Báo cáo tìm hiểu module plc điều khiển động cơ bước và động cơ servo

Báo cáo tìm hiểu module plc điều khiển động cơ bước và động cơ servo

BÁO CÁO TÌM HIỂU MODULE PLC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO Giảng Viên hướng dẫn: TS Jung Seung Chul Nhóm Các chủ đề trình bày báo cáo: • • Lập trình PLC với phần mềm GMWIN Đấu nối dây điều khiển driver động bước KR-5MC động AC servo MBDDT2210 PLC I Phần mềm lập trình PLC Mỗi hãng sản xuất điều khiển khả trình PLC phát triển phần mềm lập trình riêng biệt Và người dùng bắt buộc phải sử dụng phần mềm lập trình hãng để lập trình tải xuống cho PLC Phần mềm lập trình cho dòng PLC hãng Panasonic FPWIN PRO phát triển đến phiên 6.3 với nhiều tính tiện dụng cho người lập trình Tuy nhiên điều kiện thời gian tiếp xúc với việc lập trình PLC nên chúng em tìm hiểu lập trình ngôn ngữ Ladder phần mềm GMWIN 4.1, sử dụng phòng thí nghiệm nhà trường Giao diện người dùng Giao điện người dùng GMWIN bao gồm cửa sổ chương trình, công cụ, cửa sổ dự án, thể hình 1.1 Chỉnh sửa LD Chương trình LD hiển thị chương trình PLC với biểu tượng đồ họa sử dụng sơ đồ logic phát lại Như hình bên dưới, "chú thích" có chứa mô tả tương ứng Thanh dùng để dòng theo chiều dọc liên kết hình thành hàng liên tiếp, hàng đến hàng số ví dụ đây, mà tạo thành rung, hàng 5, hình thức rung khác Trong hình trên, {END} hàng phục vụ để đánh dấu kết thúc chương trình Các trình có tên Abnomal(thanh bất thường) hình thức chương trình (chương trình chương trình con) , chương trình gọi hàng Lựa chọn hình thức phần tử công cụ thay đổi trỏ chuột đến hình dạng giống yếu tố lựa chọn Di chuyển trỏ chuột đến điểm nhấn chuột để tạo phần cho chương trình LD 1.2 Tải chương trình Tải chương trình lên GMWIN từ PLC sau lưu trữ tập tin dự án nén nhớ RAM flash PLC • Việc tải lên tập tin Chọn lựa chọn để làm cho tải lên tập tin thực tiến hành thực trình đơn làm để tạo tập tin tải lên Tải lên tập tin có chứa dự án, chương trình, chức khối chức sử dụng chương trình • Chọn dự án - Tuỳ chọn trình đơn để đem đến cho hộp thoại tùy chọn • Chọn tải chương trình từ hộp thoại nhấn OK Nó không cần thiết để chọn bảng biến (một tùy chọn sử dụng để theo dõi biến cách sử dụng thiết bị riêng biệt sau) PLC thực chương trình tập tin tải lên tạo • Soạn thảo cho PLC Chọn tải chương trình viết cho PLC • Chọn trực tuyến - Viết từ trình đơn • Trong viết thoại, chọn tham số, chương trình tải chương trình Làm sau tùy thuộc vào kích thước chương trình Kích cỡ chương trình kích thước chương trình thực thi + kích thước chương trình tải lên < kích thước chương trình nhớ RAM Kích thước chương trình nhớ RAM > kích thước chương trình thực thi + kích thước chương trình tải lên • Đọc từ PLC (Tải lên) • Chọn dự án - Tải từ PLC trình đơn Lưu trữ vị trí chương trình Nó lưu trữ nhớ RAM CPU Nếu nhớ flash cài đặt, lưu trữ nhớ flash sau yêu cầu người dùng để xác nhận Mở dự án sau tạo dự án, file chương trình, thư viện người dùng cách tải tập tin tải lên từ PLC Nếu dự án có tên tồn GMWIN, ghi đè lên nó, lưu vào thư mục khác lưu tên khác theo quy định người sử dụng 1.3 Tập tin tạo GMWIN Các loại sau tập tin tạo người dùng tạo PLC tập tin thực thi cách tạo dự án chỉnh sửa chương trình PRJ: Tập tin dự án tạo người sử dụng BNO: Tập tin thực thi PLC MON: Tập tin chứa thông tin để theo dõi CRO: Hoạt động tập tin thực thi PLC tạo SRC: Tập tin chương trình tạo người dùng ASV: Định kỳ tự động lưu tập tin chương trình OP?: Tạo chương trình soạn thảo(Khối chương trình) OB?: Tạo chương trình soạn thảo (khối chức năng) OF?: Tạo chương trình soạn thảo (chức năng) Định dạng liệu Dữ liệu sử dụng chương trình có giá trị, chia thành thay đổi trình thực không đổi Để sử dụng khối chương trình, chức năng, khối chức năng, vv, phương pháp đại diện biến phải tìm Các biến chia thành biến trực tiếp biến đặt tên  Các biến trực tiếp: không cần phải khai báo (phương pháp thông thường)  Các biến đặt tên: cần thiết khai báo Trong phương pháp cuả biến trực tiếp,người dùng không cần thiết đặt tên cho biến, vị trí nhớ xác định trước nhà sản xuất nhận diện sử dụng, nơi mà phương pháp thứ hai biến đặt tên, người dùng định tên sử dụng định danh  Biến trực tiếp Các biến đầu và %I, %O biến nhớ %M biến trực tiếp Các biến trực tiếp luôn bắt đầu với ký tù phần trăm (%), vị trí tiền tố tiền tố kích thước nguyên không dấu, giới hạn thời gian  Vị trí tiền tố Số Tiền tố I Q M Ý nghĩa Đầu vào Đầu Bộ nhớ  Tiền tố kích thước Đại diện đầu vào đầu biến trực tiếp: %[Vị trí tiền tố] [Tiền tố kích thước] [Số sở] [Số slot] [Liên hệ với điểm số]  Bộ nhớ Số Bộ nhớ %MX0 %MB1 %MD48 %MW20.3  Biến đặt tên Ý nghĩa Đại diện điểm liên hệ địa điểm bit Đại diện nhớ vị trí byte Đại diện cho vị trí nhớ 48 từ kép Đại diện bit thứ ba vị trớ nhớ 20 từ Người dùng cần khai báo tên kiểu biến đặt tên sử dụng Tên biến dài tới 16 ký tự (tiếng Anh), trường hợp tiếng Hàn ký tự có sẵn Các ký tự chữ Hàn dấu gạch sử dụng Không có phân biệt chữ hoa chữ thường tất chữ coi chữ in hoa Tên không đợc chứa khoảng cách  Các loại biến đặt tên Số Loại biến VAR VAR_RETAIN VAR_CONSTANT VAR_EXTERNAL ý nghĩa Loại chung cho đọc soạn thảo Biến mà giữ giá trị trường hợp điện Các biến để đọc Biến giao với biến bên Các đối tượng, hàm khối hàm 3.1 Đối tượng Loại Toán tử liên tục Lệnh Công tắc mở thông thường KH -| |- Chức Công tắc Công tắc đóng thông thường Công tắc chuyển tiếp dương Công tắc chuyển tiếp âm Cuộn dây -|/|-|P|-|N|-( )- Công tắc Chuyển mạch cạnh lên Chuyển mạch cạnh xuống Mô kết Cuộn dây đảo Cuộn cảm ứng chuyển tiếp dương Cuộn cảm ứng chuyển tiếp âm Setting Coil (cuộn đặt) Reset Coil (Cuộn reset) Jump -(/)-(P)-(N)-(S)-(R)>> Mô kết ngược lại đầu Chuyển mạch cạnh lên Chuyển mạch cạnh xuống Mô kết đầu cài đặt Mô kết đầu cài lại Nhảy đến đoạn đánh dấu Kết thúc chương trình lệnh Return Kết thúc chương trình lệnh END Kết thúc chương trình 3.2 Danh sách hàm: Loại Hàm chuyển Lệnh MOVE Kí hiệu Mô tả chức Chuyển liệu IN1: Nguồn liệu(bất kì kiểu liệu nào) OUT:dòng liệu(bất kì kiểu liệu nào) Hàm chuyển đổi liệu IN1: nguồn liệu OUT:dòng liệu Các loại liệu để chuyển đổi SINT_TO_INT 14 loại khác INT_TO_SINT 14 loại khác Hàm chuyển ***TO*** DINT_TO_SINT 14 loại khác đổi LINT_TO_SINT 14 loại khác USINT_TO_SINT 14 loại khác UINT_TO_SINT 14 loại khác UDINT_TO_SINT 14 loại khác ULINT_TO_SINT 14 loại khác BYTE_TO_SINT 14 loại khác WORD_TO_SINT 14 loại khác DWORD_TO_SINT 14 loại khác LWORD_TO_SINT 14 loại khác BCD_TO_SINT loại khác REAL_TO_SINT loại khác LREAL_TO_SINT loại khác STRING_TO_SINT 18 loại khác NUM_TO_STRING TIME_TO_UDINT loại khác DATE_TO_UINT loại khác TOD_TO_UDINT loại khác DT_TO_DATE loại khác Chuyển đổi từ số thực sang số nguyên TRUNC IN: giá trị vào OUT: giá trị Loại Lệnh ADD Chức Hàm cộng IN1~IN8:toán hạng OUT: Kết Hàm trừ SUB IN1-Giá trị bị trừ IN2-Giá trị trừ Hàm thực phép OUT: Kết Hàm nhân MUL toán IN1~IN8-Các toán hạng OUT: Kết Hàm chia DIV IN1-Số bị chia IN2-Số chia OUT: Kết Hàm chia (phần dư) MOD IN1-Số bị chia IN2-Số chia OUT: Số dư Hàm mũ EXPT IN1-số IN2-mũ OUT-Kết Hàm lấy giá trị tuyệt đối ABS IN1-Số nguyên OUT-Kết Hàm lấy bậc SQRT IN1-Toán hạng OUT-Kết Hàm lấy loga tự nhiên LN IN1-Toán hạng OUT-Kết Hàm lấy loga thường LOG IN1-Toán hạng OUT-kết Hàm mũ tự nhiên EXP IN1- Toán hạng Loại OUT-Kết Chức Lấy sin Lệnh SIN Hàm lượng IN1:toán hạng giác OUT:kết Lấy cosin COS IN1:toán hạng OUT:kết Lấy tan TAN IN1:toán hạng OUT:kết Lấy asin ASIN IN1:toán hạng OUT:kết ACOS Lấy acos IN1:toán hạng OUT:kết Lấy atan ATAN IN1:toán hạng OUT:kết Loại Hàm di Lệnh SHL Chức Di chuyển sang trái chuyển IN- liệu N-số bit cần dịch OUT-dòng liệu Di chuyển phải SHR IN- liệu N-số bit cần dịch Hàm quay OUT-dòng liệu Quay bit trái ROL IN-Dữ liệu N-Số lượng bít cần quay OUT-Dòng liệu Quay bit phải ROR IN-Dữ liệu N-Số lượng bít cần quay OUT-Dòng liệu Hàm AND AND IN1~IN8:toán hạng Hàm logic OUT:kết Hàm OR OR IN1~IN8:toán hạng OUT:kết Hàm tuyệt đối XOR IN1~IN8:toán hạng OUT:kết Hàm logic ngược NOT IN1~IN8:toán hạng OUT:kết Chọn từ giá trị SEL Hàm lựa G-Chọn đầu chọn IN0-giá trị chọn G off IN1-giá trị chọn G on OUT-Giá trị Giá trị lớn MAX IN1~IN8: Các giá trị để chọn OUT-Giá trị lớn Giá trị nhỏ MIN IN1~IN8: Các giá trị để chọn OUT-Giá trị nhỏ Giới hạn LIMIT MN-giới hạn IN-dữ liệu MX-giới hạn OUT-giá trị đầu Lựa chọn giá trị MUX K- Giá trị chọn IN0-6 liệu 0-6 OUT-Kết Loại Lệnh GT(>) Chức Hàm so sánh IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh OUT: kết Nếu IN1>IN2>…>IN8 OUT set ON Hàm so sánh GE(>=) IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh OUT: kết Nếu IN1≥IN2≥…≥IN8 OUT set ON Hàm so sánh EQ(=) IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh OUT: kết Nếu IN1=IN2=…=IN8 OUT set ON Hàm so sánh LE(=[...]... với động cơ bước 5 pha +5V OUT: nguồn xuất 5V 19 20 Các công tắc điều khiển của driver Tín hiệu điều khiển driver Xung điều khiển có độ rộng xung và chu kỳ tối thiểu là 0.5μs Điện áp mức cao 4-8V, mức thấp từ 0 đến 0.5V 21 Có 2 phương pháp điều khiển driver là phương pháp điều khiển 1 xung và pp điều khiển 2 xung Với phương pháp điều khiển 2 xung, xung từ chân CW sẽ làm motor quay theo chiều kim đồng... như đèn cửa… 18 I Driver động cơ bước KR-5MC Các dây của driver: Nguồn: nguồn đôi 20 đến 35V DC Input: CW - CCW: tín hiệu điều khiển bằng xung vuông HOLD OFF: dừng điều khiển động cơ CP: kết nối với voltmeter để thay đổi dòng điều khiển động cơ (dòng mặc định là 1.4A) Các đường tín hiệu input của driver đều là loại dây kép Ouput: Black-green-orange-red-blue: nối với động cơ bước 5 pha +5V OUT: nguồn... chân CW sẽ làm motor quay theo chiều kim đồng hồ, xung từ chân CCW sẽ làm motor quay theo chiều ngược lại Với phương pháp điều khiển 1 xung, xung từ chân CW là xung điều khiển vị trí, còn xung từ chân CCW là xung điều khiển hướng quay II Driver AC servo MBDDT2210 22 Nối dây mạch điều khiển chính Nối dây CNX6 (kết nối encoder) 23 ... tự giữ của rơle Công tắc tự giữ (R1) được mắc song song với PB1 Khi PB1 được nhấn rơle sẽ hoạt động và công tắc R1 và R2 đóng để chiếu sáng đèn Ở đấy, thậm chí khi PB1 được nhả ra, dòng vẫn chạy qua R1 và R2 và duy trì trạng thái hoạt động Hay nói cách khác, nếu PB1 quay về trạng thái ban đầu, mạch vẫn hoạt động bình thường nhờ công tắc R1 Việc giữ mạch không còn tác dụng khi công tắc PB2 được nhấn,... đầu ra Trừ thời gian và ngày SUB_DT IN1-thời gian của ngày hoặc thời gian IN2-Thời gian cần trừ OUT: đầu ra Nhân thời gian MUL_TIME IN1-thời gian vào IN2-hệ số nhân OUT: Kết quả Chia thời gian DIV_TIME IN1-Thời gian vào IN2-Hệ số chia OUT: Kết quả Nối ngày và thời gian CONCAT_TIME IN1-đầu vào (Date) IN2-thời gian của ngày 12 OUT: kết quả ra Loại Hàm điều Lệnh DI Chức năng Khối ngắt khiển hệ REQ: yêu cầu... sáng khi nút PB1 được nhấn, và đèn sẽ tắt sau khi 1 khoảng thời gian đinh trước đã trôi qua sau khi ta nhấn PB2 4.8 Mạch góp Loại mạch này hoạt động giống như công tắc đẩy, và tự trở về trạng thái ban đầu của nó, sau 1 khoảng thời gian nhất định Hình 8-8 là 1 ví dụ cho mạch này, khi rơle R1 hoạt động thì đèn sẽ sán, khi công tắc PB1 được nhấn, và cùng lúc này timer bắt đầu hoạt động Khi thời gian định... SEMA Điều khiển hệ thống nguồn CLAIM: nguồn yêu cầu RELEASE: nguồn giải phóng Khối chức BUSY: Nguồn không có giá trị Ưu tiên set (2 trạng thái) SR năng S1: tín hiệu set S2:tín hiệu reset Q1: đầu ra Ưu tiên Reset (2 trạng thái) RS S1: tín hiệu set S2:tín hiệu reset Q: đầu ra Dò cạnh lên R_TRIG CLK: đầu vào(BOOL) Q: Đầu ra (BOOL) Dò cạnh xuống F_TRIG CLK: đầu vào(BOOL) Q: Đầu ra (BOOL) 4 Các mạch cơ bản... đầu vào bật được gọi là mạch AND, nó giống mạch nối tiếp Rơle R chỉ kích hoạt để làm đèn sáng khi cả 2 công tắc A và B đều bật Loại mạch nối tiếp này có thể được sử dụng trong máy ép với độ an toàn cao 4.2 Mạch OR Mạch OR là mạch kết quả sẽ được xuất ra đầu ra nếu bất cứ công tắc đầu vào nào bật, giống như mạch song song 15 Như hình dưới: Rơle R hoạt động để làm sáng đèn, nếu cả hai công tắc A và B... khối thống OUT: khối xác nhận Cho phép ngắt EI REQ: yêu cầu cho phép Out: Xác nhận yêu cầu Yêu cầu PLC dừng STOP REQ: yêu cầu dừng OUT: Xác nhận dừng Yêu cầu dừng khẩn cấp ESTOP REQ:Yêu cầu dừng OUT: xác nhận dừng Cập nhật dữ liệu đầu vào tức thời DIREC_IN Base: module số nền tảng Slot: Vị trí khe module đầu vào MASK_L: Lựa chọn bit không update từ cấp thấp hơn 32bit(DWORD) MASK_H: Lựa chọn bit không update... tắc PB2 được nhấn, bao cả rơle R, công tắc R1, R2 để reset mạch trở về trạng thái ban đầu 16 4.5: Mạch khóa liên động Mạch khóa liên động dùng công tắc để chỉ ra trạng thái hoạt động của thiết bị, ngăn cản hoạt động của các thiết bị liên quan, để bảo vệ thiết bị khi sử dụng Mạch khóa liên động còn được gọi là mạch ưu tiên hoặc mạch bảo vệ 4.6: Mạch trễ ON Thay vì kết quả sẽ có ngay ở đầu ra khi nhập