Tài liệu Điều khiển động cơ bước P3 pptx

1 Vậtlýhọcđộngcơbước Phần2:Độngcơbướcdịchbởi ĐoànHiệp • Giớithiệu • Tĩnhhọc • Điềukhiểnnửabướcvàvibước • Lựcmasátvàvùngchết • Độnglựchọc • Cộnghưởng • Sốngchungvớicộnghưởng • Vậntốcmomentxoắncản • Vấnđềvềđiệntừ Giớithiệu Khinóivềcácđạilượngvậtlý,việcchúýđếnđơnvịđođượcdùnglàrấtquan trọng!Trongphầntrìnhbàynàyvềđộngcơbướccũngvậy,chúngtasẽnhắclại cácđơn vịvậtlýtiêuchuẩn: EnglishCGS MKS KHỐILƯỢNG slug gram kilogram LỰC pound dyne newton KHOẢNGCÁCH foot centimetermeter THỜIGIAN second second second GÓC radian radian radian Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột foot trên một giây bình phương. Mối quan hệ này giữađơn vị của lực, khối lượng vàthờigianvàkhoảngcáchtrongcáchệđơnvịđokháccũnggiốngnhư vậy. Người ta thường lẫn lộn góc thìđo bằngđộvà khối lượng lạiđo bằng poundrồilự clạitínhbằngkilogramssẽlàm thayđổikếtquảđúngcủacáccông thứcdướiđây!Cẩnthậnkhibiếnđổinhữngđơnvịkhôngchínhquythànhcác đơnvịtiêuchuẩnđượcliệtkê trênđâytrướckhiápdụngcáccôngthứctính toán! 2 Tĩnhhọc ChomộtđộngcơquaySradianmỗibước,biểuđồmomentxoắntheovịtrígóc củarotorso vớivịtrícân bằngbanđầusẽcódạnggầnđúng hìnhsin.Hình dạngthựctếcủa biểuđồphụthuộcvàohìnhdạngcáccựccủarotorvàstator, nhưngtrongbảngthôngsố(datasheet)củađộngcơlạikhôngcóbiểuđồnày,và cũngkhôngtrìnhbàyhìnhdạngcáccực!Đốivớ iđộngcơnamchâmvĩnhcửuvà độngcơhỗnhợp,biểuđồmomenttheovịtrígócrotorthườnggiốngnhưhình sin,nhưngcũngkhônghẳnvậy.Đốivớiđộngcơbiếnt ừtrở,đườ ngnàygiống hìnhsinmộtchút,hìnhthangmộtchútnhưngcũngkhônghẳnlàhìnhrăngcưa. Đốivớiđộngcơ3mấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửucógócbướ cS,chu kỳcủamomentsovớivịtrísẽlà3S;haym ộtđộngcơ5pha,chukỳsẽlà5S.Đối vớiđộngcơ2mấunamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp,loạiphổbiến nhất,chukỳ sẽlà4S,nhưđượcmôtảtrongHình2.1 Hình2.1   Nhắclại,đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửu2mấulýt ưởng,đườngcong nàycóthểmôtảtoánhọcnhưsau:   T=‐hsin((( /2)/S) ) trongđó  T‐‐momentxoắn(torque)  h‐‐momentxoắngiữ(holdingtorque)  S‐‐gócbước,tínhbằngradian(stepangle)  =góctrục(shaftangle) Nhưngnhớr ằng,thườngthìđườngbiểuđồthựckhôngbaogiờcódạnghình sinlýtưởngnhưtrên. Momentxoắngiữ(holdingtorque)trênmộtmấu(winding)củađộngcơbước là giátrịđỉnhcủamomentxoắntrênbiểuđồkhidòngquamộtmấuđạtgiátr ịlớn nhất.Nếucốtănggiátrịmomentxoắnlêncaohơngiátrịđỉnhtrongkhivẫngiữ nguyênđiệ nápkíchởmộtmấu,rotorsẽquaytựdo. 3 Đôikhiviệcphânbiệtgiữagóctrụcđiệnvàgóctrụccơlàviệclàmcầnthiết.Về mặtcơ,mộtvòngquaycủarotorsẽlà2 rad.Vềphươngdiệnđiện,mộtvòng đượcđịnhnghĩalàmộtchukỳcủađườngcong momentxoắnđốivớigóctrục. Trongtàiliệunày, sẽdùngđểchỉgóctrụccơ,và(( /2)/S) đểchỉgóctrục điệncủamộtđộngcơ4bước/vòng. Chorằngđườngcongmomentxoắnsovớivịtrígócgầnđúnghìnhsin.Chừng nàomàmomentxoắncònbằngmomentxoắngiữ,rotor sẽvẫnnằmtrong¼chu kỳsovớivịtrícânbằng.Đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp haimấu,điềunàycónghĩalàrotorsẽgiữnguyênvị trísovớivịtrícânbằng trongphạmvimộtbước. Nếukhôngcónguồncấpvàocácmấuđộngcơ,momentxoắnsẽkhôngbaogiờ giảmxuống0!Trongcácđộngcơbước biếntừtrở,từtrườngdưtrongmạchtừ củađộngcơcóthểtạoramộtmomentxoắndưnhỏ,vàtrongcácđộngcơnam châmvĩnhcửuvàhỗnhợp,lực hútgiữa cáccựcvàtừtrườngvĩnhcửucủarotor cóthểtạoramộtmomentxoắnđángkểmàkhôngcầnnguồnáp. Momentxoắndưtrongmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayh ỗnhợpthường đượcgọilàmomentxoắntrênrăngcủađộng cơ,bởivìmộtngườikhờkhạosẽ nghĩrằngcómộtkếtcấucơkhídạngmấurăngn ằmởbêntrong độngcơgiữ rotorlại.Thôngthường,momentxoắntrênrăngbiễudiễntheogócrotorkhông cód ạnghìnhsin,ởmộtvịtrí cânbằngtạimỗibướcvàmộtbiênđộlớn hơn khoảng10%momentxoắngiữcủađộngcơ,nhưngnhìnchungcácđộngcơtừ cácnhàsảnxuấtchoragiátrịcaođến23%đốivớiđộngcơnhỏvàdưới26%đối vớiđộngcơc ỡtrungbình. Điềukhiểnnửabướcvàvibước Miễnlàkhôngcóphầnnàocủamạchtừbãohòa,thìviệccấpđiệnđồngthờicho haimấuđộngcơsẽsinhramộtmomentxoắntheovịtrílàtổngcủacácmoment xoắn đốivớihaimấuđộngcơriênglẻ. Đốivớiđộngcơhaimấunamchâmvĩnh cửuhoặchỗnhợp,haiđườngcongnàysẽlàSradianskhácpha,vànếudòng quahaimấub ằngnhau,đỉnhcủatổngsẽnằmởvịtríS/2radianskểtửđỉnhcủa đườngconggốc,nhưởHình2.2 4 Hình2.2   Đấylàcơbảncủađiềukhiểnnửabước.Momentxoắngiữlàđỉnhcủa đường congmomentxoắnkếthợpkhihaimấucócùngdònglớnnhấtđiqua.Đốiv ới động cơnamchâmvĩnhcửuvàhỗnhợpthôngthường,momentxoắngiữhai mấusẽlà:  h 2=2 0.5 h1 trongđó:  h 1–momentxoắngiữtrênmộtmấu  h 2–momentxoắngiữhaimấu Điềunàychothấyrằngkhôngcóphầnnàotrongmạchtừbãohoàvàmoment xoắntheođườngcongvịtríđốivớimỗimấulàhìnhsinlýtưởng. Hầuhếtcácbảnghướngdẫnđộngcơnamchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrởđềuchỉ ramomentxoắngiữhaimấumàkhôngcóđưaramomentxoắngiữtrênmột mấu;phần nào,cólẽvìnósẽchiếmnhiềugiấyhơn,vàphầnnàocũngvìhầuhết cácbộđiềukhiểnđủbướcthôngthườngluônápđiệnápvàocảhaimấucùng  lúc. Nếubấtkỳphầnnàotrongmạchtừcủađộngcơbịbãohoà,haiđườngcong momentxoắnsẽkhôngthểcộngtuyếntínhvớinhau.Kếtqủalàmomenttổng hợpcóthểkhôngnằmchínhxác tạivịtríS/2kểtừvịtrícânbằngbanđầu. Điềukhiểnvibướcchophépcácbướcnhỏhơnbằngviệcdùngcácdòngkhác nhauquahaimấuđộngcơ,nhưvẽtrênHình 2.3: Hình2.3   5 Đốivớimộtđộngcơhaimấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửu,chorằngcác mạchtừkhôngbãohoàvàcácđườngcongmomentxoắntrênmỗimấutheovị trílàmột hìnhsinhoànhảo,côngthứcdướiđâyđưaranhữngđặctínhchủchốt củađườngcongmomentxoắntổnghợp:  h=(a 2 +b 2 ) 0.5   x=(S/( /2))arctan(b/a) trongđó:  a–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtại0radians  b–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtạiS radians  h–momentxoắngiữtổnghợp  x‐‐vịtrícânbằngtínhtheoradians  S–gócbước,tínhtheoradians. Khikhôngcóbãohoà,cácmomentxoắnavàbtỉlệvớidòngđiquacácm ấu tươngứng.Điềunàyrấtthôngdụngkhilàmviệcvớicácdòngvàmomentxoắn bìnhthường,đểmomentxoắngiữmấuđơnhoặcdòngcựcđạiđượcchấpnhận trongmộtmấuđộ ngcơlà1.0. Masátvàvùngchết ĐườngcongmomentxoắnsovớivịtríđượcchỉratrongHình2.1khôngtính đếnmomentxoắnđộngcơđểthắnglựcmasát!Chúýrằngcáclựcmasátcóthể đượcchiathànhhailoạilớn, lựcmasátnghỉlàlựcmasáttrượt,cầnphảicómột momentxoắnđủlớnđểthắnglạinó,khôngkểđếnvậntốcvàmasátđộnghọc haylựcnhớt,hoặccácc ảntrởkháckhôngphụthuộcvậntốc.Ởđây,chúngta quantâmđếnlựcmasátnghỉ.Chorằngmomentxoắncầnthiếtđểthắnglựcma sátnghỉtronghệlà½giátrịđỉnhmomentxoắn củamotor,nhưmiêutảtrong Hình2.4. Hình2.4   Đườnggạchđứttronghình2.4chỉramomentxoắncầnthiếtđểthắngmasát, chỉcómộtphầnđườngcongmomentxoắnbênngoàiđườnggạchđứtlàlàmcho rotorchuyểnđộng.Đườngcongchỉramomentxo ắnhiệuquảkhicómasáttrục khônggiốngnhữngđườngcongnày,Hình2.5: 6 Hình2.5   Chúýrằngtácdụngcủalựcmasátgồmhaiphần.Đầutiên,tổngmomentxoắn hiệuquảđểquaytảibịgiảm,thứhai,cóm ộtvùngchếtnằmởmỗivịtrícân bằ ngcủađộngcơlýtưởng.Nếurotorđộngcơđượcđặttạibấtcứđâutrong vùng chếtđối vớivị trí cân bằng tức thời, moment xoắn masát sẽ vượt quá momentxoắntácd ụngbởicácmấuđộngcơ,rotorsẽkhôngdichuyển.Chorằng mộtđườngconghìnhsinlýtưởnggiữamomentxoắnvàvịtríkhikhôngcóma sát,độrộnggóccủanhữngvùngchết sẽlà:  d=2(S/( /2))arcsin(f/h)=(S/( /4))arcsin(f/h) trongđó:  d‐‐độrộngvùngchếttínhbằngradians  S–gócbướctínhbằngradians  f–momentxoắncầnthiếtđểthắnglựcmasát  h–momentxoắ ngiữ Điềuquantrọngphảighichúvềvùngchếtlànógiớihạnđộchínhxácvịtrísau cùng!Mộtvídụ,khilựcmasátnghỉlà1/2giátrịđỉnhmomentxoắn,mộtđộng c ơbướcmỗibước90°sẽcóvùngchếtlà60°!Điềuđócónghĩalàcácbướchiệu quảsẽdaođộngtrong khoảng 30° đến 150°, tuỳ thuộc vàorotordừngởđâu trongvùngchếtsaumỗ ibước! Sựxuấthiệncủa vùng chếtcómộtảnhhưởng rấtlớnđến việcđiềukhiểnvi bướcthựctế!Nếuvùngchếtrộngx°,thìviệcđiều khiểnvibướcvớiđộrộngmột bướcnhỏhơnx°cóthểsẽkhônglàmchorotorquayđượcmộtchútnào.Vìvậy, đốivớicác hệthốngđịnh dùngđiều khiểnvi bướccóđộ phângiảicao, việc giảmthiểumasátnghỉlàrấtquantrọng. Độnglựchọc Mỗilầnbạnquayđộngcơmộtbước,bạndichuyểnrotorkhỏivịtrícânbằngS radians.Điềunàydichuyểntoànbộđườngcongđượcmiêutảtronghình2.1 mộtkhoảngcáchSradians, nhưHình2.6: 7 Hình2.6   Điềuđầutiênghinhậnvềquátrìnhquaymộtbướclàgiátrịngẫulựchiệudụng lớnnhấtđạttạigiátrịnhỏnhấtkhirotođangquaynửađườngtừbướcnàysang bướckếtiếp.Giátrịnhỏnhấtnàyxácđịnhmomentxoắnđộng(runningtorque), giátrịmomentxoắnlớnnhấtcủađộngcơcóthểđạtđượckhinóbướctớitrước rấtchậm.Đốivớ iđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaimấuthôngthườngvớinhững đườngconghìnhsinlýtưởngcủamomentxoắnsovớivịtrívàmomentxoắn giữh,giátrịmomentxoắnđộngsẽlà h/(2 0.5 ).Nếuđộngcơđượcquaybằngcách cấpđiệnchohaimấucùnglúc,momentxoắnđộngcủamộtđộngcơnamchâm vĩnhcửuhaimấulýtưởngsẽbằngmomentxoắngiữloại mộtmấu. Cũng nênghi nhận rằngởmột t ốcđộbước cao, momentxoắnđộngđôi khi đượcđịnhnghĩanhưlàmomentkéora(pull‐outtorque).Nghĩalà,nólàmoment xoắnlớnnhất màđộngcơcóthểvượtquađểquaytảitừbướcnàysangbước tiếptrướckhitảibịkéorakhỏivịtríbướcbởilựcmasát.Mộtvàihướngdẫn độngcơđịnh nghĩamộtmomentxoắnthứhailàmomentxoắnkéovào(pull‐in torque).Nólàmomentxoắnmasátcựcđạimàđộngcơcóthểvượtquađểgiatốc một tảiđangđứng yênđến một t ốcđộđồng bộ (vận tốcđiều khiển mong muốn).Momentxoắnkéovàođượcnêutrongcáctàiliệusửdụngđộngcơbước làgiátrịkhôngchínhxác,bởivìmomentxoắnkéovàophụthuộc vàomoment banđầucủatảiđượcsửdụngkhichúngđượcđo,vàmộtvàibảnghướngdẫn độngcơchỉragiátrịnày. Trongthựctế,luôncólựcmasát,vìthế,saukhivị trícânbằngquaymộtbước, rotorgiốngnhưdaođộngnhỏxungquanhvịtrícânbằngmới.Quỹđạokếtqủa cóthểtươngtựnhưtrongHình2.7: Hình2.7   Ởđây,quỹđạocủavịtrícânbằngđượcbiểudiễnbằngđườnggạchđứt,trong khiđó,đườngcongtrênhìnhlàquỹđạocủarotorđộngcơ. 8 Cộnghưởng Tần số cộng hưởngcủa rotorđộng cơphụ thuộc vào biênđộcủa daođộng; nhưngkhibiênđộgiảm,tầnsốdaođộngsẽtăngđếnmộttầnsốmàbiênđộnhỏ cònxácđịnhđược.Tầns ốnàyphụthuộcvàogócbướcvàtỉsốgiữamoment xoắngiữvàmoment quántínhcủa rotor.Ngay cảkhi momentxoắnlớnhơn hoặcnhỏhơncũngsẽlàmtăngtầnsốnày! M ộtcáchhìnhthức,cộnghưởngtầnsốnhỏcóthểđượctínhnhưsau: Đầutiên,nhắclạiphươngtrìnhgiatốcgóctheođịnhluậtNewton:  T=μA trongđó:  T–momentxoắn áptrênrotor  μ‐‐momentquántínhcủarotorvàtải  A–giatốcgóctínhtheoradians/giâybìnhphương Chúngtachorằng,vớimộtbiênđộnhỏ,momentxoắntrênrotorcóthểđược gầnđúngbằng mộthàmtuyếntínhcủađộdịchchuyểnsovớivịtrícânbằng.Vì vậy,ápdụngđịnhluậtHooke:  T=‐k  trongđó:  k‐‐hằngsốdaođộngriêngcủahệ,tínhbằngđơnvịmomenttrênradian  ‐‐vịtrígóccủarotor,tínhbằngradians Chúngtacóthểcânbằnghaicôngthứcmomentxoắnđểcó: μA=‐k  Chúýrằnggiatốclàđạohàmbậchaicủavịtrítheothờigian:  A=d 2 /dt 2  Nêntacóthểviếtlạiphươngtrìnhtrênthànhdạngphươngtrìnhviphân:  d 2 /dt 2 =‐(k/μ)  Đểgiảibàitoánnày,nhắclạirằng,cho:  f(t)=asinbt 9 Cácdạohàmcủanólà:  df(t)/dt=abcosbt  d 2 f(t)/dt 2 =‐ab 2 sinbt=‐b 2 f(t) Ghichúrằng,xuyênsuốtphầnnày,chúngtachorằngrotorđangcộnghưởng. Vìvậy,nócóphươngtrìnhchuyểnđộngcódạng:  =asin(2 ft)  a=biênđộgóccộnghưởng  f=tầnsốcộnghưởng Đâylàmộtcáchgiảicóthểchấpnhậnđượcđốivớiphươngtrìnhviphânởtrên nếutalấy:  b=2 f  b 2 =k/μ Giảiratầnsốcộnghưởngflàmộthàmcủakandμ,tacó:  f=(k/μ) 0.5 /2  Điềucốtyếunólàmomentquántínhcủarotorcộngthêmbấtkỳtảingẫu lực kèmtheonào.Momentcủarotor,trongsựcôlập,làkhôngthíchhợp!Mộtsố hướngdẫ nđộngcơcókèmtheothôngtinvềcộnghưởng,nhưngnếuđộngcơ mangtải,tầnsốcộnghưởngsẽthayđổi! Trongthựcnghiệm,sựdaođộngnàycóthểlànguyênnhâncủanhững bàitoán quantrọngkhitỉlệbướcởbấtkỳđâucũnggầnvớitầnsốcộnghưởngcủahệ; kết quả thường xuất hiện những chuyểnđộng ngẫu nhiên khôngđiều  khiển được. 10 Cộnghưởngvàđộngcơlýtưởng Đếnđiểmnày,chúngtachỉchiavớihằngsốđànhồigócnhỏkchohệthống. Điềunàyđượcđobằngthựcnghiệm,nhưngnếuđườngcongmomentxoắnso vớivịtrílàhình sin,nócũnglàmộthàmđơngiảncủamomentxoắngiữ.Nhắc lạirằng:  T=‐hsin((( /2)/S) ) HệsốđànhồigócnhỏklàtrừcủađạohàmTtạigốc.  k=‐dT/d =‐(‐h(( /2)/S)cos(0))=( /2)(h/S) Thayvàocôngthứctầnsố,tacó:  f=(( /2)(h/S)/μ) 0.5 /2 =(h/(8 μS)) 0.5  Nếu biết moment xoắn giữ và tần số cộng hưởng, cách dễ nhấtđểxácđinh momentquántínhcủacácphầndichuyểntrongmộthệđượcđiềukhiểnbởi mộtđộngcơbước làtínhgiántiếptừmốiquanhệtrên! μ=h/(8 f 2 S) Vìmụcđíchthựcnghiệm,vấnđềkhôngphảilàmomentxoắnhaymomentquán tính,màlàgiatốcchịuđượclớnnhất!Tiệnthể,đâylàmộthàmđơngiảncủat ần sốcộnghưởng!BắtđầuvớiđịnhluậtNewtonchogiatốcgóc:  A=T/μ Chúngtacóthểthaythếcôngthứctrênchomomentquántínhnhưlàmộthàm củatầnsốc ộnghưởng,vàsauđóthaythếmomentxoắnđộngchịuđượclớn nhấtthànhhàmcủamomentxoắngiữđểcó:  A=(h/(2 0.5 ))/(h/(8 f 2 S))=8 Sf 2 /(2 0.5 ) Đogiatốctínhtheobướctrêngiâybìnhphươngthayvìdùngradianstrêngiây bìnhphương,tađược:  A steps=A/S=8 f 2 /(2 0.5 ) Vìvậy,đốivớimộtđộngcơlýtưởngcómộthàmmomentxoắntheovịtrídạng sin,giatốc lớn nhấttính theo bước trêngiâybình phươnglà m ột hàmthông thường củatầnsốcộnghưởngcủađộngcơvàtảigắncứng! Trongđộngcơnamchâmvĩnhcửuhoặcbiếntừtrởhaimấu,vớimộtđườngđặc tínhmomentxoắntheovị trícódạngsinlýtưởng,momentxoắngiữhaim ấulà mộthàmđơngiảntheomomentxoắngiữmấuđơn: [...]... dường như là không khác biệt mấy. Chính vì thế, những lý thuyết của động cơ bước nam châm vĩnh cửu đều có thể áp dụng gần đúng cho động cơ biến từ trở,  và hỗn hợp.    Điều khiển nửa  bước và vi  bước thực  chất  là tạo  ra một  moment  tổng  hợp  mà  chúng ta vẫn thường làm với phép cộng hai dao động hình sinh lệch pha nhau.  Khi điều khiển nửa bước,  điện áp cấp cho động cơ không thay đổi trên các mấu.  Nếu điện áp này thay đổi, vị trí đỉnh của moment tổng không nằm chính giữa vị ... Nếu điện áp này thay đổi, vị trí đỉnh của moment tổng không nằm chính giữa vị  trí cân bằng của rotor như điều khiển thông thường. Khi điện áp này được thay  đổi một cách hợp lý, chúng ta có thể tạo ra những góc bước rất nhỏ cho động cơ,   gọi là điều khiển vi bước.     Một điều quan trọng nữa trong phần tĩnh học, đó là lực ma sát bên trong động cơ sẽ  gây  nên  các  vùng  chết,  và  thường  thì  với  điều khiển đủ  bước hoặc  nửa  bước,  chung ta không quan tâm đến các vùng chết này. Trong khi đó, vùng chết ... lại ảnh hưởng lớn đến khả năng điều khiển vi bước,  mà chúng ta sẽ xem xét ở  các phần sau.    Bài toán động lực học được quan tâm là khi trục động cơ quay từ bước này sang  bước khác, và dừng lại, trục động cơ không thể đứng yên hoàn toàn, mà nó còn  bị dao động.  Chính những dao động này sẽ bị khuếch đại khi có cộng hưởng cơ.      Bài toán được đặt ra là làm sao để xác định được khoảng vận tốc bước hợp lý mà  không xảy ra hiện tượng cộng hưởng, hoặc giả làm sao để điều khiển chống lại ... không đổi đến khi một bước tiếp theo xảy ra, nó sẽ bị cắt đi. Vì vậy, mối quan hệ  này chỉ giữ nguyên nếu tần số cộng hưởng thấp dưới tốc độ bước này. Tại các  tốc độ bước trên tốc độ cắt, hai tần số sẽ gần nhau hơn!    11 Tóm tắt chương    Trong chương này, chúng ta tìm hiểu hai phần chính là tĩnh học và động học của  động cơ bước.  Tuy có sự khác nhau đôi chút về cấu tạo và nguyên lý tạo ra từ  trường,  nhưng  về  bản  chất  mối  quan ... cộng hưởng trong hai trường hợp điều khiển này:    f1 = ( h1 /   )0.5     f2 = ( h2 /   )0.5 = ( 20.5 h1 /   )0.5 = 20.25 ( h1 /   )0.5 = 20.25 f1 = 1.189  f1   Mối  quan  hệ  này  chỉ  duy  trì  nếu  moment  xoắn  được  cung  cấp  bởi  động cơ không thay đổi đáng kể khi tốc độ bước khác nhau giữa hai tần số này.  Nói  chung,  như  sẽ  thảo  luận  ở  phần  sau,  moment  xoắn  hiệu  dụng  sẽ  gần  như  không đổi đến khi một bước tiếp theo xảy ra, nó sẽ bị cắt đi. Vì vậy, mối quan hệ ... bị dao động.  Chính những dao động này sẽ bị khuếch đại khi có cộng hưởng cơ.      Bài toán được đặt ra là làm sao để xác định được khoảng vận tốc bước hợp lý mà  không xảy ra hiện tượng cộng hưởng, hoặc giả làm sao để điều khiển chống lại  việc cộng hưởng.    Phần này chưa được hoàn chỉnh, tôi sẽ còn bổ sung và sửa chữa. Tuy nhiên, vẫn  cung cấp cho các bạn để các bạn tham khảo. Tôi sẽ tiếp tục sửa chữa và bổ sung  sau.  . Vậtlýhọc động cơ bước Phần2: Động cơ bước dịchbởi ĐoànHiệp • Giớithiệu • Tĩnhhọc • Điều khiển nửa bước vàvi bước • Lựcmasátvàvùngchết • Động lựchọc •. củarotor dườngnhưlàkhôngkhácbiệtmấy.Chínhvìthế,nhữnglýthuyếtcủa động cơ bước namchâmvĩnhcử uđềucóthểápdụnggầnđúngcho động cơ biếntừtrở, vàhỗnhợp.  Điều khiển nửa bước vàvi bước thựcchấtlàtạoramộtmomenttổnghợp mà chúngtavẫnthườnglàmvớiphépcộnghaidao động hìnhsinhlệchphanhau. Khi điều khiển nửa bước, điệnápcấpcho động cơ khôngthayđổitrêncácmấu. Nếuđiện ápnàythayđổi,vịtríđỉnhcủamomenttổngkhôngnằmchínhgiữavị trícânbằngcủarotornhư điều khiển thôngthường.Khiđiệnápnàyđượcthay đổimộtcáchhợplý,chúngta cóthểtạoranhữnggóc bước rấtnhỏcho động cơ,  gọilà điều khiển vi bước.   Một điều quantrọngnữatrongphầntĩnhhọc,đólàlựcmasátbên trong động cơ sẽ