TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA – 2015

HỘI TỰ ĐỘNG HÓA VIỆT NAM ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CHƯƠNG TRÌNH C.03/11-15 SỞ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỈNH THÁI NGUYÊN TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA – 2015 Thành phố Thái Nguyên, ngày 28-29 tháng 11 năm 2015 (ISBN: 978-604-913-429-6) NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN & CÔNG NGHỆ NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN VÀ CÔNG NGHỆ Nhà A16, số 18, đường Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội ĐT: Phòng Quản lý tổng hợp: 04.22149041; Phòng Phát hành: 04.22149040 Phòng Biên tập: 04.37917148 Fax: 04.37910147 – Email: nxb@vap.ac.vn; www.vap.ac.vn TUYỂN TẬP CƠNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TỒN QUỐC LẦN THỨ VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015 Chịu trách nhiệm xuất Giám đốc TRẦN VĂN SẮC Tổng biên tập GS.TSKH NGUYỄN KHOA SƠN Biên tập: Lê Phi Loan Trình bày kỹ thuật: Nguyễn Thế Vịnh Hồng Thị Hồng Hạnh Nguyễn Thị Phượng Trình bày bìa: Nguyễn Tuấn Anh In 400 CD, khổ A4 Đại học Thái Nguyên, Thành Phố Thái Nguyên Mã số sách tiêu chuẩn quốc tế - ISBN: 978-604-913-429-6 Giấy đăng ký kế hoạch xuất số: 3415-2015/CXBIPH/0138/KHTNVCNVN Quyết định xuất số: 45/QĐ-KHTNCN ngày 16 /11/2015; In xong nộp lưu chiểu 11/2015 TABLE OF CONTENTS OF VCCA -2015 Content Page Một số ứng dụng điều khiển học mơ hình hóa điều khiển trồng Pham Thuong Cat Tiểu ban: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Optimal Receding Horizon Control for a Quadrotor (Điều khiển tối ưu đoạn hệ quadrotor) Doan Phuoc Nguyen, Việt Thắng Lại and Đăng Trường Bùi Design a predictive PID with infinite horizon for adaptive control of gearing systems Hà Lê Thị Thu and Phước Nguyễn Doãn 13 Nghiên cứu ứng dụng luật điều khiển thích nghi mờ trượt hệ bám sát vị trí điện thủy lực Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Công Định and Nguyễn Trọng Thanh 21 Sloshing suppression control of rectangle liquid container transfer using Hybrid Shape Approach Quy Thinh Dao, Minh Duc Duong and Van Nam Dinh 27 Bàn hệ thống tuyến tính có cấu trúc tốn loại bỏ nhiễu Trong Hieu Do Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ Y SINH 35 Một giải pháp phát sớm tình trạng đột quỵ người cao tuổi Nguyễn Chí Ngơn and Phạm Minh Hiền Ứng dụng wavelet loại bỏ ảnh hưởng nhịp thở tín hiệu ECG nhằm nâng cao chất lượng nhận dạng tín hiệu ECG 40 Linh Trần Hoài, Thảo Nguyễn Đức and Nhượng Đinh Văn Phân tích khả chẩn đốn bệnh tim mạch ảnh pha thơng qua mơ hình tín hiệu điện tim nhân tạo 46 Trí Tiếp Vương, Văn Thuận Phạm and Xuân Năng Phạm Cây định trích chọn đặc tính gen cho phân loại ung thư sử dụng liệu biểu gen DNA Microarray 51 Trung Dũng Phạm, Thúy Hằng Đặng and Hoai Linh Tran Applying spectral analysis method in measurement of biomedical signals for the cancer diagnostic instrument 56 Đoàn Văn Long and Cao Xuân Hữu Tiểu ban: RƠ BĨT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH I 61 Điều khiển cân xe hai bánh tự cân sử dụng thuật tốn giảm bậc mơ hình Nguyễn Hữu Công and Vũ Ngọc Kiên 70 Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID mờ tự chỉnh Khanh Nguyễn Văn and Hùng Trần Thanh 78 Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân Gia Định and Nguyễn Duy Cương 87 Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản tìm kiếm mục tiêu Thị Thúy Nga Lê and Hùng Lân Lê Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robots Using Dynamic Surface Control Algorithm Tiến Ngô Mạnh Tiến, Minh Phan Xuân, Giáp Đặng Thái, Thủy Đinh Vương Huy and Hải Lê Xn Mơ hình hóa điều khiển rơ bốt di động non-holonomic có trượt ngang 94 , Hoàng 103 Tinh Nguyen Van, Cat Pham Thuong and Tuan Pham Minh Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ ĐIỆN Khảo sát đặc tính động lực học tơ điện sử dụng cơng cụ mô ADVISOR Quang Bui Dang and Minh C Ta 109 Content Page 117 Mơ hình hóa tơ điện phương pháp EMR với mơ hình mở rộng tương tác bánh xe – mặt đường Dũng Nguyễn, Huy Nguyễn Bảo, Thành Võ Duy and Minh C Ta 123 Design of Hardware-in-the-loop Model for Electric Vehicles Thành Võ Duy, Thịnh Đào Quý, Bảo Huy Nguyễn and Minh C Ta 130 Design of driving interface device for electric vehicle Thành Võ Duy, Trang Trần Thị Minh and Minh C Ta Điều khiển động đồng nam châm vĩnh Huy Nguyễn Bảo, Dũng Nguyễn, Hân Đỗ Văn and Minh C Ta cửu chìm (IPMSM) cho tơ điện A New Enhanced-Phase-Shift Modulation Strategy of Semi-Dual-Active-Bridge Converter for EV Application 136 144 Duy Dinh Nguyen, Goro Fujita and Minh C Ta Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Cấu trúc điều khiển trình trao đổi công suất hữu công thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ tích hợp hệ thống điện ốc đảo nguồn phát hỗn hợp gió – diesel 152 Phạm Tuấn Anh and Nguyễn Phùng Quang A Joint Active Filter and Passive Filter Strategy for Current Harmonic Cancellation and Power Factor Enhancement in Three-phase Power Networks 160 Minh Hoang Hac Le, Kim Anh Nguyen and Viet Hung Ngo Áp dụng thuật tốn mơ luyện kim cho tốn tái cấu trúc lưới điện có xét đến ảnh hưởng nguồn điện phân tán 167 Nguyen Tung Linh and Pham Thuong Cat 176 Thiết kế điều khiển tách kênh hệ thống truyền động điện có sáu bậc tự Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần, Danh Hoằng Đặng, Quốc Tuấn Dương and Duy Hưng Vũ Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT I Khảo sát phân phối lại nhiệt tiêu hao IGBT biến tần ba bậc phương pháp điều khiển trực tiếp mô-men lực 185 Huynh Anh Duy Nguyen and Chi Ngon Nguyen 192 Control of four-switch buck-boost converter based solar PV emulator using feedback linearization Vu Trung Tran, Hoang Phuong Vu and Trong Minh Tran Thực nghiệm nghịch lưu DC/AC/AC với khâu trung gian tần số cao có khả trao đổi công suất hai chiều 197 Huy Phương pháp điều chế NLM (Nearest Level Modulation) thuật toán cân lượng cho biến đổi đa mức cấu trúc module 204 Hùng Cường Trần, Văn Tiến Nguyễn, Việt Phương Phạm and Trọng Minh Trần Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 210 Explicit model predictive control of permanent-magnet synchronous motors fed by matrix converter Vu Trung Tran and Phung Quang Nguyen 217 Permanent magnet BLDC Motor designs with skewing for torque ripple and cogging torque reduction Bui Minh Dinh Designing adaptive current controller for two axial flux permanent magnet synchronous motors connected by one shaft 222 Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần and Quốc Tuấn Dương Radial force calculation of Switched reluctance motor 5,5kW with skewed slot stator and rotor structure 229 Dinh Hai Linh Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH QUỐC PHÕNG I khiển - ổn định độ cao tên lửa đối hải điều kiện có sóng, gió tác động bay thấp mặt biển Nguyễn Văn Chung, Vũ Hỏa Tiễn, Nguyễn Chí Sỹ and Hồng Ngọc Ánh 232 Content Tổng hợp điều khiển thích nghi tham chiếu mơ hình cho thiết bị bay có tốc độ thay đổi Page 238 Trần Đức Thuận, Phạm Quang Hiếu and Nguyễn Văn Lâm Tổng hợp luật điều khiển từ xa theo phương pháp dẫn hai điểm cho TLPK sở lý thuyết điều khiển tối ưu vi phân tham số động hình học 244 Nguyễn Vĩ Thuận and Vũ Hỏa Tiễn Research design and manufacture complete system drives a versatile price for 12.7 mm and 14.5 mm gun automatically bind the target image 251 Van Hung Nguyen, Văn Xuất Nguyễn and Chí Thành Nguyễn Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT I Ứng dụng thuật giải di truyền toán động học ngược robot chuỗi song song 257 Hoàng Nguyễn Quang and Vương Vũ Đức Mechanical parameter variation-robust decoupling control system of robot joint 264 Mạnh Tiến Nguyễn Kinematic Analysis for Working Space of the Rotopod Mechanism 271 Thanh Nguyen Minh, Quoc Le Hoai and Trung Nguyen Trong Control of a biologically inspired manipulator actuated by pneumatic artificial muscles 277 Pham Thuc Anh Nguyen 282 Nguyễn Quang Hoàng and Nguyễn Văn Quyền Tiểu ban: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÖNG Nghiên cứu thiết kế ứng dụng hệ thống truyền thông HPS-FPGA SoC 288 Đỗ Văn Cần, Nguyễn Phùng Quang and Đoàn Quang Vinh Giải pháp đo bám tần số tín hiệu dải rộng với độ xác cao tài nguyên tối ưu công nghệ FPGA 295 Nghia Tran Van Nghiên cứu, thiết kế đảo tần lên đảo tần xuống cho hệ thống vơ tuyến cấu hình mềm hiệu tài ngun cơng nghệ FPGA 301 Nghia Tran Van Cấu hình mạng nơron tế bào CNN giải phương trình Navier-Stock tảng chip FPGA 311 Vũ Đức Thái, Phạm Thượng Cát and Bùi Văn Tùng Nghiên cứu xây dựng thuật toán nội suy đường tròn SoC 317 Đỗ Văn Cần, Đoàn Quang Vinh and Nguyễn Phùng Quang Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ XỬ LÝ ẢNH VÀ MẠNG TRUYỀN THƠNG Phát triển thuật tốn xử lý ảnh để phát đếm tôm giống 323 Quoc Bao Truong, Chanh Nghiem Nguyen, Minh Kha Nguyen, Hoang Giang Huynh and Minh Tri Vo Giải pháp đọc số công tơ từ ảnh số 329 Ngoc Son Le and Hoai Linh Tran Điều khiển thiết bị cử tay với Leap Motion LabVIEW 325 Hồng Duy Khanh Lương, Thành Long Nguyễn, Mướt Nguyễn Văn and Tăng Khả Duy Nguyễn The method of monitoring and controling enviroment parameters based on cloud computing via WIMAX wireless network 332 Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Tiến, Vinh Thai Quang, Hoàn Huỳnh Đức and Thập Phạm Hồng The research and development a solution of weighing car station management integrated RFID technology via internet 338 Minh Pham Ngoc, Chinh Dang Manh, Hoàn Huỳnh Đức and Long Nguyễn Thành Tiểu ban: TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH SẢN XUẤT Điều khiển máy trộn nhựa composite dùng MCU-MSP430 343 Content Page Hùng Danh Nguyễn Lê, Minh Trường Nguyễn and Chí Ngơn Nguyễn The decoupling multivariable control for the paper drying section 348 Quyên Trần Kim, Vinh Đoàn Quang and Trường Lê Khắc Online Calculation of Time Varying Gain to Stabilize the Bilateral Teleoperation System 358 Minh Duc Duong and Quy Thinh Dao Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị tự động dán kẹo sáo 364 Ha Pham and Bình Thanh Một giải pháp bảo mật cho giao thức Modbus TCP, phịng chống cơng vào hệ thống SCADA sử dụng giao thức 369 Nguyễn Văn Xuân, Nguyễn Tăng Cường, Hoàng Đức Trọng and Vũ Đức Tân Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT II Một phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu kết cấu robot song song dạng treo kích thước lớn, truyền động dây cáp 378 Đình Quân Nguyễn Thiết kế luật điều khiển thích nghi cho hệ tích hợp rô bốt di động - pan tilt - camera để tiếp cận mục tiêu 388 Nguyễn Văn Tính, Cat Pham Thuong, Tuan Pham Minh and Chung Nguyen Dang Tìm hiểu phương thức giao tiếp cánh tay robot mitsubishi rv -2aj máy tính thơng qua thiết bị haptic 397 Tri Vo Minh, Khanh Le Cong, Khuu Huu Nghia and Son Le Hoang Applying forced dynamic control in speed controller for drive system with flexible joint 406 Trần Văn Thân and Lê Trung Hòa Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN Điều khiển thích nghi bền vững cần trục tháp với tham số thay đổi 412 Le Anh Tuan and Pham Van Trieu Điều khiển phi tuyến ổ bi từ chủ động 420 Đức Nguyễn Trung, Lâm Nguyễn Tùng, Khánh Phan Phú, Huy Nguyễn Danh and Địch Nguyễn Quang Thiết kế điều khiển tuyến tính hóa xác phần cho hệ TRMS 427 Đinh Văn Nghiệp, Nguyễn Như Hiển and Nguyễn Doãn Phước Thiết kế hệ điều khiển phi tuyến theo nguyên lý phẳng cho cấu nâng từ trường ổ từ 433 Huy Nguyen Danh and Minh Tran Trong Tiểu ban: RÔ BỐT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH II Identification of the parameters in mathematical model of a quadrotor 440 Dũng Nguyễn Đình, Tuấn Đỗ Quốc and Uông Phạm Hữu Light Source Detection using Multirobot Systems with Particle Swarm Optimization Approach 448 Anh Quý Hoàng and Minh Triển Phạm An Efficient Low-Speed Airfoil Design Optimization Process Using Multi-Fidelity Analysis for UAV Flying Wing 456 Building a multi-tasks controller based on embedded computer for autonomous mobile robot 462 Tăng Quốc Nam, Phạm Thế Hùng and Nguyễn Bá Đại Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC I Evaluation of Real Time Kinematic Positioning with Low-Cost, Single-Frequency GPS/GLONASS Receivers 468 Nhut Thanh Tran, Chanh Nghiem Nguyen, Thanh Hung Tran and Nguyễn Chí Ngơn Processing dynamic of internal combustion engine CFR using for testing of octane number 473 Nguyễn Phú Quốc, Phan Văn Hiền and Bùi Quốc Khánh Xây dựng hệ thống định vị tích hợp chặt GPS/INS ứng dụng môi trường đô thị Nguyen Hoang Duy, Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai 480 Content Page Control Method for Reducing a THD of Grid Current at Three-Phase Grid-Connected Inverters Under Distorted and Unbalanced Grid Voltages 488 Trần Thanh Vũ, Nguyễn Đình Tuyên and Nguyễn Lê Huy Bằng Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Improvement and simulation of the electro–thermal micro motor 496 Dzung Nguyen Tien, Phuc Pham Hong and Dich Nguyen Quang Thiết kế thi cơng mơ hình bay ứng dụng hiệu ứng coanda 502 Thái Sơn Đặng and Bình Nguyên Đỗ Research and design ship’s power plant simulation system 506 Đào Minh Quân and Đinh Anh Tuấn Automation in Aquaponic sustainable food produced system 511 Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Le Tuan Nguyen Tối ưu Giải thuật Điều khiển Máy in Bánh Chocolate 3D 520 Vu Quynh Nguyen and Lâm Thành Hiển Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN I Analysis of PID-Adaptive and PD- Fuzzy Control Method: Experiment on Ball and Plate Nonlinear System 526 Xuan Kien Dang and Viet Dung Do Tính tốn tối ưu sử dụng thuật tốn lai tạo thành thuật tốn tiến hóa vi sai tối ưu suy giảm độ dốc 533 Ho Pham Huy Anh, Nguyen Ngoc Son and Truong Dinh Chau Nghiên cứu thiết kế điều khiển mờ thích nghi với tải thay đổi cho động PMSM 538 Vu Quynh Nguyen and Hoang Huy Nguyen Kết hợp mạng Nơron biến đổi Wavelet nhận dạng phức QRS 544 Nguyễn Mạnh Cường Tracking Control for the Electro Optical Tracking System Based on the Self – Tuning Fuzzy PID Control 548 Tien Ngo Manh, Minh Phan Xuan, Nhan Nguyen Duc, Duyen Ha Thi Kim and Lien Truong Thi Bich Tiểu ban: CẢM BIẾN, THIẾT BỊ ĐO THÔNG MINH Xác định vị trí cố đường dây truyền tải có nhiều nhánh sử dụng phương pháp sóng phản hồi chủ động 559 Hoai Linh Tran and Hoa An Duong Thiết kế chế tạo cảm biến góc nghiêng kiểu tụ điện dựa cấu trúc hai pha lỏng khí 566 Dang Dinh Tiep, Vu Quoc Tuan, Bui Ngoc My and Chu Duc Trinh Research, Designing Linear capacitive Multi- touch Sensors Keypad that rely on charge transfer acquisition principle implicated in smart home 572 Nam Đinh, Phương Hồ and Sơn Đặng Nghiên cứu thiết kế thiết bị đo lượng pha khơng dây ứng dụng tịa nhà thông minh 579 Quyết Thắng Lê and Đăng Thảnh Bùi Thử nghiệm hệ thống định vị tích hợp thị giác lập thể đo lường quán tính 585 Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH, QUỐC PHÕNG II Nhận dạng hàm truyền kênh độ cao tên lửa sử dụng mạng Elman 592 Truong Dang Khoa and Vu Trung Thanh Xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu cố an ninh 597 Nguyễn Chí Ngơn, Trần Phước Thành and Nguyễn Thành Đông Về phương pháp thiết kế cảm biến đo lực đẩy liên hồn động phóng động hành trình tên lửa Igla 603 Đăng Nguyễn Phú, Minh Phạm Quang and Tuyến Nguyễn Duy Hùng Thiết kế điều khiển Backstepping trượt thích nghi cho tên lửa theo phương pháp kết hợp luật dẫn điều khiển 608 Content Page Đinh Hồng Toàn, Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Thị Lan Anh and Nguyễn Công Định 616 Ảnh hưởng thông số giá đỡ đến sai số quay vi điều kiện rung góc chân đế Tăng Quốc Nam, Vũ Thế Trung Giáp and Vũ Minh Đức Tiểu ban: MẠNG ĐO, ĐIỀU KHIỂN Comparative study of suitable routing protocol for zigbee ieee Thi Xuan Vinh Nguyen, Cong Khanh Le, Hoang Son Le and Tang Kha Duy Nguyen 802.15.4 in NS2 IRPL: Giao thức định tuyến IPv6 có nhận thức lượng cho mạng cảm biến không dây 622 632 Thang Vu Chien, Tao Nguyen Van, Thang Le Nhat, Nghia Phung Trung and Thuy Vu Manh Applying Arduino open-source architecture in designing a wireless energy meter 638 Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Minh Duc Thieu Một phương pháp xây dựng phịng thí nghiệm đo lường điều khiển dựa cấu trúc hạ tầng trung tâm xử lý liệu 646 Hiep Nguyen Tran and Thuy Pham Xuan Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN II Vision Based Autonomous Path/Line Following of a Mobile Robot using A Hybrid Fuzzy PID Controller 654 Thuy Pham Xuan and Cuong Nguyen Tang Ước Lượng Thông Số Hệ Động Học Nhiễu Loạn (Chaos) Sử Dụng Thuật Tốn Tiến Hóa Vi Sai Nâng Cao 664 Ho Pham Huy Anh and Nguyen Ngoc Son Balancing control of inverted wedge system using neuro fuzzy method 671 Nguyễn Thanh Tần, Nguyễn Minh Tâm and Nguyễn Văn Đông Hải A Growing Fuzzy Min-max Neural Network 677 Le Anh Tu and Vũ Đình Minh Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CÁC PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG, HÀNG HẢI Ship Autopilot System Design and Testing on Santana Ship Model Based on Neural-Fuzzy Method 683 Xuan-Kien Dang, Xuan-Phuong Nguyen and Thanh-Quynh Nguyen Ứng dụng mạng cảm biến không dây để điều khiển giám sát điều khiển đèn tín hiệu giao thơng 690 Cao Nguyễn Khoa Nam, Nguyễn Thị Kim Trúc and Võ Đại Bình Định vị phương tiện ngầm sở kết hợp thiết bị dẫn đường quán tính thiết bị đo vận tốc theo hiệu ứng đốp le 697 Nguyen Quang Vinh, Nguyen Duc Anh and Phạm Văn Phúc Least Squares Optimisation Algorithm Based System Identification of an Autonomous Underwater Vehicle 704 Minh Tran, Supun Randeni, Hung Nguyen, Jonathan Binns, Shuhong Chai and Alexander Forrest Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CẦN TRỤC CHIỀU A Fuzzy PD anti-sway controller for autonomous container cranes 714 Quang Hiếu Ngô, Chí Ngơn Nguyễn and Ngơ Phong Nguyễn Position control and vibration suppression of a flexible overhead crane system 720 Lam Nguyen Tung and Duc Duong Minh Điều khiển cầu trục kết hợp chống rung lắc tránh vật cản 725 Manh Quy Le, Duc Minh Nguyen, Minh Duc Duong, Tung Lam Nguyen and Van An Ngo Điều khiển chống rung cho cầu trục ba chiều phương pháp Hybrid Shape 732 Xuan Thuong Tuong, Minh Duc Duong and Tung Lam Nguyen Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC II Điều khển chủ động hệ dao động tuyến tính cưỡng có cản nhớt hai roto lệch tâm quay ngược chiều 740 Nguyễn Văn Khang and Lương Bá Trường Xây dựng giải pháp cảnh báo sớm tình trạng cháy rừng 747 Content Page Trọng Hiếu Lưu, Bảo Nhân Phạm, Duy Nghiệp Phạm, Chánh Nghiệm Nguyễn and Chí Ngơn Nguyễn Thiết kế điều khiển cho lò phản ứng liên tục CSTR phát nhiệt 753 Đoan Thanh Mai and Quang Vinh Đồn Mơ 2D lọc cao tần kiểu SAW sử dụng đế áp điện Quartz 761 Hoàng Sĩ Hồng Đề xuất ý tưởng cho nhà hàng phục vụ tự động 768 Tiến Nguyễn Tấn, Toàn Huỳnh Hữu and Phú Phạm Lê Hồng Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT II Thực nghiệm nguồn biến đổi tần số pha 50Hz/400Hz 90Kva 781 Nho-Van Nguyen, Hieu-Van Nguyen, Tuyên Đình Nguyễn, Vũ Thanh Trần and Vui Văn Nguyễn Switching Voltage Modeling and PWM Control in Multilevel inverters Under DC Voltage Unbalance 790 Nho-Van Nguyen, Tâm Khánh Từ Nguyen and Quan-Vinh Nguyen Reduced Common-Mode PWM Control For Cascaded Multilevel Inverters 796 Quan-Vinh Nguyen, Nho-Van Nguyen and Nghĩa-Hoài Dương Thực nghiệm điều khiển biến đổi AC-DC-AC pha-ba pha bậc dùng DSP TMS320F28335 807 Nho-Van Nguyen, Truong Cao, Thien Vu Le, Vui Van Nguyen and Nghia-Hoai Duong Tiểu ban: LỌC VÀ QUAN SÁT TRẠNG THÁI Xây dựng phương pháp bám đa mục tiêu sở kết hợp lọc PHD sử dụng lọc phần tử phương pháp kết hợp liệu GRAPH hệ tọa độ hỗn hợp chiều 814 Kieu Hung Nguyen and Thuong Cat Pham Tổng hợp thuật tốn thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ góc mục tiêu đa/ The synthesis of adaptive algorithm using neural network for the angle coordinate tracking system of radar target 825 Cường Nguyễn Tăng and Hà Lê Hải Tổng hợp thuật tốn thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ cự ly mục tiêu Ra đa 831 Cường Nguyễn Tăng and Nam Nguyễn Vũ Hoài Application Kalman filter for building model and algorithm distance protection relay 837 Hoàn Huỳnh Đức, Khoa Tran Xuan, Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Hà and Phương Trần Anh Xây dựng hệ AHRS sở cảm biến MEMS sử dụng lọc Kalman kết hợp mơ hình sai số ngẫu nhiên AR 844 Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CHẾ TẠO MÁY Using H-bot in design and fabrication of a three-dimensional printer 852 Minh Hien Bui Tool path linearization algorithm and postprocessor for five-axis CNC machine 860 Tang Tran Duc, Thuy Nguyen Phu and Kong Vuong Si Thiết kế chế tạo máy gấp ép Tab Folder 869 Vu Quynh Nguyen and Ha Thoai Phi Nguyen Thiết kế máy thử mịn khớp háng tồn phần 873 Phạm Ngọc Tuấn, Hồ Thị Thu Nga and Phan Phương Trình Khảo sát rung động máy phay CNC MINI TSV2013-33 Tri Vo Minh 880 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0091 Xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu cố an ninh Development of a rescuing support system for security incidents Trần Phước Thành, Nguyễn Chí Ngôn, Nguyễn Thành Đông Trường Đại Học Cần Thơ e-Mail: ncngon@ctu.edu.vn Tóm tắt Giới thiệu Mục tiêu nghiên cứu đề xuất giải pháp xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu cố an ninh, góp phần nâng cao chất lượng dịch vụ giám sát an ninh, mà xã hội đặt Giải pháp đề xuất xây dựng phần mềm C#.net, cho phép định vị địa điểm cần giám sát vị trí nhân viên (hoặc cộng tác viên) đảm nhiệm vai trò ứng cứu cố Ngay hệ thống tiếp nhận tin nhắn SMS cảnh báo từ địa điểm xảy cố, tìm vị trí nhân viên gần nhất, dựa liệu GPS Từ đó, hệ thống điều nhân viên tiếp cận cách kịp thời, thông qua dẫn đường đồ Google Maps cài điện thoại di động họ Thử nghiệm hệ thống cho thấy kết hoàn toàn đáp ứng yêu cầu thiết kế triển khai ứng dụng với chi phí thấp Từ khóa: Giám sát an ninh, GoogleMaps, tin nhắn SMS, Web service Abstract: This study aims to propose a solution to build a rescuing support system for security incidents, contributing to improve the quality of security services as requiring of the society The proposed solution is to build a C#.net-based software, allowing to estimate locations of the monitored places and the current positions of employees (or collaborators) who assume the role of incident rescue Once the system receives a warning SMS from an incident location, it will find the position of closest staff, based on GPS data Thence, the system appoints staff in a timely manner, through the instruction paths on Google Maps installed on their mobile phones Experimental results show that the system fully meet the design requirements and can be implemented at low cost applications Keywords: Security system, GoogleMaps, SMS message, Web service Chữ viết tắt LONG LAT AT COM GPS SMS VCCA-2015 Longitude Latitude Attention Communication Global Positioning System Short Message Service Việc ứng dụng hệ thống cảnh báo an ninh, giám sát an ninh nhà xưởng, trạm BTS, văn phòng, bãi xe, siêu thị, nhà ở… đưa vào thực tế từ lâu Theo dòng phát triển khoa học cơng nghệ, có nhiều hệ thống cảnh báo an ninh phát triển với nhiều kiểu cảnh báo khác cảnh báo tin nhắn SMS, cảnh báo âm thanh, gọi điện thoại [1] Tuy nhiên, hệ thống bị hạn chế số lượng người tiếp nhận cảnh báo, chưa có giải pháp quản lý cơng tác ứng phó, cứu hộ cách kịp thời, hiệu Thật vậy, có nhiều doanh nghiệp cung cấp dịch vụ bảo vệ, ứng cứu, sửa chữa…, công tác ứng cứu cố an ninh chưa thật kịp thời Ví dụ, giả sử doanh nghiệp đảm trách dịch vụ bảo vệ an ninh cho hàng trăm đơn vị khác Khi có trộm cơng điểm cần bảo vệ đó, hệ thống giám sát cảnh báo, người điều phối hoạt động cứu hộ nhiều thời gian để liên lạc điều động nhân viên ứng cứu gần nhất, kịp thời (như dịch vụ taxi) Điều làm cho chất lượng dịch vụ doanh nghiệp bị hạn chế Từ nhu cầu thực tiễn trên, nghiên cứu nhằm xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu cố an ninh Hệ thống đáp ứng nhu cầu tiếp nhận tin nhắn cảnh báo SMS từ nhiều địa điểm lắp hệ thống giám sát an ninh khác nhau, định vị vị trí địa lý điểm xảy cố, vị trí nhân viên cứu hộ (hoặc cộng tác viên) gần gửi cảnh báo đối tượng Các vị trí có khả hiển thị trực quan đồ GoogleMaps máy tính quản lý Đồng thời, hệ thống quản lý cung cấp thơng tin vị trí, tuyến đường ngắn đến địa bàn ứng cứu, giúp cho nhân viên cứu hộ có nhìn tổng quan, để chuẩn bị cho công tác ứng cứu thuận lợi Phương pháp thiết kế hệ thống Tổng quan hệ thống Khi địa điểm cần bảo vệ xảy cố, thiết bị giám sát nơi gửi tin nhắn SMS cảnh báo cho máy tính quản lý Tin nhắn bao gồm nội dung ngày giờ, nội dung cố Số thuê bao gửi tin nhắn đọc đưa vào hệ sơ sở liệu để so sánh với liệu có sẵn, đồng thời tìm vị trí nhân viên cứu hộ (hay cộng tác viên) sở 597 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 liệu mà vị trí họ gần với điểm cần ứng cứu Sau đó, hệ thống gửi tin nhắn SMS cho họ thông qua modem GMS Sau nhân viên ứng cứu nhận tin nhắn cảnh báo, họ yêu cầu hồi báo cho hệ thống, tin nhắn SMS Khi hệ thống chưa nhận tin nhắn xác nhận có nhân viên ứng cứu, tiếp tục gửi tin nhắn đến nhân viên ứng cứu khác, có nhân viên xác nhận Hoạt động mơ tả vịng lặp hình H.1 DOI: 10.15625/vap.2015.0091 biến gửi tín hiệu cảnh báo đến Ardunio thứ Tín hiệu sau gửi đến Ardunio thứ làm nhiệm vụ phát tín hiệu báo động điều khiển modem GSM gửi tin nhắn cảnh báo đến số điện thoại người thiết lập sẵn H.2Thiết bị Home Burglar Alarm System (CG-8800G3) H.3Sơ đồ khối thiết bị CG-8800G3 Xác định vị trí nhân viên ứng cứu H.1Vịng lặp ứng cứu cố Thiết kế hệ thống tiếp nhận phát cảnh báo Phát tín hiệu cảnh báo Để kiểm nghiệm hệ thống, thiết bị sử dụng Home Burglar Alarm System (CG-8800G3) hình H.2, sản xuất Chuango Security Technology Co., Ltd[2] Thiết bị lắp đặt dễ dàng hoạt động hiệu mạng GSM tần số: 850/900/1800/1900MHz Nó cho phép gửi tin nhắn cảnh báo cố an ninh SMS đến máy tính quản lý Tính thiết bị mô tả sơ đồ khối hình H.3 Tầm phát chuyển động đạt tới 8m nhiệt độ môi trường 33 oC 12m 27oC Góc quét từ trái qua phải 110o, góc quét từ xuống 90o Bộ CG-8800G3 điều khiển vi điều khiển Ardunio Uno (hình H.3) Khi kích hoạt nguồn cho hệ thống, cảm biến chuyển động PIR (passive infrared sensor) bắt đầu quét để phát tình trạng đột nhập bất hợp pháp Nếu có thay đổi nguồn nhiệt hồng ngoại vùng quét (ở sử dụng hai quét PIR để tăng chính xác cho cảnh báo), cảm VCCA-2015 Để xác định vị trí nhân viên ứng cứu cố an ninh, yêu cầu nhân viên phải sử dụng chức định vị GPS điện thoại Quá trình truy xuất liệu xác định vị trí nhân viên mơ tả hình H.4 Ở đây, thiết bị di động có vai trị máy thu GPS với độ xác vài chục mét [3], đáp ứng nhu cầu xác định vị trí tương đối nhân viên ứng cứu điểm xảy cố H.4 Truy xuất liệu GPS từ điện thoại di động Phương thức xác định tọa độ tương đối điểm mặt đất xác định pha sóng mang L1 (với máy thu tần số) hay L1, L2 (với máy thu tần số) Cơng 598 Hội nghị tồn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 thức xác định tọa độ tương đối thiết bị di động GPS sử dụng theo [4, 5]: S Nl jl (1) Trong đó, l bước sóng (l = c/f); f tần số sóng; N số nguyên lần bước sóng; j pha sóng; S khoảng cách từ vệ vệ tinh đến máy thu Từ cơng thức (1) có: f j( t ) S N (2) c Xét (2) từ phía khác viết: j( t ) f s ( t s ) - f p ( t ) N ps (3) DOI: 10.15625/vap.2015.0091 Tiếp nhận xử lý tín hiệu cảnh báo Để truyền nhận tin nhắn SMS máy tính quản lý thiết bị giám sát an ninh hay thiết bị di động, modem GSM (USB 3G MF190S- ZTE) có gắn thẻ sim, kết nối với máy tính qua cổng COM Một ứng dụng nhỏ xây dựng cài đặt máy tính để giao tiếp với modem GSM nhờ tập lệnh AT, bảng B.1 [6], đảm nhiệm việc tiếp nhận gửi tin nhắn SMS B.1 Tập lệnh AT Lệnh AT Công dụng AT + CMGS Gửi tin nhắn với, fs(ts) pha sóng thời điểm ts vệ tinh bắt đầu phát tín hiệu; fp(t) pha sóng thời điểm t máy thu nhận tín hiệu; Nsp số ngun lần bước sóng Từ công thức ta suy ra: j( t ) f s ( t ) - f S s - f p ( t ) N ps (4) c p AT + CMSS Gửi tin nhắn từ lưu trữ AT + CMGW Ghi tin nhắn vào nhớ AT + CMGD Xóa tin nhắn AT + CMMS Gửi thêm tin nhắn AT + CNMI Để xác định tin nhắn AT + CMGL Liệt kê tất tin nhắn Kết hợp thành phần vế phải (4), ta có cơng thức xác định vị trí tương đối thiết bị GPS trình bày (5)[4, 5] : j( t ) - f S s a p ( t ) b s ( t ) g sp (5) c p AT + CMGR Đọc tin nhắn Trong đó, ap(t) thành phần ảnh hưởng hệ thống pha (t) máy thu gây ra, chủ yếu số hiệu chỉnh đồng hồ máy thu; bs(t) thành phần ảnh hưởng hệ thống pha (t) vệ tinh gây ra, chủ yếu số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh; gsp(t) thành phần ảnh hưởng hệ thống pha (t) vệ tinh máy thu gây ra, không phụ thuộc thời gian, chủ yếu fs(to)-fp(to)+Nsp, với to thời điểm bắt đầu đo Nghiên cứu phát triển ứng dụng Android đơn giản, cài đặt cho điện thoại di động nhân viên ứng cứu, với giao diện hình H.5 Ứng dụng truy xuất liệu GPS điện thoại sau 30 giây gửi Web Server, để đưa vào sở liệu SQLServer (hình H.4) Các liệu đưa bao gồm mã nhận dạng thiết bị di động (IMEI), kinh độ (LONG) vĩ độ (LAT) vị trí thiết bị H.5 Ứng dụng Android để xác định vị trí nhân viên VCCA-2015 Xây dựng phần mềm quản lý Alarm Manager Phần mềm xây dựng công cụ Visual Studio 2005, với ngôn ngữ lập trình C# hệ quản trị sở liệu SQL Server [7] Phần mềm có nhiệm vụ tự động tính tốn liệu vị trí (nơi xảy cố vị trí nhân viên ứng cứu gần nhất), xử lý liệu hiển thị lên giao diện lập trình sẵn Phần mềm bao gồm Window Service [8] chạy nền, kết nối nhận liệu trực tiếp từ modem GSM Khi nhận tin nhắn cảnh báo từ trạm xảy cố, Windows Service đọc liệu từ modem GSM, truy cập Web Server để cập nhật thơng tin vị trí nhân viên ứng cứu Sau đó, phần mềm tự động tính tốn vị trí dựa liệu kinh độ vĩ độ để tìm nhân viên ứng cứu gần nơi xảy cố để gửi tin nhắn cảnh báo cho họ Nội dung cảnh báo liên kết (link) rõ đường đi, vị trí cần ứng cứu Goolge Maps Phần mềm tiếp tục thực trình gửi tin nhắn cảnh báo cho nhân viên ứng cứu khác, có người nhận trách nhiệm ứng cứu cách gửi lại hệ thống tin nhắc xác nhận Giao diện phần mềm hình H.6 hình H.7 H.6 Giao diện ứng dụng máy tính quản lý 599 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0091 Sau nhân viên ứng cứu gửi tin nhắn hồi đáp việc nhận trách nhiệm xử lý cố phải hoàn tất xử lý cố xem hồn thành q trình cảnh báo Cú pháp tin nhắn hồi đáp cho hệ thống thiết lập sau: ALARM với ý nghĩa mã này, trình bày bảng B.3 H.7 Các bảng quản trị sở liệu hiển thị Kết thực nghiệm Hiển thị vị trí cố nhân viên ứng cứu Phần mềm quản lý cho phép hiển thị danh sách nhân viên vị trí họ cập nhật liên tục thơng qua ứng dụng GPS điện thoại, sau 30 giây Nó hiển thị vị trí trạm cần giám sát cách trực quan đồ GoogleMaps, thông qua thư viện GoogleMaps APIs [9], cung cấp miễn phí Google hình H.10 Gửi nhận tin nhắn cảnh báo Các thiết bị hình H.8, cài đặt thử nghiệm cho kết đáp ứng đầy đủ yêu cầu quản lý ứng cứu cố an ninh hệ thống H.9Dạng nội dung tin nhắn mà nhân viên nhận B.3 Qui ước mã xác nhận nhân viên H.8 Mơ hình thực nghiệm Để đảm bảo việc gửi nhận tin nhắn SMS đạt hiệu cao, nghiên cứu thiết kế vòng lặp kiểm tra tin nhắn đến gửi với chu kỳ phút Khoảng thời gian đủ để nhân viên ứng cứu nhắn tin xác nhận, đó, hệ thống khơng tiếp tục gửi cho nhân viên ứng cứu Qui ước nội dung tin nhắn từ phát tín hiệu cảnh báo gửi cho máy tính quản lý trình bày bảng B.2 Tiền tố Mã xác nhận ALARM XN ALARM DONE Mã cảnh báo hệ thống tự cấp hiển thị tin nhắn cảnh báo Ý nghĩa Nhận trách nhiệm xử lý Đã xử lý xong cố B.2 Qui ước nội dung tin nhắn gửi máy tính quản lý Cú pháp nhắn tin Ý nghĩa ALARM TROM Có người đột nhập ALARM CHAY Có cố cháy nổ ALARM NUOC Có cố ngập nước ALARM DIEN Có cố điện Sau cố tiếp nhận hệ thống trả cho nhân viên ứng cứu tin nhắn cảnh báo cố hình H.9 Nội dung tin nhắn bao gồm mã cảnh báo, mã trạm xảy cố, nội dung cố đồ định tuyến mơ tả hướng từ vị trí nhân viên ứng cứu đến nơi xảy cố Tất hoạt động xử lý Windows Service VCCA-2015 H.10Hiển thị trạm giám sát ( :sự cố, :bình thường) Tin nhắn cảnh báo có điều hướng Tin nhắn mà nhân viên ứng cứu nhận ln kèm liên kết điều hướng, hình H.11 Từ 600 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 liệu vị trí nhân viên ứng cứu vị trí nơi xảy cố, phần mềm định tuyến đường di chuyển tốt ứng dụng đồ GoogleMaps, giúp nhân viên ứng cứu có nhìn trực quan nhanh chóng tiếp cận địa điểm cần ứng cứu (hình H.12) Để xác định vị trí nhân viên ứng cứu gần nơi cần ứng cứu danh sách nhân, hệ thống tính khoảng cách hai điểm A(xA;yA) B(xB;yB) dựa theo công thức : AB (x B x )2 ( y B A y )2 A (6) Trong đó, x , y vĩ độ kinh độ tương i i i A,B ứng vị trí điểm A B Khi nhân viên ứng cứu truy cập liên kết điều hướng, họ nhận đồ gợi ý đường tốt nhất, hình H.12 H.11Điều hướng cho nhân viên ứng cứu H.12 Hướng di chuyển gợi ý cho nhân viên ứng Kết luận Bài báo trình bày giải pháp xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu cố an ninh, để góp phần nâng cao chấtlượng dịch vụ giám sát an ninh, mà nhu cầu xã hội đặt Hệ thống xây dựng phần mềm quản lý Alarm Manager giao tiếp tin nhắn SMS với thiết bị giám sát lắp đặt cố định nhiều địa điểm, xác định vị trí nhân viên (cộng tác viên) đảm nhiệm vai trò ứng cứu cố Khi hệ thống tiếp nhận cảnh báo từ địa điểm cần giám sát, VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0091 điều nhân viên gần tiếp cận cách kịp thời Thử nghiệm hệ thống cho thấy kết hoàn toàn đáp ứng yêu cầu thiết kế Các cá nhân, doanh nghiệp hoàn toàn ứng dụng để nâng cao chất lượng dịch vụ, với chi phí thấp Tài liệu tham khảo [1] Arijit Pal, A Singh, B Rai, GSMBased Home Automation, Safety and Security System Using Android Mobile Phone, Inter J of Engineering Research & Technology, Vol.4, Issue 05, 2015 [2] Chuango Security Technology Co., Ltd CG8800G3 - Home Burglar Alarm System, 2015 [3] Alfred Leick, L Rapoport, D Tatarnikov, GPS Satellite Surveying.,Wiley, 3rd Ed., 464 pages, 2015 ISBN: 978-0-471-05930-1 [4] Hasan, K S., M Rahman, L.A Haque, M.A Rahman, T Rahman and M.M Rasheed, Cost Effective PS-GPRS Based Object Tracking System, Proc Inter Multiconference of Eng and Computer Scientists, Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists, Vol.1, IMECS 2009 [5] Elliott, K., C Hegarty, Understanding GPS: Principles and Applications 2nd Ed., Artech House, 726 pages, 2005 ISBN-13: 9781580538947 [6] Wavecom, AT Commands Interface Guide for OS 6.61 release, September 2006 [7] Microsoft, SQL Server Database Engine, 2015 [8] Microsoft, Introduction to Windows Service Applications, 2015 [9] Google, GoogleMaps API Web Services, 2015 Trần Phước Thànhsinh năm1987 Anh nhận Kỹ sư KT Điện-Điện tử trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM năm 2010 Hiện anh học viên cao học KTĐT khóa 20132015A Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, anh báo cáo tốt nghiệp vào tháng 10 năm 2015 Nguyễn Thành Đôngsinh năm1989 Anh nhận Kỹ sư Kỹ thuật phần mềm trường Đại học Cần Thơ năm 2012 Từ năm 2012 đến anh nhân viên phát triển phần mềm, phịng Cơng nghệ thơng tin Mobifone KV9 601 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hố - VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0091 Nguyễn Chí Ngơn nhận Kỹ sư Điện tử Trường Đại học Cần Thơ năm 1996, Thạc sỹ KT Điện tử trường ĐH Bách khoa Tp Hồ Chí Minh năm 2001, nhận Tiến sỹ Kỹ thuật Điều khiển Trường Đại học Tổng hợp Rostock, CHLB Đức năm 2007 Tiến sỹ Nguyễn Chí Ngơn tham gia giảng dạy Trường Đại học Cần Thơ từ năm 1996 đến Hiện anh Phó Giáo Sư ngành Tự Động Hóa, khoa Công Nghệ; giữ chức vụ Giám đốc Trung tâm Điện – Điện tử Trưởng khoa Công Nghệ, Đại học Cần Thơ VCCA-2015 602 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 VCCA-2015