nguyên tắc cơ bản xây dựng hệ điều chỉnh tự động truyền động điện

Những nguyên tắc cơ bản khi xây dựng hệ điều chỉnh tự động truyền động điện 1.1.Khái niệm và phân loại 1.1.1.Cấu trúc chung của hệ thống điều chỉnh tự động TĐĐ Sơ đồ cấu trúc gồm: Phần

Những nguyên tắc cơ bản khi xây dựng hệ điều chỉnh tự

động truyền động điện 1.1.Khái niệm và phân loại

1.1.1.Cấu trúc chung của hệ thống điều chỉnh tự động TĐĐ

Sơ đồ cấu trúc gồm:

Phần lực: động cơ truyền động quay máy sản xuất (MSX), Bộ biến đổi năng

lợng BBĐ (chỉnh lu, ĐAXC, ĐAMC, biến tần)

Phấn điều khiển: Các thiết bị đo lờng ĐL( nh biến dòng, máy phát tốc…), ),

Bộ điều chỉnh R

Tín hiệu điều khiển hệ thống gọi là tín hiệu đặt, ngoài ra còn có các tín hiệu nhiễuloạn ( nh mômen cản…), )

Hoạt động của hệ thống có thể đợc mô tả nh sau:

Tín hiệu điều khiển đợc lấy ra từ bộ điều chỉnh R Các bộ điều chỉnh R nhận tín hiệuthông báo sai lệch về trạng thái làm việc của truyền động thông qua so sánh tín hiệu

đặt và tín hiệu đo lờng các đại lợng truyền động Tín hiệu sai lệch này qua bộ điềuchỉnh đợc khuếch đại và tạo hàm chức năng điều khiển sao cho đảm bảo chất lợng

động và tĩnh của hệ thốngtruyền động

1.1.2 Phân loại.

- Phân loại theo động cơ có hệ TĐ một chiều, hệ TĐ xoay chiều

- Phân loại theo tín hiệu điều chỉnh có bộ điều chỉnh tơng tự và bộ điều chỉnh số

- Phân loại theo thuật toán điều chỉnh có hệ TĐ thích nghi, hệTĐ điều chỉnhvectơ

1 2.Những vấn đề chung khi thiết kế hệ điều chỉnh tự động TĐĐ.

Khi thiết kế hệ điều chỉnh tự động TĐĐ cần phải đảm bảo hệ thực hiện đợc tất cảcác yêu cầu đặt ra, đó là các yêu cầu về công nghệ, các chỉ tiêu chất lợng và yêu cầu vềkinh tế Chất lợng của hệ thống đợc thể hiện trong trạng thái động và tĩnh Trạng tháitĩnh yêu cầu quan trọng nhất là độ chính xác điều chỉnh Đối với trạng thái động có cácyêu cầu về ổn định và các chỉ tiêu về chất lợng động là độ quá điều chỉnh, tốc độ điềuchỉnh, thời gian điều chỉnh và số lần giao động

1.3 Độ chính xác của hệ thống TĐĐ tự động trong chế độ xác lập và tựa xác lập.

Độ chính xác đợc đánh giá trên cơ sở phân tích các sai lệch điều chỉnh, các sailệch này phụ thuộc rất nhiều yếu tố nh sự biến thiên của tín hiệu đặt, ma sát tĩnh, sựtrôi điểm không, sự già hoá v.v…),

C(p) = 





n 1

pNpFp

Rp

F( ) ( ) ( ) ( )

) (

) ( )

(

pF1

pFp

Fi(p) : hàm truyền đối với các nhiễu loạn

Các thành phần quá độ của C(t) phụ thuộc vào đặc tính của mạch vòng điều chỉnh vàvào tín hiệu điều khiển

Xẻt R(t) và Ni(t) thoả mãn điều kiện Mc.Laurin thì sai lệch e(t)= R(t)- C(t) có thể viết

i n i

iNn

n Nn 1 n

Nn 0

i 1 i 1 iN

1 1 N 1 1

1 N 0

i

i i 2

2 2 1

0

dt

t N d C dt

t dN C t N C

dt

t N d C dt

t dN C t N C

dt

t R d C dt

t R d C dt

t dR C t R C t e

) (

) ( )

(

) (

) ( )

(

) (

) ( )

( )

( )

Một hệ thống chính xác tuyệt đối là tất cả hệ số sai lệch bằng không

Từ sơ đồ cấu trúc ở trên ta viết hàm truyền của hệ thống theo sai lệch

) (

) ( ) ( )

(

) ( ) (

p N

p M p F 1

1 p

R

p E t F

2 1 0

( ( ( lim

.

) )

( (

lim

) )

( ( lim

) ( lim

k k e

i 0 p i

1 0 e

2 0 p 2

0 e

0 p 1

e 0 p 0

p C p

F p

1 C

p C C p F p

1 C

C p F p

1 C

p F C

Cũng có thể tính đợc các hệ số sai lệch đối với tín hiệu điều khiển nhờ hàm truyền của

hệ thống theo tín hiệu điều khiển

H1-3a: Sơ đồ khối H1-3b: Các đặc tính quá độ

) ( )

(

) ( ) ( ) (

) (

) ( )

(

) ( ) (

p F 1 P

R

p C p R p F

p F 1

p F p

R

p C p F

e

0 0

m m

2 2 1 0

pap

apa1

pbp

bpbbpF

Sử dụng công thức tính ở trên ta sẽ tìm đợc các hệ số sai lệch nh sau

y i

yac

)

( )

(

p T 1

p T 1

K p F

k n

1 k

i m

1 i 0

) ( )

(

) ( ) (

2 2 1

0

0

papa1

pbpbK1Kp

F1

pFp

R

pCpF

Hệ số sai lệch vị trí:

C0 = 1-

K 1

1 K 1

(

' '

pT1pT1p

pT1pT1KpF

2 1

2 1

v 0

) ( )

(

' '

2 2 i

v

2 2 i

p a p T K

1 1

p b p T 1

p F

Nguyên Đăng Toàn 3

R(t)=kt

t

H1-3: Đáp ứng của hệ hữu sai với các

tín hiệu vào khác nhau

 =

Hệ số sai lệch vị trí C0 = 1-1 = 0Sai lệch của hệ thống không phụ thuộc vào độ lớn của tín hiệu điều khiển mà phụthuộc vào các đạo hàm của nó Thí dụ sai lệch tốc độ là

C1 = a1 – b1 =

v K 1

c Hệ thống vô sai cấp hai- hệ bậc 2Hàm truyền có hàm truyền

(

' '

pT1pT1p

pT1pT1KpF

2 1

2

2 1

v 0

∑

∑

3 3 2 i a

i

3 3 2 i i i

p a p T K

1 p T 1

p b p T T p

T 1

p F

) (

) (

) (

) ( )

(

' '

' '

a

K 1

Khi hệ thống ổn định thì sai lệch chỉ phụ thuộc vào các đạo hàm từ cấp 2 trở lên của tínhiệu vào

1.3.2 Tiêu chuẩn sa lệch

a Tiêu chuẩn tích phân bình phơng sai lệch (ISE)Theo tiêu chuẩn ISE, chất lợng của hệ thống đợc đánh giá bởi tích phân sau đây:





0

2 ( t ) dt e

Có thể thay thế cận trên không xác định bằngthời gian hữu hạn T đủ lớn sao cho t > T thì e(t) đủ nhỏ

đến mức có thể bỏ qua Hệ thống tối u là hệ thống làm cho tích phân này cực tiểu

Tiêu chuẩn ISE đánh giá các sai lệch lớn rất nặng và đánh giá các sai lệch nhỏ rất nhẹ Một hệ thống thiết Nguyên Đăng Toàn 4

R(t)=kt

t

H1-4: Đáp ứng của hệvô sai cấp 1 với

các tín hiệu vào khác nhau

e(t) =

e =

v

K k

e2(t)



T 0

2(t)dte

H1-6: Mô tả quá trìn htính

kế theo tiêu chuẩn ISE làm cho các sai lệch lớn ban đầu giảm rất nhanh, do đó có tốc độ đáp ứng phải rất nhanh

và kết quả là hệ kém ổn định VD:

b Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và giá trị tuyệt đối của sai lệch(ITAE)

Theo tiêu chuẩn ITAE, hệ thống tự động điều chỉnh là tối u nếu nó làm cực tiểu tíchphân sau





0

dt t e

t ( )

Tiêu chuẩn ITAE đánh giá nhẹ các sai lệch lớn ban đầu, còn các sai lệch sau xuất hiệntrong cả quá trình quá độ thì bị đánh giá rất nặng Hệ thống đợc thiết kế theo tiêuchuẩn này sẽ cho đáp ứng có độ quá điều chỉnh nhỏ và có khả năng làm suy giảmnhanh các dao động trong quá trình điều chỉnh

1.4 Tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh kiểu nối cấp dùng phơng pháp hàm chuẩnmôđun tối u

Khi tổng hợp các hệ truyền động nhiều thông số thờng phân hệ thành cấu trúcnhiều vòng có các bộ điều chỉnh ( regulator) nối theo cấp

`

1.4.1 Một số chú ý cơ bản trớc khi tổng hợp mạch vòng nối cấp

Ưu thế của cấu trúc nối cấp các bộ điều chỉnh là giá đặt của mỗi vòng điềuchỉnh lại đợc hạn chế bởi đoạn bão hoà trên đặc tính của bộ điều chỉnh ở vòng điềuchỉnh bên ngoài liền kề

Mỗi vòng điều chỉnh có một bộ điều chỉnh và hệ thống điều chỉnh bao gồm đốitợng điều chỉnh S0 và mạch vòng phụ

Thông thờng ở các đối tợng điều chỉnh S0 có chứa những khâu có hằng số thờigian lớn Do đó để dẫn ra phơng pháp, ta giả thiết rằng các mạch điều chỉnh của mỗi

đại lợng chứa một phần có hằng số thời gian lớn ( thí dụ nh hằng số thời gian điện cơ,hằng số thời gian của cuộn kích từ.v.v ) và một phần chứa hằng số thời gian nhỏ ( thí

dụ hằng số thời gian của sensor, của mạch điều khiển thyristor v.v…), )

Trong trờng hợp chung hàm truyền của đối tợng có dạng

) (

).

(

) (

)

(

pT1pT1p

epT1

Kp

S

s u

1 s k v

1 k i

p T j m

1 j 0

Trong kỹ thuật truyền động điện có thể bỏ qua các hằng số thời gian nhỏ hơn 1miligiây, các hằng số thời gian cỡ dới vài chục miligiây có thể coi là nhỏ (Ts), các hằng

số thời gian cỡ 0,1 giây trở lên có thể coi là lớn (Tk)

Nguyên Đăng Toàn 5

R

02(p)S

01(p)R

0n(p)R

Việc tổng hợp các bộ điều chỉnh đợc thực hiện theo từng mạch vòng, từ vòng

đầu tiên đến mạch vòng thứ n

Thực chất của việc tổng hợp bộ điều chỉnh là đi tìm cấu trúc và bộ tham số tối ucho bộ điều chỉnh theo một tiêu chuẩn nào đó để đạt đợc chất lợng cho hệ thống điềukhiển

1.4.2 áp dụng các tiêu chuẩn tối u để tổng hợp thông số

1.4.2.1 áp dụng tiêu chuẩn môdun tối u

Nội dung tiêu chuẩn:

- ở hệ thống kín, khi tần số tiến đến vô hạn thì môđun của đặc tính tần số – biên

độ phải tiến đến không Vì thế ở dải tần thấp nhất, hàm truyền phải đạt đợc điềukiện

F(j )  1

- Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn môđun tối u

MC 2 2

p 2 p 2 1

1 p

- Đặc tính tần và đặc tính quá độ của hàm chuẩn

- Tiêu chuẩn môđun tối u hiệu chỉnh lại đặc tính tần số ở vùng tần số thấp và trung bình, không đảm bảo trớc tính ổn định của hệ thống Do đó sau khi áp dụng cần phải kiểm tra sự ổn định của hệ thống

Ví dụ áp dụng:

1 Đối tợng điều chỉnh là hệ hữu sai có hàm truyền

) )(

( ) (

p T 1 p T 1

K p

S

2 1

1 0





 Với T1 > T2Tìm bộ điều chỉnh R(p) theo tiêu chuẩn môđun tối u

4,7 8,4

F(j)

0

Từ sơ đồ cấu trúc ta tính đợc hàm truyền hệ kín

) ( ).

(

) ( ).

( )

(

pSpR1

pSpRp

) ( )

( ) ( )

( ).

(

) ( ).

( )

(

pF1pS

pFp

RpFpSpR1

pSpRp

F

MC 0

MC MC

.

) )(

( ) (

).

( ) (

p1p2K

PT1pT1p1p2pS

1p

R

1

2 1

p T 1 p R

1 1 2





) ( Có cấu trúc của bộ PI ( tỷ lệ - tích phân)

Và hàm truyền của hệ kín thu đợc

2 2

1

1 p 2 T p T

2 1

1 p

2 Đối tợng điều chỉnh là hệ có hàm truyền

) (

) (

'pT1

Kp

S

s u

1 s

T1

Kp

S

s s

u 1 s





u 1

là tổng hằng số thời gian nhỏTiến hành làm nh ví dụ 1 ta tìm đợc cấu trúc và tham số của bộ điều chỉnh

p KT 2

1 p

R

s



) ( có cấu trúc của bộ điều chỉnh tích phân

3 Đối tợng điều chỉnh có hàm truyền

) (

).

(

) (

'pT1pT1

Kp

S

s u

1 s k 2

1 k

1K

pT1p

R

s k

2 1

) (   có cấu trúc là bộ PID ( tỷ lệ- tích phân – vi phân)

4 Đối tợng điều chỉnh có hàm truyền

s s

u 1 s

0

KT2

1p

RpT1p

Kp

) (

5 Đối tợng điều chỉnh có hàm truyền

s s

u 1 s

0

KT2

Tp1pRpT1Tp1p

Kp

) (

) (

' Cấu trúc tỷ lệ- vi phân

Nhận xét: Cấu trúc và tham số của bộ điều chỉnh phụ thuộc vào hàm truyền của đối ợng điều chỉnh S0(p)

t-1.4.2.1 áp dụng tiêu tối u đối xứng

Nội dung tiêu chuẩn:

Nguyên Đăng Toàn 7

- Tiêu chuẩn tối u đối xứng thờng áp dụng để tổng hợp các bộ điều chỉnh trongmạch có yêu cầu vô sai cấp cao

- Hàm chuẩn tối u đối xứng có dạng

DX 2 2 3 3

p8p8p41

p41p

) (

s 1

1 0

pT 1 pT

K p

(

) ( ).

( )

(

pSpR1

pSpRp

) ( )

( ) ( )

( ).

(

) ( ).

( )

(

pF1pS

pFp

RpFpSpR1

pSpRp

F

DX 0

DX DX

.

) )(

( )

( ).

( ) (

p1p8K

p41PT1pTp1p8pS

p41p

1

s 1

2 2

TK8

pT41pR

1

2 s 1 s





) (

Có cấu trúc của bộ PI ( tỷ lệ - tích phân)

Và hàm truyền của hệ kín thu đợc

3 3

s 2 2 s s

s

pT8pT8pT41

pT41p

2 Đối tợng điều chỉnh có hàm truyền

pT

TK8

pT1pT41pRpRpT1pT1pT

Kp

S

1

2 s 1

2 s

s 2

1

1 0

) )(

( ) ( ) ( ) )(

( )

Chơng 2:

Một số phần tử tự động trong hệ điều chỉnh tự động

truyền động điện 2.1 Khuếch đại thuật toán

Khuếch đại thuật toán là phần tử cơ bản để xây dựng mạch điều khiển tơng tự.Nhờ mạch khuếch đại thuật toán mà ta có thể tạo đợc các thuật toán điều khiển khácnhau

`Ký hiệu khuếch đại thuật toán

Tính chất và tham số cơ bản của KĐTT

1 Hệ số khuếch đại điện áp A =  ( thực tế A = 5.104)

H2.2: Sơ đồ nguyên lý

U1aU1b

U1n

R1a

R1n

R2

U2

+

-

-+

Đầu ra

Đầu vào

H2.1: Ký hiệu KĐTT

a 1 2 2

R

U R

U R

U R

điều khiển ( trớc đầu vào của mạch so sánh

trong mạch mạch điều khiển chỉnh lu)

Bộ điều chỉnh là một trong các phần tử quan trọng nhất trong hệ điều chỉnh tự

động TĐĐ bởi vì nó đảm bảo chất lợng động và tĩnh của hệ

Bộ điều chỉnh có hai nhiệm vụ

1 Khuếch đại tín hiệu sai lệch nhỏ của hệ

+-

H2.3: Sơ đồ nguyên lý mạch lặp

+-

H2.4: Sơ đồ nguyên lý mạch đảo

R

U2

+-

H2.5: Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh

U1R

U2R

U2

H2.6: Sơ đồ nguyên lý mạch hạn chế

+

U

H2.7: Đặc tính khâu hạn chế

2 Tạo hàm điều khiển đảm bảo chất lợng động và tĩnh của hệTuỳ theo loại tín hiệu điều khiển mà ta có các bộ điều chỉnh tơng tự, bộ điều chỉnh xung và bộ điều khiển số

2.3.1.Một số bộ điều chỉnh tơng tự

2.3.1.1.Bộ điều chỉnh tỷ lệ P

Sơ đồ nguyên lý

`

Trong đó: U1w là đại lợng đặt

U1 là đại lợng đo lờng

Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh

R

1 2

1

2 p

R

R U

U



) (

p

1 R pC

1 p

Trong đó: I = R1C2 là hằng số thời gian tích phân

Tín hiệu theo thời gian

U t 1 U dt U1 t

t

0 1 2

U

1w

R1

R2

U2R

2=K

R.U1

U1

0

U2=KR.U1

H2.10: Sơ đồ mạch nguyên lý

+-

U

1w

R1

C2

U2R

0



H2.12: Sơ đồ mạch nguyên lý

+-

U

1w

R1

C2

U2R

0



I

R2



R

U1

U1

KRU1

Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh

p

1 K p F

I R R

R

R K C

R

R R R

K p F

I I

2 D I R R

Trong đó:

1 2

3 3 2

R

R C

C R R K

R

R R C

R

2 3

R

3 2

2



thì hàm truyền bộ điều chỉnh PID có thể viết

2

3 2

R R

p

p 1 p 1 K p F

2.3.2 Các bộ điều chỉnh xung số ( Đọc trong tài liệu )

2.4.Thiết bị đo lờng

Trong hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đo các tham số

nh điện áp, dòng điện, tốc độ, vị trí, mômen v.v…),

Yêu cầu của thiết bị đo

U

1w

R1

C2

U2R

1

U1

R2

2

3 1

2.4.1 Đo dòng điện xoay chiều

Có rất nhiều cách đo dòng xoay chiều, song cách đo đơn giản nhất là dùng biến dòng

``

Hàm truyền của biến dòng

PT1

Kp

I

pUpF

i

i

1

I 2 I







) (

) ( )

K p

p U p F

) ( )

Ib

R0

Ic

R0

U2I

0

I 2

U

R

R1

D0C

I2

H2.16: Mạch đo dòng xoay chiều ba pha

Chơng 3:

Mô hình toán học của các bộ biến đổi bán dẫn công suất

Bộ biến đổi (BBĐ) là thiết bị điện - điện tử nhằm biến đổi và điều khiển năng ợng điẹn sao cho phù hợp với yêu cầu của phụ tải Truyền động điện là một trong những lĩnh vực ứng dụng rộng rãi các BBĐ, nhất là để điều chỉnh tốc độ động cơ

l-Các bộ biến đổi thông dụng

1 Mạch chỉnh lu ( Rectifier)

2 Mạch điều chỉnh điện áp xoay chiều ( AC – voltage controllers)

3 Mạch điều chỉnh điện áp một chiều ( chopper)

4 Các bộ biến tần ( inverters)

3.1 Mô hình toán học chỉnh lu điều khiển

)1

)(

1()1

)(

1()(

)()

(

p T p T

K p

T p T

U p

U

p U p F

vo đk

cl vo

đk

d

đk

d CL

Trong đó: Kcl là hệ số khuếch đại của mạch chỉnh lu

Tđk là hằng số thời gian của mạch điều khiển

Tv0 là hằng số thời gian ứng với quá trình chuyển mạch

T 0 với m là số xung áp đầu ra

3.2 Mô hình toán học bộ băm xung áp một chiều

)1

)(

1()1

)(

1()(

)()

(

p T p T

K p

T p T

U p

U

p U p F

vo đk

cl vo

đk

d

đk

d CL

1

T 0 

3.3 Mô hình toán học bộ biến tần ( đọc trong tài liệu tham khảo)

Chơng 4:

Điều chỉnh tự động hệ thống truyền động động cơ một

chiều 4.1 Mô hình toán học động cơ điện một chiều

R K

I K M

R 1 p

-I

R

E

H4.2: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều ở chế độ quá độ

+

U

-IL

4.1.3 Xét trờng hợp khi từ thông kích từ không đổi

Khi dòng điện kích từ động cơ không đổi hoặc khi động cơ đợc kích thích bằng nam châm vĩnh cửu thì từ thông kích từ là hằng số

( ) (

) ( )

)(

(

pJppMpIC

pCpT1pIRpU

CconstK

c u

u u

Từ hệ phơng trình trên ta xây dựng đợc sơ đồ cấu trúc

4.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ

Trong các hệ truyền động tự động cũng nh các hệ chấp hành thì mạch vòng điềuchỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản Chức năng cơ bản của mạch này trong hệ thốngtruyền động một chiều và xoay chiều là trực tiếp (hoặc gián tiếp) xác định mô men kéocủa động cơ, ngoài ra còn chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc

= Kcl : hệ số khuếch đại của mạch chỉnh lu

Khi hằng số cơ học lớn hơn nhiều so với hằng số thời gian điện từ thì có thể coi sức điện động của động cơ không ảnh hởng đến quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện

Sơ đồ cấu trúc thu gọn

Với

Cu

Jp

1

/

pT1

R1

M

R

1/



Si

) )(

)(

)(

)(

( ) (

i 0

k f

i cl

i 0

pT 1 pT 1 pT 1 pT 1 pT 1

R

K K p

S

+ +

+ +

( ) (

pT 1 pT 1 R

K K p

S

s

i cl

oi

+ +

= với Ts = Tf + Tđk + Tvo + Ti

Từ sơ đồ cấu trúc ta tính đợc hàm truyền hệ kín

) ( ).

(

) ( ).

( )

(

pSpR1

pSpRp

F

i 0 i

i 0 i

) ( )

( ) ( )

( ).

(

) ( ).

( )

(

pF1pS

pFp

R

⇒pFpSpR1

pSpRp

F

MC i

0

MC i

MC i

0 i

i 0 i

=

=+

=

Thay hàm truyền của S0i(p) và FMC(p) vào ta có

) (

.

) )(

( ) (

).

( ) (

p 1 p 2 R

K K

P T 1 p T 1 p

1 p 2 p S

1 p

R

i cl s

i 0 i

= +

p T 1 p

R

s i cl

1 i 3

1 s i cl

K R

R K

C R T

C R T 2 R

K K

K K T 2

s 2

Uiđ

R1

C

UđkR

2

Ui

R3Cf

Để tạo khâu lọc cho bộ điều chỉnh ta nối thêm tụ Cf song song với R3 sao cho

R3Cf = Tf và R3(C + Cf) = T

Và hàm truyền của hệ kín của mạch vòng dòng điện thu đợc

2 2

s s

i

1K

1pU

pIpF

++

=

=

đ( )

) ( ) (

4.3 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ :

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lợng điều chỉnh là tốc độ góc của

động cơ điện, các hệ này rất thờng gặp trong thực tế kỹ thuật Hệ thống điều chỉnh tốc

độ đợc hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện Các hệ thống này có thể là đảochiều hoặc không đảo chiều

Tuỳ theo yêu cầu của công nghệ mà bộ điều chỉnh tốc độ R có thể đợc tổnghợp theo hai tín hiệu điều khiển hoặc theo nhiễu tải M.c Trong trờng hợp chung hệthống phải có đặc tính điều chỉnh tốt cả từ hai phía tín hiệu điều khiển và tín hiệu nhiễuloạn

Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hai vòng điều chỉnh