiểu ban: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÖNG

Nghiên cứu và thiết kế ứng dụng hệ thống truyền thông giữa HPS-FPGA trên nền SoC

Đỗ Văn Cần, Nguyễn Phùng Quang and Đoàn Quang Vinh

288

Giải pháp đo bám tần số tín hiệu dải rộng với độ chính xác cao và tài nguyên tối ưu trên công nghệ FPGA

Nghia Tran Van

295

Nghiên cứu, thiết kế bộ đảo tần lên và đảo tần xuống cho các hệ thống vô tuyến cấu hình mềm hiệu quả tài nguyên trên công nghệ FPGA

Nghia Tran Van

301

Cấu hình mạng nơron tế bào CNN giải phương trình Navier-Stock trên nền tảng chip FPGA

Vũ Đức Thái, Phạm Thượng Cát and Bùi Văn Tùng

311

Nghiên cứu xây dựng thuật toán nội suy đường tròn trên nền SoC

Đỗ Văn Cần, Đoàn Quang Vinh and Nguyễn Phùng Quang

317

Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ XỬ LÝ ẢNH VÀ MẠNG TRUYỀN THÔNG

Phát triển thuật toán xử lý ảnh để phát hiện và đếm tôm giống

Quoc Bao Truong, Chanh Nghiem Nguyen, Minh Kha Nguyen, Hoang Giang Huynh and Minh Tri Vo

323

Giải pháp đọc chỉ số công tơ từ ảnh số

Ngoc Son Le and Hoai Linh Tran

329

Điều khiển thiết bị bằng cử chỉ tay với Leap Motion và LabVIEW

Hồng Duy Khanh Lương, Thành Long Nguyễn, Mướt Nguyễn Văn and Tăng Khả Duy Nguyễn

325

The method of monitoring and controling enviroment parameters based on cloud computing via WIMAX wireless network

Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Tiến, Vinh Thai Quang, Hoàn Huỳnh Đức and Thập Phạm Hồng

332

The research and development a solution of weighing car station management integrated RFID technology via internet

Minh Pham Ngoc, Chinh Dang Manh, Hoàn Huỳnh Đức and Long Nguyễn Thành

338

Tiểu ban: TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

Điều khiển máy trộn nhựa composite dùng MCU-MSP430 343