BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1 MỤC LỤC PHẦN 1: CƠ SƠ LÝ THUYẾT XÂY DỰNG ………………………………………………….Trang…… TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN 1.1 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN BỎ QUA SỨC ĐIỆN ĐỘNG ĐỘNG CƠ……… 1.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN KHI TÍNH SỨC ĐIỆN ĐỘNG ĐỘNG CƠ…… TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ………………………………………… 2.1 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI CÓ MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN……………… 2.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI KHÔNG CÓ MẠCH VÒNG ĐÒNG ĐIỆN …… PHẦN 2: TÍNH TOÁN THÔNG SỐ VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH…………………………… Trang… THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ ……………………………………………………………………… TÍNH TOÁN LẤY THÔNG SỐ CẦN THIẾT……………………………………………… XÂY DỰNG MÔ HÌNH, SƠ ĐỒ KHỐI TRÊN MATLAB/SIMULINK…………………… ĐẶC TÍNH THU ĐƯỢC KHI THAY ĐỔI THÔNG SỐ…………………………………… PHẦN 3: NHẬN XÉT Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1 PHẦN 1: CƠ SƠ LÝ THUYẾT XÂY DỰNG TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Khái niệm : Mạch vòng dòng điện mạch vòng có chức trực tiếp hay gián tiếp xác định mô men kéo động chức bảo vệ điều chỉnh gia tốc 1.1 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN BỎ QUA SỨC ĐIỆN ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ Điều kiện : Để bỏ qua sức điện động động số thời gian học động lớn nhiều so với số thời gian điện từ coi ΔE=0;E=0 Sơ đồ cấu trúc sau : Trong F= : T f số thời gian lọc chọn 0.005s + Tf p Ri : điều khiển dòng điện BD = K cl : K ,T ,T ( + Tdk p ) ( + Tvo p ) cl dk vo hệ số chỉnh lưu , số thời gian điều khiển , số thời gian biến đổi điện áp M= Ru hàm truyền động điện chiều + Tu p Si= Ki hàm truyền cảm biến dòng điện + pTi Từ sơ đồ ta có đối tượng cần điều chỉnh So ( K cl K i Ru Ts = T f + Tvo + Tdk + Ti p) = ( + Ts p ) ( + Tu p ) Và Ts 4Tu lớn ta coi điều khiển Ri ( p ) = ĐTT 49 ĐH1 + Tu p K cl K i 2.Ts p giống với trường hợp Ru Nếu phần tử (*) mà có nghiệm ta tách thành điều khiển PI mắc nối tiếp với TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ Khái niệm: Mạch vòng tốc độ mạch vòng mà đối tượng điều khiển tốc độ góc động dựa vào mạch vòng dòng điện có không ta xét hai trường hợp 2.1 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI CÓ MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Ở đưa sơ đồ cấu trúc tài liệu dùng tổng hợp mạch vòng dòng điện Sơ đồ cấu trúc Khi người ta rút đối tượng điều khiển có dạng So ( p ) = Ru Kω K i Kφ Tc p (2(2Ts + Tω ) + 1) Như ta tìm điều khiển theo tiêu chuẩn mô dul tối ưu Rω ( p ) = K i KΦ.Tc ⇔ Kp R uω.K 4(2T +T ) s ω 2.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI KHÔNG CÓ MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Khi mạch vòng dòng điện ta có đối tượng S0 ( p ) = Ks ( + pTb ) ( + pTω ) ( + pT1 ) ( + pT2 ) Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Và theo tiêu chuẩn mô dul tối ưu ta tìm điều khiển có dạng Rω ( p ) = ( + pT1 ) ( + pT2 ) 2.Ts K s p.a ĐTT 49 ĐH1 a chọn thường lớn Xem thêm tài liệu sách TỤ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN thầy BÙI QUỐC KHÁNH PHẦN II : TÍNH TOÁN THÔNG SỐ VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH Thông số động chiều kích từ độc lập Imax /IN = 180 % Tmax/TN = 160 % Pf = 1200 W Vdiss = 0.25 m3/s J = 0.5 kgm2 n0 = 10 min-1 pΔ = 950 Pa W = 310 kg Ufn = 110-440 V P(kW) = 29;In(A)=89 ;T(Nm)=339 ; η =77,8%; Ra=705 m Ω ;La=9.05mH ;Un=400V;n=935v/p Tính toán ωdm = ndm 935 = = 97,9(rad / s ) 9,55 9,55 Kφ = U n − I n Ra 400 − 89.705.10−3 = = 3, 44 ωdm 97,9 La 9, 05.10−3 Tu = = = 0, 013( s) Ra 705.10−3 Tc = Ra J ( Kφ ) = 705.10−3 ( 3, 44 ) = 0.06( s ) Nhận thấy Tc > Tu ta tổng hợp điều khiển bỏ qua ảnh hưởng sức điện động Giả sử điện áp điều khiển 24 V nên ta có Kcl =16,67 Chọn số thời gian Ts=0.005s Chọn Ki Ta xây dựng mô hình cấu trúc mạch vòng dòng điện Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1 Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang