MỘT SỐ ĐỀ THI cơ học

2 Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen M 5 =2000Nm tác dụng trên khâu 5 và lực cân bằng P cb tác dụng trên khâu dẫn 1 P cb tác dụng dọc theo đường tịnh

Đề: 003 Câu 1 Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.

1) Giả sử khâu 1 đang chuyển động xuống dưới với vận tốc V1 =4m/s Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.

2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen M 5 =2000Nm tác dụng trên khâu 5 và lực cân bằng P cb tác dụng trên khâu dẫn 1 (P cb tác dụng dọc theo đường tịnh tiến của khâu 1

và không vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp động) Hãy xác định lực cân bằng P cb (cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp quay D.

Giải: * Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm B 1 , B 2 , B 3 hiện trùng nhau tại B ta có:

3

B

V 

=

2

B

V 

+

2

3B B

V 

(1)

BC

⊥

(

BC

l.

3

ω

- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:

- Từ hoạ đồ ta có.

VB3 = 2

2

(m/s)

) / 1 ( 2 2

2 2

3 3

l

V

BC

B = =

=

=

⇒ ω ω

(Thuận chiều kim đồg hồ)

* Xét khâu 4

4

E

V 

=

4

D

V 

+

D4 4

E

V 

(2)

EF

EF

l.

5

2

Vẽ hoạ đồ cho PT 2: Từ hoạ đồ ta có:

VE4D4 = 2

2

(m/s)

⇒

) / 1 ( 2 2

2 2

4 4

l

V

ED

D

=

⇒ ω

quay ngc chiều kđh

VE4 = 4 (m/s)

) / 1 ( 4 1

4

4

l

V

EF

E = =

=

⇒ ω

quay thuận chiều kđh

- Xác định

?

=

CB

P 

Giả sử

CB

P 

có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có:

2000 4

4 2000

0

0

1

5 5 5

5 1 5

5

V

M P M

V P M

V

(N)V

ậy

CB

P 

có chiều như hình vẽ, độ lớn

N

PCB = 2000

- Xác định

?

=

D

R 

Xét nhóm Axua hạng 2 gồm 2 khâu 4 và 5

Giả sử ta phân tích áp lực ra các thành phần như hình vẽ

* Bài toán về lực :

+ Xét cân bằng từng khâu:











=

=

=

⇔









=

=

−

⇔









=

=

∑

∑

0

2000 0

.

0 0

) (

0 ) (

34

5 05 34

05 5 4

5

t EF t

ED t

EF t

i E

k E

R

N l

M R l

R

l R M F

m

F m





Xét cân = các nhóm Axua:

0

34 05 05









= + + t n

n R R

R

(3)

Vẽ hoạ đồ cho pt 3: từ hoạ đồ ta có:

).

( 2 2000 2

2000 )

( 2

D n

có chiều như giả thiết (

43

34 R

R  = − 

) Chu kỳ động học: là giai đoạn chuyển động của ccấu hoặc máy đc tính bằng t/gian hoặc tính theo chuyển vị của khâu dẫn sao cho gđoạn cđộng này toàn bộ các khâu cảu ccấu đều chuyển về vị trí ban đầu

VD: cho ccấu tay quay con trượt OAB, ccấu tay quay chuyển động có chu kỳ động học φ = 2π

1

22

ω

Câu 2: Định nghĩa chu kỳ động học và chu kỳ động lực học Cho thí dụ minh họa về một cơ cấu có chu

kỳ động học và chu kỳ động lực học khác nhau và một cơ cấu có chu kỳ động học và chu kỳ động lực học như nhau.

* Chu kỳ động lực học (φω): là 1 gđoạn chuyển động của ccấu máy đc tính bằng t/gian hoặc tính theo chuyển vị của khâu dẫn sao cho sao gđoạn chuyển động này toàn bộ các khâu của ccấu đều trở về vị trí ban đầu, đồng thời toàn bộ các ngoại lực tác dụng trên ccấu cũng trở về trạng thái tác dụng ban đầu

VD: Động cơ đốt trong 2 chu kỳ: Có chu kỳ động lực học φω= 2π

Động cơ đốt trong A chu kỳ: Có chu kỳ động lực học φω= 4π

Trong thực tế φω= Kφ (K thuộc Z*)

Câu 3: Vẽ lược đồ động và biểu diễn trên hình vẽ các kích thước động học đặc trưng của cơ cấu bốn khâu bản lề Hãy cho một bộ giá trị cụ thể về các kích thước động học để cả hai khâu nối giá của cơ cấu bốn khâu bản lề đều quay toàn vòng

- khâu 4 cố định: giá

-khâu 2 đối diện với giá: thanh truyền

- 2 khâu còn lại (khâu 1 và khâu 3), tùy thuộc vào mối quan hệ kích thước giữa các khâu mà : + quay được toàn vòng: tay quay

+ không quay được toàn vòng: cần lắc

Theo quy tắc Grashop thì để hai khâu nối giá trong cơ cấu 4 khâu đều quay toàn vòng thì:

- tông hai khâu ngắn nhất và dài nhất phải bé hơn hoăc bằng tổng chiều dài hai khâu còn lại

- nếu khâu ngắn nhất là giá thì cả hai khâu nối giá dều quay toàn vòng

Nên ta có một bộ giá trị thỏa mãn điều kiện là: AD=3; AB=6; DC=7; BC=5

Câu 4:

Câu 5: Định nghĩa hệ bánh răng Cho thí dụ minh họa Trình bày các công dụng của hệ bánh răng Hãy cho một thí dụ để chứng tỏ rằng trị số tỷ số truyền giữa hai bánh răng bất kỳ trong một hệ bánh răng thường bằng tích trị số tỷ số truyền của các cặp ăn khớp trực tiếp nằm trên đường truyền công suất giữa chúng.

a ĐN Hệ br là 1 hệ bao gồm ít nhất là 3 khâu động, trong đó có ít nhất 2 br có số liên hệ động học so với nhau

b VD:

c Công dụng của hệ br:

+ Tạo ra tỷ số truyền khác nhau

+ Tạo ra tỷ số truyền lớn trong khi kích thước bao là nhỏ

+ Để truyền chuyển động giữa các vị trí khác nhau trong khi kích thước bao nhỏ.

+ Để đảo chiều quay

d Thí dụ: ta có z1,z3 quay ngược chiều; z1,z4 quay cùng chiều; z1,z5

quay ngược chiều; z2,z5 quay cùng chiều

Về tỷ số truyền: bằng tích tỷ số truyền của các cập ăn khớp nằm trên

đường truyền công suất giữa 2 br

5 32 3 12 , 4

5 3

4 , 2

3 1

2 5

, 4 4

3 3

, 2 2

1 5

4 4

3 3

2 2

1 5

1

z

z z

z z

z z

z n

n n

n n

n n

n n

n n

n n

n n

n

n

n

Câu 6:Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động Phân biệt cơ cấu phẳng - cơ cấu không gian, cơ cấu truyền thống- cơ cấu hiện đại Cho thí dụ.

Trả lời: ĐN: Cơ cấu qua chuỗi động: cơ cấu là một chuỗi dộng có 1 khâu đc xem là cố định các khâu khác

chuyển động theo quy luật hoàn toàn xác định

- Phân biệt cơ cấu phẳng và cơ cấu ko gian:

+ Cơ cấu phẳng: là mọi điểm đều cđộng phẳng và các mp chuyển động // hoặc trùng nhau

+ Cơ cấu ko gian: Quỹ đạo chuyển động của các điểm thuộc khâu vạch lên các đường cong trong ko gian nằm trong các mp cắt nhau

- Cơ cấu truyền thống và cơ cấu hiện đại

+ Cơ cấu truyền thống: Là cơ cấu hoặc chỉ là gồm 1 khâu nối với giá hoặc được hình thành từ những chuỗi động kín (4 khâu bản lề)

+ Các cơ cấu đc hình thành từ các chuỗi động hở khác thì đc gọilà cơ cấu hiện đại (cánh tay rôbốt) VD:

Cơ cấu phẳng, cc truyền thống Cơ cấu ko gian, cc hiện đại

Câu 7:

Câu 8: Cho hệ bánh răng trong đó số răng của các bánh được thể hiện ngay trên hình vẽ Giả sử bánh răng Z 1 đang quay với tốc độ n1 = 750 vòng/phút theo chiều thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn từ bên trái sang Hãy xác định tốc độ (vòng/phút) của bánh răng Z 5 và chỉ rõ chiều quay của nó.

*Ptrình vilít:

p

v n

n n

z

z z

z n

n

n n

c c

c c c

300 2

3 0

750

2

3 40

20 30

90 1 1

1

2 , 2

3 1 3

1

=

⇒

−

=

−

−

−

=

−

=

−

=

−

−

Hình bài 13:

nc quay thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn từ trái sang

nc = n4 quay thuận

/ 200 36

24 300

5

4 4 5 5

4 4

z

z n n z

z n

n

=

=

=

⇔

=

n5 quay thuận chiều kim đ.hồ khi nhìn từ trên xuống

Câu 9: Trình bày phương pháp vẽ để xác định chiều dài R của tay quay, chiều dài L của thanh truyền trong cơ cấu tay quay con trượt khi biết hành trình H của con trượt, hệ số tăng tốc k và tỷ số λ = L/R TL: Xét cơ cấu tay quay con trượt ABC: AB=R, BC=L, A là khớp nối tay quay AB với giá Biểu diễn các vị trí

AB'C', AB"C" của cơ cấu ứng với hai vị trí biên của con trượt như hình 1

Hình 1 Hình 2.

Từ hình vẽ trên ta suy ra cách giải bài toán như sau (hình 2):

+ Do k đã biết và k = (1800+θ)/(1800-θ) ⇒θ = 1800×(k-1)/(k+1).

+ Chọn một tỷ lệ xích chiều dài µL thích hợp và vẽ đường thẳng xx Trên xx đặt đoạn C'C" tương ứng với hành trình H theo tỷ lệ xích µL

+ Do điểm A nhìn đoạn thẳng C'C" dưới một góc θ nên điểm A nằm trên một cung tròn, ký hiệu là (α) Cung này là quỹ tích những điểm nhìn đoạn thẳng C'C" theo góc θ Tâm O của cung này là giao điểm của 2 đường thẳng: a) đường trung trực của đoạn thẳng C'C"; b) đường thẳng đi qua C' và tạo với đường thẳng C'C" một góc δ = (900-θ)

+ Vì AC'=(L+R)=(λ+1).R, AC"=(L-R)=(λ-1).R, với λ=L/R đã biết, ⇒ AC'/AC"=(λ+1)/(λ-1) là một số ε đã biết ⇒ A nằm trên đường tròn Apônôliut - quỹ tích những điểm có tỷ số khoảng cách đến 2 điểm cố định C', C"

là một số không đổi ε Đường tròn này có đường kính EF∈ C'C"; E, F là 2 điểm chia trong và chia ngoài đoạn C'C" theo tỷ số ε.+ Xác định A = đường tròn (EF) ∩ (α)

+ Đo trên hình vẽ độ dài các đoạn thẳng AC', AC" và xác định được:

L + R = µL×AC', L - R = µL×AC" ⇒ L = 0,5µL×(AC'+AC"), R = 0,5µL×(AC'-AC")

Biện luận Có thể vẽ được 2 cung chứa góc (α) về 2 phía của xx Bài toán có lời giải ⇔ tt có điểm chung với

(α) Trong trường hợp tìm được 2 điểm A thì cả 2 điểm A này cùng cho một kết quả

Đề 004 Câu 1:Định nghĩa góc áp lực trong cơ cấu cam Minh họa góc áp lực trong cơ cấu cam bằng hình vẽ Nêu ý nghĩa của góc áp lực Vẽ một cơ cấu cam có góc áp lực thay đổi và một cơ cấu cam có góc áp lực không đổi khi cơ cấu chuyển động.

ĐN góc áp lực: Góc áp lực

α

là góc giữa phương tác dụng lực và vận tốc điểm đặt lực (Vẽ hình)

- Ý nghĩa góc áp lực: Góc áp lực ảnh hưởng đến công

suất mà cam truyền cho cần trong giai đoạn đi xa do đó nó

ảnh hưởng đến khả năng c động của cơ cấu α + γ=90o nên

góc áp lực ảnh hưởng đến khả năng chuyển động của cam

phải chọn α ≤ [α].góc α tỉ lện nghịch với kích thước của

cam nhưng ta không chọn α quá nhỏ để đảm bảo kích

thước cam nhỏ gọn

Thông thường:cam cần đẩy [αmax] = 30ocam cần lắc[αmax]

= 35o

* Hình vẽ cơ cấu cam có áp lực không đổi như hình vẽ

trên

Câu 2: Cho hệ bánh răng thỏa mãn điều kiện ăn khớp đúng như trên hình vẽ Số răng của các bánh răng là: Z 1 =25, Z 2 =45, Z 2' =30, Z 3 =80.

a) Tìm chu kỳ động học Φ của hệ bánh răng đã cho theo góc quay của khâu dẫn Z 1

b) Giả sử trên bánh răng Z4 tác dụng mômen xoắn M4 = 2400Nm Hãy xác định mômen cân bằng Mcb cần thiết phải tác dụng trên bánh răng Z 1 (bỏ qua ma sát và trọng lượng của các khâu).

TL:a, i12=

1 12 1

2 2

5

9

n z

z n

n = = => φ =

i13=

1 13

1

2

,

2

3

3

5

24 25

45 30

80

n z

z

z

z

n

n = = = => φ =

=>

1

72n

= φ b,Phương trình cân bằng công suất khi đặt mô men cân bằng nên khâu thay

thế z1

Pt: MCB.n1 = M3.n3 => MCB =

500 24

5 2400

3 1

M

(Nm)

(mô men cân bằng ngược chiều với mô men thay thế)

Câu 3: Cho hệ bánh răng trong đó số răng của các bánh được thể hiện ngay trên hình vẽ Giả sử bánh răng Z 1 đang quay với tốc độ n1 = 1600 vòng/phút theo chiều thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn từ bên trái sang Hãy xác định tốc độ (vòng/phút) của bánh răng Z 5 và chỉ rõ chiều quay của nó.

*Ptrình vilít:

p

v n

n n

z

z z

z n

n

n n

c c

c c c

480 3

7 0

1600

3

7 30

20 20

70 1 1

1 2 2 3 1 3

1

=

⇒

−

=

−

−

−

=

−

=

−

=

−

−

Nc quay thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn từ trái sang, nc = n4 quay

thuận =>

/ 300

5

4 4 5 5

4 4

z

z n n z

z n

n

=

=

⇔

=

n5 quay thuận chiều kim đ.hồ khi nhỡn trờn xuống

Cõu 4: Trỡnh bày định nghĩa tổng quỏt về cơ cấu và cho thớ dụ minh họa Nờu những đặc điểm để phõn biệt mỏy và cơ cấu.

Trả lời: ĐN: Cơ cấu là tập hợp những vật thể chuyển độngt heo quy luật xác định, có nvụ biến đổi hay truyền

chuyển động VD cơ cấu brăng dùng đẻ truyền chuyển động quay từ trục chủ động sang trục bị động VD cơ cấu tay quya con trợt dùng biến đổi chuyển động quay thành chuỷen động tịnh tiến khứ hồi

- NHững đặc điểm để phân loại máy và cơ cấu:

+ Máy là tập hợp những cơ cấu có nvụ biến đổi hay sử dụng cơ năng tạo ra công có ích

+ Cơ cấu tập hợp những vật thể chuyển độngt heo quy luật xác định

+ Tên máy thờng thể hiện chức năng của nó, trên cơ cấu thờng ko thể hiện chức năng của nó

+ Đối tg xử lý của máy thờng là ng lg của cơ cấu là chuyển động

Cõu 5: Cho cơ cấu bốn khõu bản lề phẳng ABCD, trong đú DA là đường giỏ Biết cỏc kớch thước động

học là AB = R, BC = L, CD = a = 6dm, DA = d = 8dm Giả sử khõu AB quay toàn vũng, khõu CD là thanh

lắc và gúc ADC ứng với hai vị trớ biờn của thanh lắc CD lần lượt bằng 90 0 và 60 0 Tớnh cỏc kớch thước R

và L (lấy gần đỳng

13

=3,6) Kiểm tra lại điều kiện quay toàn vũng của khõu AB.

TL:Trờn hỡnh vẽ:

+ ABCD là vị trớ bất kỳ của cơ cấu,

+ AB'C'D, AB"C"D là hai vị trớ biờn (khi AB, BC nằm trờn cựng 1 đường thẳng),

+ Cỏc dữ kiện đầu bài đó cho được thể hiện như trờn hỡnh vẽ:

• Áp dụng định lý Pitago và định lý hàm số cụsin cho ∆AC'D và ∆AC"D ta được:

AC'2 = AD2 + DC'2⇒ (L + R)2 = 82 + 62⇒ L + R = 10(dm) (1)

AC"2 = AD2 + DC"2 -2AD.DC"cos600⇒

(L - R)2 = 82 + 62 - 2.8.6.cos600⇒ L - R =

13 2

Giải hệ phương trỡnh tạo bởi (1) và (2) ta tỡm được:

R = 5 -

13

= 5 - 3,6 = 1,4 (dm)

L = 5 +

13

= 5 + 3,6 = 8,6 (dm)

• Kiểm tra lại điều kiện quay toàn vũng của khõu AB

Với cỏc kớch thước đó xỏc định được ở trờn, ta cú thể sắp xếp chỳng theo thứ tự từ nhỏ đến lớn như sau: 1,4 < 6 < 8 < 8,6 (dm)

Do 1,4 + 8,6 < 6 + 8 (đỳng) nờn trong cơ cấu cú khõu quay toàn vũng.Vỡ khõu AB ngắn nhất và kề với khõu làm giỏ AD nờn theo định lý Kennedy, khõu AB quay toàn vũng, cũn khõu CD là thanh lắc

Cõu 6: Viết cỏc phương trỡnh chuyển động của mỏy trong trường hợp khõu thay thế nối giỏ bằng khớp quay và giải thớch những ký hiệu cú mặt trong cỏc phương trỡnh đú Khi mụmen lực thay thế M T luụn bằng 0 thỡ mỏy cú chuyển động với tốc độ gúc bằng hằng số hay khụng? Tại sao?

Trả lời:* Phương trình chuyển động của máy quay.

ϕ

ϕ ϕ

ω ϕ ϕ

ω

ϕ

0

2

2

0

2 1 0

2

Giải thích:

ϕ

ϕ0,

: Toạ độ xác định vị trí ccấu ở thời điểm ban đầu vào thời điểm đang xét;

( ) ϕ0

T

J

,

( ) ϕ

T

J

mô men qtính klượng thay thế ở 2 vị trí nói trên; ω1(ϕ0),

ω1(ϕ) vận tốc góc của khâu thay thế ở 2 vị trí nói trên

* Khi MT = 0 thì máy có cđộng với tốc độ góc = const hay ko? tại sao?

Câu 7:

Câu 8: Sự hình thành, phương trình và các tính chất đường thân khai của đường tròn.

Trả lời: Sự hình thành: Cho đường thẳng Δ lăn không trượt trên vòng tròn (O,ro), bất kỳ điểm M nào thuộc Δ

sẽ vạch nên một đường cong gọi là đường thân khai

Vòng tròn (O,ro) gọi là vòng tròn cơ sở

Phương trình

-θx được gọi là invαx hay là hàm thân khai

Tính chất: -Đường thân khai không có điểm nào nằm trong vòng cơ sở

- Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của vòng cơ sở và ngược lại

- Tâm cong của đường thân khai tại một điểm bất kỳ M là một điểm N nằm trên vòng cơ sở và

0

-Các đường thân khai của 1 vòng tròn là những đường cách đều nhau và có thể chồng khít lên nhau Khoảng cách giữa các đường thân khai bằng đoạn cung chắn giữa các đường thân khai trên vòng tròn cơ sở MK=MoKo

Câu 9:

Đề 002:

Câu 1: Viết phương trình chuyển động của máy dạng phương trình động năng khi khâu thay thế nối giá bằng khớp quay và khi khâu thay thế nối giá bằng khớp tịnh tiến Giải thích những ký hiệu có mặt trong các phương trình đó.

Trả lời:* Phương trình chuyển động của máy quay.

( ) ( )− ( ) ( ) =∫ϕ

ϕ

ϕ ϕ

ω ϕ ϕ

ω

ϕ

0

2

2

0 2 1 0

2

Giải thích:

ϕ

ϕ0,

: Toạ độ xác định vị trí ccấu ở thời điểm ban đầu và thời điểm đang xét;

( ) ϕ0

T

J

,

( ) ϕ

T

J

mô men qtính klượng thay thế ở 2 vị trí nói trên; ω1(ϕ0), ω1(ϕ) vận tốc góc của khâu thay thế ở 2 vị trí nói trên

* Ptrình chuyển động của máy khi khâu thay thế nối với giá bằng khớp tịnh tiến





=

−

=

x x

x x x

r r

α

α α θ

cos tan 0

( ) ( ) − ( ) ( ) = ∫S

S T T

T S V S M S V V M dS

M

0

2

2

0

2 1 0

2

1

Giải thích:

S

S ,0

: Toạ độ xác định với khâu thay thế ở thời điểm ban đầu và thời điểm đang xét;

( ) S0

MT

,

( ) S

MT

klượng thay thế ở các thời điểm trên; V1(S0), V1(S) vận tốc của khâu thay thế ứng với 2 thời điểm đó Mục đích của nó là: đưa chuyển động của máy từ trạng thái ko thoả mãn

[ ] δ

δ >

về trạng thái thảo mãn

[ ] δ

δ <

Câu 2:

Câu 3: Định nghĩa cơ cấu bánh răng Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh răng Muốn cơ cấu bánh răng cho tỷ số truyền không đổi trong suốt quá trình chuyển động, kể cả khi đổi chiều quay, thì về mặt thiết kế lý thuyết cần phải đảm bảo những điều kiện gì?

Trả lời: * Đn:cơ cấu bánh răng là cơ cấu có khớp loại cao dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục với

một tỉ số truyền xác định nhờ sự ăn khớp trức tiếp giữa 2 khâu có răng

* -Ưu điểm: Đảm bảo tỉ số truyền không đổi,làm việc ổn định,tránh va đập rung động và tiếng ồn.Phạm vi truyền công suất và vận tốc của cơ cấu bánh răng rất rộng.Hiệu suất bộ truyền cao,độ tin cậy khi làm việc và tuổi thọ cao.Sử dụng đơn giản, ko cần dùng biện pháp để bảo toàn khớp cao, cùng một cơ cấu bánh răng có thể

sử dụng cho 1 daỉ c/s tương đối rộng

-Nhược điểm: Chế tạo và lắp ghép yêu cấu phải có độ chính xác cao làm việc ồn đặc biệt là khi tốc độ tăng;khi muốn tỷ số truyền lớn thì hụăc là chấp nhận kích thước lớn huặc phải sử dụng nhiều cặp bánh răng Giá thành cao.ko thích hợp khi truyền chuyển động giữa 2 trục xa nhau

* Để tỉ số truyền cố định không đổi trong suốt quá trình chuyển động, kể cả khi đảo chiều quay phải thỏa mãn

3 điều kiện Ăn khớp đúng,Ăn khớp trùng,ăn khớp khít

Câu 4: Vẽ lược đồ động và biểu diễn trên hình vẽ các kích thước động học đặc trưng của cơ cấu bốn khâu bản lề Liệt kê và biểu diễn trên một hình vẽ khác tất cả các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu bốn khâu bản lề Hãy cho biết mối quan hệ vận tốc góc của hai khâu nối giá trong trường hợp tâm vận tốc tức thời của chúng nằm ở vô cùng.

-Lược đồ biểu diễn hình vẽ và các kích thước động học đặc trưng của cơ

cấu 4 khâu bản lề

*Liệt kê và biểu diễn trên hình vẽ tất cả các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu 4 khâu bản lề.Cho biết mối qhệ của

2 khâu nối giá trong t hợp tâm vận tốc tức thời của chúng nằm ở vô cùng

P13 và P24 :là tâm vận tốc tức thời của hai khâu 2, 4 và 1,3

-Mối qhệ vận tốc của 2 khâu nối giá trong t-hợp tâm vận tốc tức thời của chúng nằm ở

vô cùng

+Trương hợp này trở thành cơ cấu hình bình hành nên vận tốc của hai khâu nối giá là

bằng nhau

Câu 5: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.

1) Giả sử biết khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω1 =4(1/s) Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.

2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen M 5 =1000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M cb trên khâu dẫn 1 (M cb không vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp động) Hãy xác định mômen cân bằng M cb (bao gồm cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp tịnh tiến B.

Giải: a,Bài toán vận tốc:

-Xét các điểm B1,B2,B3 hiện đang trùng nhau tại B.

1 2 1

2 B B B

B V V

V  =  + 

(1)

BC

⊥ ⊥ AB

//AB

BC

l

3

ω

AB

l

1

ω

(?) 4

2

m/s (?)

Vẽ hoạ đồ cho pt1

+Dựa vào hoạ đồ ta có:

2

4

1

2B =

B

V

(m/s) =>

8

2 =

B

V

(m/s) =>

8 1 8

2

BC

B

l

V

ω

(m/s) cùng chiều KĐH =>

4

1

2 = ω = ω

(m/s) cùng chiều với KĐH

*Xét khâu 4

4 4 4

(2) ⊥

EF ⊥

CD ⊥

ED

EF

L

5

ω

CD

l

3

ω

ED

l

4

ω (?) 8(m/s) (?)

Vẽ hoạ đồ cho pt 2:+Dựa vào hoạ đồ ta có Ve4d4 =8

2

(m/s)

=>

8 2

2 8

4

4

ED

D

E

l

V

ω

(1/s) ngược chiều KĐH