Đang tải... (xem toàn văn)
điều khiển động cơ bước
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO MÔN HỌC SERVO ĐIỆN – THỦY - KHÍ ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC GVHD:PHẠM BẠCH DƯƠNG C D T 0 6 TỔNG QUAN Đôi nét về động cơ bước Cách điều khiển động cơ bước Các chế độ hoạt động Thiết kế phần cứng Kết quả C D T 0 6 ĐÔI NÉT ĐỘNG CƠ BƯỚC Theo cấu tạo cuộn dây, có các loại: Đơn cực (Uni-polar Stepper Motor) Lưỡng cực (Bi-polar Stepper Motor) Đa cực (Multi-polar Stepper Motor) C D T 0 6 ĐÔI NÉT ĐỘNG CƠ BƯỚC Các thông số đặc trưng: Độ phân giải (Resolution): Re=1.80, 3.60, 7.50… Điện áp định mức Dòng điện định mức Tần số đáp ứng cao nhất (fmax) C D T 0 6 CÁCH ĐIỀU KHIỂN Điều khiển động cơ bước đơn cực bằng cách cấp xung lần lượt cho các pha. Tăng giảm khoảng thời gian giữa các xung để điều chỉnh tốc độ động cơ. Đổi chiều cấp xung để đảo chiều chạy động cơ. Trong mô hình dùng vi điều khiển 16 bit để điều khiển động cơ. C D T 0 6 CÁCH ĐIỀU KHIỂN Chia 1 bước của động cơ ra thành 8 bước nhỏ ta dùng 8 transistors công suất D468 mắc song song để cấp xung cho cho mỗi pha, do đó phải dùng tất cả 32 transistors cho 4 pha của động cơ. C D T 0 6 CÁCH ĐIỀU KHIỂN Tính toán điện trở RB mắc vào cực B của D468 sao cho dòng ICE qua nó đạt giá trị phù hợp: IA + IB = Iđm C D T 0 6 CÁCH TÍNH ĐIỆN TRỞ IBE TRONG MẠCH GỒM CÁC BƯỚC SAU: Bước 1: Chia full step của động cơ bước ra thành 8 góc bằng nhau. Do đó mỗi góc là 90/8= 11.25o . C D T 0 6 CÁCH TÍNH ĐIỆN TRỞ IBE TRONG MẠCH Bước 2 : tính ICE Vì IA + IB =1 Từ mỗi vị trí mới xác định trên ta có: IA = sinα IB = cosα Vậy ICE (mA) = IB =cosα Bước 3 : tính denta ICE.Vì mỗi lần ta kích đồng thời 8 trasistor nghĩa là tổng dòng ICE luôn luôn bẳng 1. do đó ta phải tính denta sao cho tổng các denta bằng 1. denta được tính như sau Denta VBE ICE = VBE ICE(i ) - ICE(i-1) C D T 0 6 CÁCH TÍNH ĐIỆN TRỞ IBE TRONG MẠCH Bước 4 : tính VBE Từ datasheet của transistor d468 ta có sự phụ thuộc giữa VBE và ICE ( tính ở 25 độ C) Từ ICE đã tình trên ta chống lên và xác định được VBE Đồ thị 2: Sự phụ liên hệ giữa ICE và VBE [...]...CÁCH TÍNH ĐIỆN TRỞ IBE TRONG MẠCH C D T 0 6 Bước 5 : tính HFE Từ datasheet của transistor D468 ta có sự phụ thuộc giữa HFE và ICE ( tính ở 25 độ C) Đồ thị 3: Sự phụ liên hệ giữa ICE và HFE CÁCH TÍNH ĐIỆN TRỞ IBE TRONG MẠCH C D T 0 6 Bước 6 : tính I BE(mA) Ta có I BE = dentaICE / HFE Bước 7 : tính RB RB = (5 - V BE )/ I BE Bước 8 : tính Rtt Vì điện trở được tiêu chuẩn hóa Do đó ta... 74HC164, 74HC254, … Dùng IC 74HC595 để điều khiển Đây là IC dịch bên trong là những Flipflop D nối ghép để chốt dữ liệu IC DỊCH 74HC 595 C D T 0 6 Chọn IC 74HC595 vì có những ưu điểm so với các loại IC khác Về chức năng cả hai IC đều là IC dịch IC DỊCH 74HC 595 C D T 0 6 Các dữ liệu vào là nối tiếp ra song song Giữa các thanh ghi dịch và ngõ ra có một “chốt” Điều này cho phép thay đổi linh hoạt... ghi dịch và ngõ ra có một “chốt” Điều này cho phép thay đổi linh hoạt dữ liệu trong các thanh ghi và ổn định trạng thái logic ngõ ra Tuy nhiên 74HC595 có chân 13 (enable output) tác động mức thấp, giúp cho việc điều khiển dễ dàng hơn Ẩn hiện ngõ ra khi cần thiết Trong khi 74HC164 không có chân enable output cho nên tín hiệu ra sẽ được hiện thị THIẾT KẾ PHẦN CỨNG C D T 0 6 8 transitor sẽ chia dòng... = dentaICE / HFE Bước 7 : tính RB RB = (5 - V BE )/ I BE Bước 8 : tính Rtt Vì điện trở được tiêu chuẩn hóa Do đó ta lấy gần đúng điện trở và chấp nhận sai số nhất định Từ các bước trên ta tính được bảng giá trị CÁC CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CHẾ ĐỘ FULL-STEP 1 C D T 0 6 CHẾ ĐỘ HALF-STEP 2 CHẾ ĐỘ OCT-STEP CHẾ ĐỘ FULL-STEP 1 C D T 0 6 Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth . CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO MÔN HỌC SERVO ĐIỆN – THỦY - KHÍ ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC GVHD:PHẠM BẠCH DƯƠNG C D T 0 6 TỔNG QUAN Đôi nét về động cơ bước Cách điều khiển động. xung để đảo chiều chạy động cơ. Trong mô hình dùng vi điều khiển 16 bit để điều khiển động cơ. C D T 0 6 CÁCH ĐIỀU KHIỂN Chia 1 bước của động cơ ra thành 8 bước nhỏ ta dùng 8 transistors. KHIỂN Điều khiển động cơ bước đơn cực bằng cách cấp xung lần lượt cho các pha. Tăng giảm khoảng thời gian giữa các xung để điều chỉnh tốc độ động cơ. Đổi chiều cấp xung để đảo chiều chạy động