Luận án nghiên cứu tính ổn định của ô tô kéo moóc

LỜIDỤC CAMVÀ ĐOAN BỘ GIÁO ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI T i xin m o n yl ng tr nh nghi n ứu kho họ ủ t i ng ph p số liệu, kết n u luận n n y l trung thự v h ph ợ ng bố ng tr nh n o kh ! Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Tác giả NGUYỄN NGỌC TÚ Ngu ễn Ngọc Tú NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ KÉO MOÓC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC H Nội - 2016 ii BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGỌC TÚ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ KÉO MOÓC Chu ên ngành: Kỹ thuật khí động lực Mã số: 62520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS VÕ VĂN HƯỜNG PGS.TS NGUYỄN VĂN TẦN H Nội – 2016 i LỜI CAM ĐOAN T i xin m o n yl ng tr nh nghi n ứu kho họ ph p số liệu, kết n u luận n n y l trung thự v h ủ t i ph ợ ng bố ng tr nh n o kh ! Hà Nội, ngày 25 tháng 07 năm 2016 Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Tác giả PGS.TS Võ Văn Hường PGS.TS Nguyễn Văn Tần Nguyễn Ngọc Tú ng ii LỜI CẢM ƠN T i xin h n th nh ảm n Tr ờng Đại họ B h kho H Nội, Viện Đ o tạo Sau ại học, Viện khí Động lự v Bộ m n Ô t v xe huy n dụng ã ho phép t i thực luận n Tr ờng Đại họ B h kho H Nội Xin cảm n Viện Đ o tạo S u ại họ v Viện khí Động lực hỗ trợ v giúp ỡ suốt qu tr nh t i l m luận n T i xin h n th nh ảm n PGS TS Võ Văn H ờng v PGS TS Nguyễn Văn Tần ã h ớng dẫn t i tận t nh v hu o mặt huy n m n ể t i ó thể thực v ho n th nh luận n T i xin h n th nh biết n Quý thầy Bộ m n Ô t v xe huy n dụng - Tr ờng Đại họ B h kho H Nội lu n giúp ỡ v d nh ho t i iều kiện thuận lợi ể ho n th nh luận n n y T i xin ảm n B n Gi m hiệu Tr ờng Đại họ S phạm Kỹ thuật Vinh, Ban chủ nhiệm Kho khí Động lự v thầy Kho ã hậu thuẫn v ộng vi n t i suốt qu tr nh nghi n ứu học tập Cuối ùng t i xin gửi lời cảm n h n th nh tới gi nh v bạn bè ng ời ã ộng vi n khuyến khí h t i suốt thời gi n t i th m gi nghi n ứu v thực ng tr nh n y Nghiên cứu sinh Nguyễn Ngọc Tú iii MỤC ỤC LỜI CẢM ƠN ii MỤ LỤ iii DANH MỤ Á KÝ HIỆU V HỮ VIẾT TẮT v NH MỤ Á H NH V ĐỒ TH xi MỞ ĐẦU h ng TỔNG QUAN VỀ Á VẤN ĐỀ NGHIÊN ỨU 1.1 Sự ph t triển củ o n xe T nh h nh nghi n ứu ộng lực họ o n xe 121 nghi n ứu ộng lực họ xe n 122 nghi n ứu ộng lực họ o n xe 11 Ti u hí nh gi ổn ịnh o n xe 12 1.3.1 Ổn ịnh h ớng 12 1.3.2 Ổn ịnh lật 14 Đối t ợng mụ ti u nội dung ph ng ph p nghi n ứu luận n 15 Đối t ợng nghi n ứu 15 1.4.2 Mụ ti u ủ ề t i 16 1.4 Ph ng ph p nghi n ứu 16 1.5 Cấu trú luận n 17 1.6 Kết luận h ng 17 h ng XÂY ỰNG MÔ H NH Đ NG LỰ HỌC Ô TÔ KÉO MOÓ 18 Ph n tí h ấu trú t kéo moó 18 2 Ph ng ph p thiết lập m h nh to n học 22 2 Định nghĩ hệ tọ ộ ho xe kéo r moó 22 222 lự v m men m h nh 24 M h nh ộng lực học t kéo moó 24 M h nh ộng lực học củ o n xe mặt phẳng ờng 25 Động lực học mặt phẳng thẳng ứng t kéo moó 30 3 Động lực họ b nh xe n hồi 37 24 X ịnh lự li n kết 39 2.4.1 Lự li n kết hệ thống treo FCij, FKij 39 242 X ịnh lực dọc, lực ngang, phản lự b nh xe Fxij, Fyij, Fzịj 42 243 X ịnh lự li n kết khớp Dolly 50 Ph ng ph p giải hệ ph ng tr nh ộng lực họ o n xe 52 H m phản ứng củ l i xe 52 iv Gi trị ầu củ ph ng tr nh vi ph n 54 253 X ịnh lực dọ v ng ng Fxij, Fyij 55 2.6 Cấu trú ộng lực học t kéo moó 55 2.7 Kết luận h ng 59 h ng KHẢO SÁT Đ NG LỰC HỌC Ô TÔ KÉO MOÓ 60 31 ph ng n khảo s t 60 3.1.1 Ảnh h ởng củ gó l i ến trạng th i qu y vòng tr n ờng hệ số b m o 60 3.1.2 Ảnh h ởng củ gó l i ến trạng th i qu y vòng tr n ờng hệ số b m thấp 63 3.1.3 Ảnh h ởng hệ số b m ến khả qu y vòng 66 3.1.4 Ảnh h ởng vận tố xe ến khả qu y vòng hệ số b m thấp 68 3.1.5 Ảnh h ởng củ gó l i ến qu tr nh ph nh tr n ờng ó hệ số b m thấp 71 3.1.6 Ảnh h ởng củ ph nh tr n ờng vòng với hệ số b m kh nh u 74 3.2 Kết luận h ng 78 h ng THÍ NGHIỆM Đ NG LỰC HỌ ĐO N XE 80 4.1 Mụ ti u ph ng ph p v ối t ợng thí nghiệm 81 4.1.1 Mụ ti u v ph ng ph p thí nghiệm 81 Đối t ợng thí nghiệm 83 4.2 Thiết bị thí nghiệm ộng lực họ o n xe 84 4.2.1 Cảm biến o gi tố b ph ng x y z - MMA7361L 84 4.2.2 Cảm biến o số vòng qu y b nh xe v v nh t y l i SH RP Rot ry En oder 85 4.2.3 Hộp xử lý tín hiệu v kết nối với m y tính - NI USB-6210 87 4.2.4 Card chuyển ổi tín hiệu 87 4.2.5 Hệ thống o 89 Quy tr nh thí nghiệm 89 4.3.1 Chuẩn bị thí nghiệm 89 4.3.2 Lắp ặt thiết bị thí nghiệm 90 4.4 Kết thí nghiệm 93 4.4.1 Thí nghiệm v m qu y vòng qu ộ 93 4.4.2 Thí nghiệm v m qu y vòng “dạng sin” 98 4.5 Kết luận h ng 102 KẾT LUẬN V KIẾN NGH 103 T I LIỆU THAM KHẢO 105 DANH MỤC Á ÔNG TR NH ĐÃ ÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 108 Phụ lự 1: Th ng số kỹ thuật ủ o n xe kéo r moó 109 Phụ lục 2: Kết củ ph ng n khảo s t 115 Phụ lụ T i liệu ăng kiểm 160 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đ n vị G(OXYZ) hoặ G B(Cxyz) hoặ B MBS Giải nghĩ Hệ tọ ộ ố ịnh Hệ tọ ộ vật hệ tọ ộ on Hệ nhiều vật MBS (Multi Body System) Chỉ số vị trí b nh xe, hệ thống treo ij Chỉ số i=14 ầu từ ến j=1 B nh xe b n tr i, hệ thống treo tr i j=2 B nh xe b n phải, hệ thống treo phải a1 m Khoảng h từ trọng t m xe kéo ến cầu a2 m Khoảng h từ trọng t m xe kéo ến cầu a3 m Khoảng h từ trọng t m r moó ến cầu a4 m Khoảng h từ trọng t m r moó ến cầu hc1 m Chiều cao trọng t m xe kéo hc2 m Chiều cao trọng t m r moó hk1 m Chiều cao khớp tr ớc cầu Dolly phí tr ớc hk2 m Chiều cao khớp sau cầu Dolly với r moó exij m Khoảng dịch chuyển dọc lực Fzij b nh xe ij (i=14, j=12) eyij m Khoảng dịch chuyển ngang lực Fzij b nh xe ij (i=14, j=12) hR1 m Chiều cao t m qu y tức thời R1 cầu hR2 m Chiều cao t m qu y tức thời R2 cầu hR3 m Chiều cao t m qu y tức thời R3 cầu vi hR4 m Chiều cao t m qu y tức thời R4 cầu B0 m Khoảng 2b1 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b2 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b3 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b4 m Chiều rộng sở cầu thứ 2w1 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w2 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w3 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w4 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ lk1 m Khoảng h trọng t m xe kéo ến khớp lề K1 ak m Khoảng h trọng t m ầu r moó r0ij m B n kính tự lốp thứ ij (i=14, j=12) ftij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=14, j=12) h hai trụ ứng hệ thống l i ến khớp lề K1 Hệ số tr ợt dọc b nh xe thứ ij (i=14, j=12) sij αij ộ mc1 kg Khối l ợng ợ treo xe kéo mc2 kg Khối l ợng ợ treo r moó Mc1 kg Khối l ợng to n xe kéo Mc2 kg Khối l ợng to n r moó mA1 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA2 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA3 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu Gó lệ h b n b nh xe thứ ij (i=14, j=12) vii Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA4 kg δ11 ,δ12 ộ Gó qu y b nh xe dẫn h ớng b n tr i v b n phải củ xe kéo β A1 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A2 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A3 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A4 ộ Gó lắc ngang cầu thứ 2 ộ Gó qu y t ng ối giữ xe kéo v trục dọc cầu Dolly 3 ộ Gó qu y t ng ối trục dọc cầu Dolly với r moó ộ, c1, c1, c1 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc ngang củ xe kéo ộ/s2 ộ, c2 , c2 , c2 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc ngang r moó ộ/s2 ộ, c1,c1,c1 ộ/s, Gó quay, vận tố gó v gi tố gó lắc dọc củ xe kéo ộ/s2 ộ, c2 ,c2 ,c2 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc dọc r moó ộ/s2 ộ, ψc1,ψc1,ψc1 ộ/s, ộ/s2 ộ, ψc2 ,ψc2 ,ψc2 ộ/s, ộ/s2 ψc3 ,ψc3 ,ψc3 ộ, ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ ứng xe kéo Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ ứng r moó Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ cầu Dolly ứng viii ộ/s2 ộ, ij ,ij ,ij ộ/s, ộ/s2 ξ Ai ,ξ Ai ,ξ Ai ξ Aij ,ξ Aij ,ξ Aij zij ,zij ,zij ξ ij ,ξ ij ,ξ ij x c1,x c1 ,x c1 x c2 , x c2 , x c2 yc1, y c1 , yc1 yc2 , y c2 , yc2 zc1 ,z c1 ,zc1 zc2 ,z c2 ,zc2 j=12) mặt phẳng Cxz m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc khối l ợng kh ng m/s2 ợc treo cầu i (i = ÷ 4) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc t m khối l ợng b nh xe thứ ij (i = m/s2 1÷4 j=1÷2) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc iểm tr n hệ thống treo thứ ij m/s2 (i = ÷ j = ÷ ) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc củ m/s2 iểm d ới hệ thống treo thứ ij (i = ÷ j = ÷ ) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 m/s2 l ợng l ợng l ợng m f dijn m Cij N/m l ợng ng thẳng ứng khối ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng ng ng khối ợ treo r moó m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng ng ng khối ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng dọc khối l ợng ợ treo r moó m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng dọc khối l ợng ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph f dijt Kij Gó qu y vận tố gó v gi tố gó b nh xe thứ ij (i=14, ng thẳng ứng khối ợ treo r moó Độ võng ộng (h nh tr nh trả) hệ thống treo ij (i=14, j=12) Độ võng ộng (h nh tr nh nén) hệ thống treo ij (i=14, j=12) Độ cứng hệ thống treo ij (i=14, j=12) N/(m/s) Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo ij (i=14, j=12) 149 Hình 6.38 Lực kéo Fx31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.39 Lực kéo Fx32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.40 Lực kéo Fx41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.41 Lực kéo Fx42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.42 Hệ số phân tải cầu LTR1 Hình 6.43 Hệ số phân tải cầu LTR2 Hình 6.44 Hệ số phân tải cầu LTR3 Hình 6.45 Hệ số phân tải cầu LTR4 150 Hình 6.46 Gia tốc ngang ay1 xe kéo Hình 6.47 Gia tốc ngang ay2 rơ moóc Hình 6.48 Gia tốc dọc ax1 xe kéo Hình 6.49 Gia tốc dọc ax2 rơ moóc Hình 6.50 Vận tốc dọc vx1 xe kéo Hình 6.51 Vận tốc dọc vx2 rơ moóc Hình 6.52 Gia tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.53 Gia tốc góc xoay thân rơ moóc 151 Hình 6.54 Vân tốc tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.55 Vân tốc góc xoay thân rơ moóc Hình 6.56 Góc quay xe kéo Hình 6.57 Góc quay rơ moóc Hình 6.58 Góc quay cầu Dolly 152 2.6 Phƣơng án 6: Xe qu y vòng với vận tố b n ầu v0=50km/h với gó δ11=6 ( ộ) iều kiện ờng [1 3] ứng với hỉ số tr n thị [1 3] Loại đƣờng φxmax φxmin φymax φymin Loại 0,8 0,7 0,7 0,6 Loại 0,7 0,6 0,6 0,5 Loại 0,6 0,5 0,5 0,4 S u ó ph nh với gia tố t ng ứng 0,27g Hình 6.1 Góc lái bánh xe 11 Hình 6.2 Góc lái bánh xe 12 Hình 6.3 Mô men bánh xe cầu số bên phải Hình 6.4 Mô men bánh xe cầu số bên trái Hình 6.5 Mô men bánh xe cầu số bên phải Hình 6.6 Mô men bánh xe cầu số bên trái 153 Hình 6.7 Mô men bánh xe cầu số bên phải Hình 6.8 Mô men bánh xe cầu số bên trái Hình 6.9 Mô men bánh xe cầu số bên phải Hình 6.10 Mô men bánh xe cầu số bên trái Hình 6.11 Góc lắc ngang khối lượng treo phía trước xe kéo Hình 6.12 Góc lắc ngang khối lượng treo phía sau xe kéo Hình 6.13 Góc lắc ngang khối lượng treo phía trước rơ moóc Hình 6.14 Góc lắc ngang khối lượng treo phía sau rơ moóc 154 Hình 6.15 Góc lắc ngang khối lượng không treo rơ moóc Hình 6.16 Góc lắc ngang khối lượng không treo xe kéo Hình 6.17 Đồ thị lực cản không khí Hình 6.18 Phản lực Fz11 bánh xe bên trái cầu Hình 6.19 Phản lực Fz12 bánh xe bên phải cầu Hình 6.20 Phản lực Fz21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.21 Phản lực Fz22bánh xe bên phải cầu 155 Hình 6.22 Phản lực Fz31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.23 Phản lực Fz32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.24 Phản lực Fz41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.25 Phản lực Fz42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.26 Phản lực Fy11 bánh xe bên trái cầu Hình 6.27 Phản lực Fy12bánh xe bên phải cầu Hình 6.28 Phản lực Fy21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.29 Phản lực Fy22 bánh xe bên phải cầu 156 Hình 6.30 Phản lực Fy31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.31 Phản lực Fy32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.32 Phản lực Fy41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.33 Phản lực Fy42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.34 Lực kéo Fx11 bánh xe bên trái cầu Hình 6.35 Lực kéo Fx12 bánh xe bên phải cầu Hình 6.36 Lực kéo Fx21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.37 Lực kéo Fx22 bánh xe bên phải cầu 157 Hình 6.38 Lực kéo Fx31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.39 Lực kéo Fx32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.40 Lực kéo Fx41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.41 Lực kéo Fx42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.42 Hệ số phân tải cầu LTR1 Hình 6.43 Hệ số phân tải cầu LTR2 Hình 6.44 Hệ số phân tải cầu LTR3 Hình 6.45 Hệ số phân tải cầu LTR4 158 Hình 6.46 Gia tốc ngang ay1 xe kéo Hình 6.47 Gia tốc ngang ay2 rơ moóc Hình 6.48 Gia tốc dọc ax1 xe kéo Hình 6.49 Gia tốc dọc ax2 rơ moóc Hình 6.50 Vận tốc dọc vx1 xe kéo Hình 6.51 Vận tốc dọc vx2 rơ moóc Hình 6.52 Gia tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.53 Gia tốc góc xoay thân rơ moóc 159 Hình 6.54 Vân tốc tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.56 Góc quay xe kéo Hình 6.55 Vân tốc góc xoay thân rơ moóc Hình 6.57 Góc quay rơ moóc Hình 6.58 Góc quay cầu Dolly 160 Phụ lục Tài liệu đăng kiểm 161 162 163 [...]... dựa v o một số dấu hiệu ể x ịnh ặ tính qu y vòng thừ v qu y vòng thiếu Đối với o n xe th gó qu y t ng ối giữ xe kéo v trục dọc cầu qu y t dụng ể ng ối giữa trục dọc cầu Dolly với r moó l th ng số ợ olly v gó số t giả sử nh gi ổn ịnh h ớng [6, 12, 13] Hình 1.4 Các dạng mất ổn định hướng của ô tô kéo moóc 1.2 Tình hình nghiên cứu ô ng lực học đoàn xe 1.2.1 Các nghiên cứu về động lực học xe đơn Đo n xe... nhiều cầu kéo một r moó nhiều cầu ó ầu Dolly dẫn h ớng (C); - Xe tải kéo một b n moó qu - Xe tải kéo h i r moó ầu Dolly (D); ó nhiều cầu trung t m (E); - Xe tải kéo b n r moó (F); - Xe tải nhiều cầu kéo r moó nhiều cầu trung t m (G) Trong khu n khổ luận n n y moó n ộc lập t kéo moó gồm một xe kéo n v một r ợc lựa chọn ể nghi n ứu (h nh 1 3) Hình 1.3 Ô tô kéo moóc/ Truck- Full trailer Ô t kéo moó ó... tiết ó ợc thể hiện ở phụ lục 1 19 Hình 2.1 Cấu trúc xe kéo Hình 2.2 Cấu trúc rơ moóc 1 Rơ moóc; 2 Cầu Dolly; 3 Xe kéo Hình 2.3 Mô hình chuyển động ô tô kéo moóc Ph n tí h ấu trú l b ớ nghi n ứu ầu ti n ủa việc lập m h nh ộng lực họ vấn ề ổn ịnh Việ ph n tí h ấu trú dựa v o ph cấu trú hệ nhiều vật với mỗi vật l ợng m men qu n tính ph n tí h ấu trú - Xe kéo ợ t h ấu trú ều ợ t ng ph p t h ặ tr ng bởi khối... ho n hỉnh: h m h nh h m tả ợ tí h hợp ầu LTRi ể ợ ầy trạng th i phản khảo s t tới hạn cận vật lý nh gi tính ổn ịnh của t kéo moó luận n b o gồm: tỷ lệ gia tố ng ng R v gia tốc ngang củ bố tải m tả nh gi ổn ịnh lật ợc lựa chọn trong xe n; hệ số ph n 18 Chƣơng 2 XÂY DỰNG MÔ H NH ĐỘNG ỰC HỌC Ô TÔ KÉO MOÓC ới t ộng củ l i xe nh qu y v lăng tăng tốc/phanh hoặc kết hợp tạo ra phản lực ở b nh xe với xe l ờng... ủa lốp thứ ij (i=14, j=12) Jzc1 kgm2 M men qu n tính trục z củ xe kéo Jzc2 kgm2 M men qu n tính trục z củ r moó Jzc3 kgm2 M men qu n tính trục z của cầu Dolly Jyc1 kgm2 M men qu n tính trục y khối l ợng ợ treo xe kéo Jyc2 kgm2 M men qu n tính trục y khối l ợng ợ treo r moó Jxc1 kgm2 M men qu n tính trục x khối l ng ợ treo xe kéo Jxc2 kgm2 M men qu n tính trục x khối l ợng ợc treo r moó JAxi kgm2 JAyij... ộng lực học kéo moó bắt ầu từ việ ph n tí h ấu trú ủa ph p thiết lập m h nh to n học Từ ó x y dựng trong mặt phẳng hệ ph ng t b nh xe; ịnh ph ng ng tr nh ộng lực học ờng, mặt phẳng dọ v mặt phẳng ngang của lự li n kết l nội lực hệ thống treo, lự t theo t kéo moó v x t t kéo moó lự ó ợ x lập m h nh thí h nghi 2.1 Phân tích cấu trúc ô tô kéo moóc Xe ợc chọn ể lập m h nh l t kéo moó gồm: - Xe kéo Th o Foton... Trong luận văn n y, t l m ti u huẩn ó thể ng ph p số Trong thực tế LTR=[0… 1] Khi LTR=1 l giới hạn lật nh ng ó thể h ra v chỉ ặt vấn ề x nh gi ợ ặt giả sử dụng hệ số giả chọn LTR=0,75 nh gi ng ỡng cảnh b o 1.4 ô i tƣ ng mục tiêu nội dung phƣơng pháp nghiên cứu của luận án i tư ng nghiên cứu 1.4.1 Đối t ợng nghi n ứu l ó h i ầu ầu tr ớ l ầu dẫn h ớng hệ thống treo phụ thuộ ộng v r moó Việt Ph Xe kéo. .. viện của 12 hãng Nov point N Uy việ x ịnh lự t th y ổi tham số Khảo s t ủ t giả ở vận tố qu y vòng ho thẩm ịnh ng t òn hạn chế, khó ó khả năng ộ thấp v mụ ti u x ịnh cung ờng kh ng thể dùng ể khảo s t ộng lực học cận vật lý 1.3 Tiêu chí đánh giá ổn định đoàn xe Ổn ịnh t v ổn ịnh o n xe ợ nh gi theo h i ti u hí ộc lập với nh u l ổn ịnh h ớng (Y w St bility) v ổn ịnh lật (Roll Stability) 1.3.1 Ổn định. .. qu nh khớp y n ngựa Ô t kéo moó n y l một tổ hợp 3 kh u xét về cấu trú vật lý ó ngoại lực phi tuyến Với ổn ịnh v một trong xe sẽ ổn ịnh khi o n xe (Tru k-full tr iler) l một con lắc 3 ng thứ tr n nếu R =1 h kh u ó thể kh ng ổn ịnh T xe n ổn ịnh ( ộc lập) v chuẩn củ F n her P ul S s u ó thể sử dụng ợ nghi n ứu trong luận n kết luận o n xe giả luận n cho rằng o n ồng thời o n xe ổn ịnh theo ti u rvind... n: xe kéo một hay nhiều r moó moó v kéo theo một số r moó ợ ph n th nh nhóm n; xe kéo b n ộc lập Theo ph n loại của Mỹ [16] bản nh h nh 1 1: xe b n moó (1÷3) o n xe o n xe b n moó (4-6) Hình 1.1 Phân loại đoàn xe [16] Theo ph n loại của F Tru ks N V [12] ó loại o n xe - Xe kéo (1-Tr tor) v xe tải (2-Truck); - Ô t kéo moó (3-Truck-full trailer); - Đo n xe b n moó (4-Tractor Semi-trailer); - Ô t kéo moó