ĐỀ CƯƠNG môn lí THUYẾT điều KHIỂN tự ĐỘNG

ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó?. ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c mô t theo qyu lu t lí hóa ,

Đ CỀ CƯƠNG MÔN LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ƯƠNG MÔN LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGNG MÔN LÍ THUY T ĐI U KHI N T Đ NGẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Ề CƯƠNG MÔN LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ỂN TỰ ĐỘNG Ự ĐỘNG ỘNG A.Câu h i lo i 1 ( 15đ)ỏi loại 1 ( 15đ) ại 1 ( 15đ)

Câu 1 : Khái ni m h th ng đi u khi n và mô hình toán c a nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ủa nó ?

- H th ng t đ ng là m t t p h p các thi t b đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ắp xếp một cách khoa học nhằm c s p x p m t cách khoa h c nh m ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ọc nhằm ằm

th c hi n m c đích nào đó c a con ngệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ục đích nào đó của con người ủa nó ? ười i

y(t)=f(u(t),x(t)) (Trong đó : y(t) : tín hi u ra , u(t) : tín hi u vào , x(t): tr ng thái c a h th ng )ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

- Mô hình toán h c c a h th ng là m i quan h gi a tín hi u ra và các tín hi u vào và ọc nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

tr ng thái c a h th ng ại 1 ( 15đ) ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Câu 2 : Trình bày v c u trúc đ n gi n và c u trúc m ch h c a h th ng ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

- C u trúc đ n gi n c a h DKTĐ ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

- C u trúc m ch h c a h ĐKTĐấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Gi i thích đ i lản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ng : R là tín hi u đ c ( tín hi u vào ) , Y là tín hi u ra , u là lu t đi u ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ều khiển và mô hình toán của nó ? khi n , e là sai l ch đi u khi n ển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

VD : - Đi u hòa có b ph n c m ng nhi t sao cho khi nó đ nhi t thì nó ph n h i đ ều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ển và mô hình toán của nó ?

đ ng c t đ ng ng t ( C u trúc đ n gi n nh t )ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

- N u đi u khi n tàu th y theo 1 quỹ đ o y(t) tùy ý nào đó , th y th luôn ph i b ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ại 1 ( 15đ) ủa nó ? ủa nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ẻ lái 1 góc R(t) đ t o ra 1 góc bánh lái U(t) ( C u trúc m ch h )ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ở của hệ thống ?

Câu 3 : Phươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng trình vi phân t ng quát mô t h th ng ?ổng quát mô tả hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Y Controller(Bộ

điều khiển )

Plant( Đối tượng điều khiển)

±

u e

R

Y

tượng điều khiển) Controller(Bộ

điều khiển )

D a trên các đ nh lu t có s n v quan h v t lí bên trong và quan h giao ti p v i môi ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ẵn về quan hệ vật lí bên trong và quan hệ giao tiếp với môi ều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ới môi

trười ng bên ngoài c a h th ng Các quan h này đủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c mô t theo qyu lu t lí hóa , cân ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

b ng….rút ra đằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c ptvp mô t b n ch t đ ng h c c a các ph n t , h th ng Nó mô t ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ử , hệ thống Nó mô tả ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? đúng v i b n ch t th c c a h th ng : ới môi ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

dt +…+a n .

d n y

d t n = b o+b1. du

dt +…+b m .

d m u

d t m

Trong đó : ao…an và bo…bm : h s c a mô hình ( ph thu c vào c u trúc c a h th ng ),ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ục đích nào đó của con người ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Y : tín hi u ra , u : tín hi u vào , n : b c vi phân tín hi u ra , m : b c vi phân tín hi u vào,ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

dy

dt và du dt là các đ o hàm c a tín hi u vào , ra ại 1 ( 15đ) ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Câu 4 : Tính ch t đ ng h c c a khâu khuy ch đ i ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ)

HTĐ : G(s) = k

-Nyquist : Là 1 đi m n m trên tr c th cển và mô hình toán của nó ? ằm ục đích nào đó của con người

-Impulse : là đười ng th ng trùng v i tr c th c ==> ko nh hẳng nằm ngang ới môi ục đích nào đó của con người ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ưở của hệ thống ? ng b i nhi uở của hệ thống ? ễu

Câu 5 :Tính ch t đ ng h c c a khâu quán tính b c nh t ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

HTĐ : G(s) = Ts+1 k

Trong đó ( k : h s khuy ch đ i , T h ng s th i gian quán tính, s : toán t laplaceệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ằm ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ời ử , hệ thống Nó mô tả

-Bode : L(w) = -20db/dec ( C t n s thay đ i 10 l n thì biên đ thay đ i -20db )ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ổng quát mô tả hệ thống ?

φ(w) =- π2 ( Khi t n s thay đ i t O đ n ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ừ O đến ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ∞ thì ch m pha ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm π2 )

- Step : Là 1 đười ng cong xu t phát t 0 và xác l p t i k và không có quá đi u ch nhấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ừ O đến ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ều khiển và mô hình toán của nó ? ỉnh

Th i gian quá đ ph thu c vào h ng s th i gian quán tính Tời ục đích nào đó của con người ằm ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ời

-Impulse : Ban đ u khi b nhi u tác đ ng thì nó nh y v t lên , sau đó d n d n tr v ần tử , hệ thống Nó mô tả ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ễu ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ần tử , hệ thống Nó mô tả ần tử , hệ thống Nó mô tả ở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ?

tr ng thái ban đ uại 1 ( 15đ) ần tử , hệ thống Nó mô tả

Th i gian tr v TT ban đ u ph thu c vào h ng s th i gian quán tính T ời ở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ục đích nào đó của con người ằm ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ời

Câu 6 : Tính ch t đ ng h c c a khâu dao đ ng b c 2 ?ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

s+T2s2

Trong đó : k là h s khuy ch đ i , D: H s suy gi m , T: h ng s th i gian quán tính ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ằm ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ời -Nyquist : Có HTĐ t n s : G(jw) = ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? 1+2 DjwT +( jwT ) k 2

L(w)= -40db/dec

-Step : là m t đười ng cong xu t phát t 0 và xác l p t i k , có quá đi u ch nh ( dao đ ng )ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ừ O đến ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ều khiển và mô hình toán của nó ? ỉnh -Impulse : Là m t đười ng cong xu t phát t g c t a đ v t lên r i tri t tiêu theo tr c ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ừ O đến ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ọc nhằm ọc nhằm ồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ục đích nào đó của con người hoành ( b nh hị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ưở của hệ thống ? ng c a nhi u m nh )ủa nó ? ễu ại 1 ( 15đ)

Câu 7 : Tính ch t đ ng h c c a khâu tích phân ?ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ?

-Nyquist : M t n a ph n âm c a tr c oử , hệ thống Nó mô tả ần tử , hệ thống Nó mô tả ủa nó ? ục đích nào đó của con người ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

-Bode : L(w)= -20db/dec

-Step : Là 1 đười ng th ng có đ d c là k ẳng nằm ngang ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Câu 8 : Tính ch t đ ng h c c a khâu vi phân ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ?

HTĐ: G(s)=k.s

-Nyquist : M t n a ph n dử , hệ thống Nó mô tả ần tử , hệ thống Nó mô tả ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng c a tr c oủa nó ? ục đích nào đó của con người ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

-Bode : L(w)= 20db/dec

-Step : Là hàm xung dirac

-Impulse : Là hàm xung dirac

Câu 9 : Trình bày khái ni m v tính n đ nh c a h th ng ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

K/n : H đang tr ng thái cân b ng , b kích thích tác đông và văng ra kh i v trí cân b ng.ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ằm ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ỏi loại 1 ( 15đ) ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ằm Sau đó nó t tr v tr ng thái cân b ng ban đ u khi m t kích thích Ta nói h n đ nh t i ở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ằm ần tử , hệ thống Nó mô tả ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) lân cân đi m cân b ngển và mô hình toán của nó ? ằm

Hay nói cách khác : M t h th ng n đ nh n u quá trình quá đ (QTQĐ) t t d n theo th i ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ắp xếp một cách khoa học nhằm ần tử , hệ thống Nó mô tả ời gian, h k n đ nh n u QTQĐ tăng d n theo th i gian , biên gi i n đ nh n u QTQĐ không ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ần tử , hệ thống Nó mô tả ời ới môi ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

đ i ho c dao đ ng tăng d nổng quát mô tả hệ thống ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ần tử , hệ thống Nó mô tả

Câu 10: Đi u ki n n đ nh c a h liên t c tuy n tính trong mi n ph c ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ục đích nào đó của con người ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ều khiển và mô hình toán của nó ? ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để

- Đa th c đ c tính : là đa th c dứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ưới môi i m u c a HTĐ, đ c tr ng tính ch t đ ng h c c a hẫu của HTĐ, đặc trưng tính chất động học của hệ ủa nó ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ọc nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? -Phươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng trình đ c tr ng : Là đa th c đ c tính có v ph i b ng khôngặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ằm

- Đượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c th hi n s phân b nghi m c a phển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng trình đ c tr ng trên m t ph ng ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ẳng nằm ngang

nghi m s ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

-ĐK : N u t t c các nghi m c a pt đ c tr ng đ u n m bên trái m t ph ng ph c thì h ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư ều khiển và mô hình toán của nó ? ằm ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ẳng nằm ngang ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

n đ nh T c là t t c các nghi m có ph n th c ph i âm N u có ít nh t m t nghi m có

ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

ph n th c dần tử , hệ thống Nó mô tả ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng thì h không n đ nh , n u ít nh t có 1 nghi m ph n th c b ng 0 thì hệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? bên gi i n đ nh

ở của hệ thống ? ới môi ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

Câu 11 : Trình bày tiêu chu n n đ nh Routh ? ẩn ổn định Routh ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

HT ổn

định

HT ko

ổn định

HT biên giới ổn định

Gi s ta có HTĐ có d ng G(s)= ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ử , hệ thống Nó mô tả ại 1 ( 15đ) B(s) A (s)

-Phát bi u : N u c t m t c a b ng Routh dển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng c thì h n đ nh N u có ít nh t 1 s ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

âm thì h không n đ nhệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

-Cách l p b ng Routh : ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

V i : ới môi

b o=|a o a2

a1 a3|

a1

,

b2=|a o a4

a1 a5|

a1

,

b2=

b o b2|

a1

N u c t 1 , các h s đ u dết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng thì h n đ nh.ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm Câu 12 : Trình bày tiêu chu n n đ nh Mikhailow ?ẩn ổn định Routh ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

Xét đa th c đ c tính ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều A(s) = a o+a1 s+…+a n s n = a n(s−s1)…(s−s n)

==> A(jw) = a n(jw−s1)…( jw−s n)=p(w)+ jQ(w)

Phát bi u : ểu : H n đ nh n u đ ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ười ng cong A(jw) bao quanh g c t a đ m t góc ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ọc nhằm

nπ

2 khi t n s thay đ i t 0 đ n vô cùng, v i n là b c c a h th ng ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ừ O đến ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ới môi ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Câu 13 : Trình bày tiêu chu n n đ nh Nyquist ? ẩn ổn định Routh ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

( là phươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng pháp xét tính n đ nh c a h kín d a vào hàm truy n đ t h h ) d a vào ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ?

- N u h h n đ nh thì h kín n đ nh Khí đó đết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ười ng cong Nyquist không bao đi m (-1 ển và mô hình toán của nó ? j0)

- N u h h ko n đ nh ( t c là có N nghi m có ph n th c dết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng ) Khi đó h kín n đ nhệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

Câu 14 : Khái ni m v sai l ch tĩnh c a h th ng đi u khi n ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

S đ c u trúc h th ng vòng kín : ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

=

C(s) E(s)

R(s)

H(s)

G(s)

E(s) R(s)

-Sai l ch tĩnh ( sai s tr ng thái xác l p ) là s khác nhau ( sai khác ) gi a tín hi u ra và ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? tín hi u vào c a HT tr ng thái n đ nh khi th i gian ti n t i vô cùng.ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ời ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ới môi

-T HTĐ trên ta có th tính sai s E(s) = ừ O đến ển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? R (s )

1+ G( s) H (s )

-Sai s nh c a Laplace : Ess=ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ủa nó ? 1+G( s) H (s)1

- Ta có th tính sai s tr ng thái xác l p d a vào đ nh lí giá tr cu i ển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

e xl=lim

s → 0 s E (s )=lim

s→ 0

sR (s )

1+G ( s) H (s )

- Sai s tr ng thái xác l p ph thu c vào d ng tín hi u vào và c u trúc c a h th ngống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ục đích nào đó của con người ại 1 ( 15đ) ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? Câu 15 : Khái ni m v b đi u khi n PID ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

- PID là b đi u khi n bao g m các khâu t l ( Proportional) , khâu tích phân ( Intergral), ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ồi để ỉnh ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? khâu vi phân ( Derivative )

- B đi u khi n PID đều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c dùng trong kĩ thu t , giúp cho h th ng Nhanh (do khâu vi phânập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Mô hình toán mô t b đi u khi n : ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

U(t)= k p .¿

C u trúc PID còn đấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c bi u di n dển và mô hình toán của nó ? ễu ưới môi ại 1 ( 15đ)i d ng :

Y Controller(Bộ

điều khiển )

Plant( Đối tượng điều khiển)

±

u e

R

Y u

e R

S(s)

K I s

Câu 16 : Trình bày mô hình KGTT d ng t ng quát mô t h th ng ? ại 1 ( 15đ) ổng quát mô tả hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

-B t kì m t h th ng nào cũng đấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c mô t theo phản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ươn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ng trình KGTT t ng quát nh sau : ổng quát mô tả hệ thống ? ư

{dx dt=Ax+Bu

y=Cx+Du

V i A : là Ma tr n h th ng , B : ma tr n đi u khi n , C : Ma tr n đ u ra , D : ma tr n vàoới môi ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ần tử , hệ thống Nó mô tả ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

ra

Câu 17 : Đi u ki n n đ nh BIBO c a h th ng ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

T m i quan h gi a mô hình tr ng thái và mô hình HTĐ : G(s) = cừ O đến ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ại 1 ( 15đ) T(sI-A)-1.b +d

ĐK H n đ nh BIBO khi và ch khi ma tr n A có t t c các giá tr riêng n m bên trái tr c ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ỉnh ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ằm ục đích nào đó của con người o

ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

Hay nghi m c a đa th c p(s) = det(sI-A) n m bên trái tr c o ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ằm ục đích nào đó của con người ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

Câu 18 : Khái ni m v tính đi u khi n đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? c c a h th ng đi u khi n ?ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

- M t h th ng tuy n tính liên t c đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ục đích nào đó của con người ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ọc nhằm c g i là đi u khi n đều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c hoàn toàn n u t n ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ồi để

t i ít nh t m t tín hi u đi u khi n đ a đại 1 ( 15đ) ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ư ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c h t 1 đi m tr ng thái ban đ u xệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ừ O đến ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ần tử , hệ thống Nó mô tả .0 tùy ý

đ n m t tr ng thái x tùy ý trong 1 kho ng th i gian h u h n ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ời ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ại 1 ( 15đ)

- M t h th ng tuy n tính liên t c đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ục đích nào đó của con người ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ọc nhằm c g i là đi u khi n đều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c n u t n t i ít nh t ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ồi để ại 1 ( 15đ) ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

m t tín hi u đi u khi n đ a đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ư ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c h t 1 đi m tr ng thái ban đ u xệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ừ O đến ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ần tử , hệ thống Nó mô tả .0 tùy ý đ n tr ng ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) thái g c t a đ 0 trong 1 kho ng th i gian h u h nống điều khiển và mô hình toán của nó ? ọc nhằm ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ời ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ại 1 ( 15đ)

Câu 19 : Khái ni m v tính quan sát đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ủa nó ? c c a h th ng đi u khi n ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ?

- M t h th ng quan sát đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ)c t i th i đi m tời ển và mô hình toán của nó ? 0 n u t n t i ít nh t m t giá tr h u ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ồi để ại 1 ( 15đ) ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và

h n T > tại 1 ( 15đ) 0 đ đi m tr ng thái x(t)= xển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) 0 tùy ý có th xác đ nh m t cách chính xác thông qua ển và mô hình toán của nó ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

vi c quan sát tín hi u vào , ra trong kho ng th i gian (tệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ời 0 - T )

- M t h th ng quan sát đệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c hoàn toàn t i th i đi m tại 1 ( 15đ) ời ển và mô hình toán của nó ? 0 n u t n t i m i giá tr ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ồi để ại 1 ( 15đ) ọc nhằm ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

h u h n T > tữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ại 1 ( 15đ) 0 đ đi m tr ng thái x(t) = xển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) 0 tùy ý có th xác đ nh m t cách chính xác thông ển và mô hình toán của nó ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm qua vi c quan sát tín hi u vào , ra trong kho ng th i gian( tệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ời 0 – T )

B Câu h i lo i 2 ( 20đ)ỏi loại 1 ( 15đ) ại 1 ( 15đ)

Câu 1 : TRình bày c u trúc đi u khi n ph n h i đ u ra ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ần tử , hệ thống Nó mô tả

-C U TRÚC PH N H I TÍN HI U RA M CH CHÍNH : ẤU TRÚC PHẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH :

-C U TRÚC PH N H I TÍN HI U RA M CH PH N H I : ẤU TRÚC PHẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH :

Nh v y, ta rút ra đư ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? c c u trúc ph n h i đ u ra nh sau : ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ần tử , hệ thống Nó mô tả ư

u : Chính xác , n đ nh , d th c hi n

Ưu : Chính xác , ổn định , dễ thực hiện ổn định , dễ thực hiện ịnh , dễ thực hiện ễ thực hiện ực hiện ện

Nh ược : Chậm ( Chậm so với phương pháp phản hồi trạng thái ) c : Ch m ( Ch m so v i ph ậm ( Chậm so với phương pháp phản hồi trạng thái ) ậm ( Chậm so với phương pháp phản hồi trạng thái ) ới phương pháp phản hồi trạng thái ) ương pháp phản hồi trạng thái ) ng pháp ph n h i tr ng thái ) ản hồi trạng thái ) ồi trạng thái ) ạng thái )

điều khiển )

Plant( Đối tượng điều khiển)

±

u e

±

y e

R

Controller(Bộ điều khiển )

Plant( Đối tượng điều khiển)

Câu 2 : Trình bày v c u trúc đi u khi n ph n h i tr ng thái :ều khiển và mô hình toán của nó ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ại 1 ( 15đ)

- C U TRÚC PH N H I TR NG THÁI CÓ B ĐK N M M CH CHÍNH :ẤU TRÚC PHẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH : ỘNG ẰM Ở MẠCH CHÍNH : Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH :

==> LU T ĐK THAY Đ I K T QU Đ U RA ẬT ĐK THAY ĐỔI KẾT QUẢ ĐẦU RA ỔI KẾT QUẢ ĐẦU RA ẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẦU RA

- C U TRÚC PH N H I TR NG THÁI CÓ B ĐK N M M CH PH N H I: ẤU TRÚC PHẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH : ỘNG ẰM Ở MẠCH CHÍNH : Ở MẠCH CHÍNH : ẠCH CHÍNH : ẢN HỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH : ỒI TÍN HIỆU RA Ở MẠCH CHÍNH :

Nh v y, ta rút ra đư ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? c c u trúc ph n h i tr ng thái có đ c đi m nh sau : ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ồi để ại 1 ( 15đ) ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ển và mô hình toán của nó ? ư

- u đi m : Nhanh Ưu : Chính xác , ổn định , dễ thực hiện ểm : Nhanh

- Nh ược : Chậm ( Chậm so với phương pháp phản hồi trạng thái ) c đi m : Khó th c hi n ểm : Nhanh ực hiện ện

Câu 4 : Trình bày đ c tính t n s biên pha ( Nyquist) và đ c tính t n s logarit ( Bode) ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

- Đ c tính t n s biên pha ( Đặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ười ng cong Nyquist )

Đười ng cong Nyquist bi u di n G(jw) trong h t a đ c c khi w thay đ i t 0 đ n vô cùng.ển và mô hình toán của nó ? ễu ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ọc nhằm ổng quát mô tả hệ thống ? ừ O đến ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm Cho ta bi t v s sai khác v biên đ , pha c a tín hi u ra so v i tín hi u vào ph thu c ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ều khiển và mô hình toán của nó ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ới môi ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ục đích nào đó của con người vào t n s nh th nào ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ư ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

P

R

Y Controller(Bộ

điều khiển )

Plant( Đối tượng điều khiển)

±

u e

±

y e

tượng điều khiển)

Controller(Bộ điều khiển )

Đ th Nyquist đồi để ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để c ng d ng vi c đánh giá ch t lục đích nào đó của con người ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ng h kín t HTĐ h h ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ừ O đến ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ?

- Đ c tính t n s logarit ( Đặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ười ng cong Bode )

Đười ng cong Bode là đười ng bi u di n m i quan h gi a biên đ và pha c a tín hi u ra so ển và mô hình toán của nó ? ễu ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ữa tín hiệu ra và các tín hiệu vào và ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

v i tín hi u vào khi t n s làm vi c thay đ i t 0 đ n vô cùng tr c log ( t n s ) và tr cới môi ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ổng quát mô tả hệ thống ? ừ O đến ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ở của hệ thống ? ục đích nào đó của con người ần tử , hệ thống Nó mô tả ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ục đích nào đó của con người

φ

Đ th Bode g m 2 ph n : Đ th TSBĐ và TSPH ( L(w) và ồi để ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ồi để ần tử , hệ thống Nó mô tả ồi để ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm φ (w) )

P

- Hàm quá đ ( Step respone ) :

Đáp ng h th ng khi h tr ng thái O đứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c kích thích đ u vào là hàm 1(t) ho c h(t) ần tử , hệ thống Nó mô tả ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều

Là đười ng cong mô t quá trình h th ng chuy n t m t tr ng thái xác l p này sang tr ngản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ển và mô hình toán của nó ? ừ O đến ại 1 ( 15đ) ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) thái xác l p khác ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

Hàm quá đ đượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ử , hệ thống Nó mô tả ục đích nào đó của con người c s d ng đ đánh giá ch t lển và mô hình toán của nó ? ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ng đ ng h c c a HT quá trình quá đọc nhằm ủa nó ? ở của hệ thống ? Các đ i lại 1 ( 15đ) ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ng đ c tr ng : ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư

Tr(Rise time ) = 10% - 90% : th i gian tăng đ c tr ng cho kh năng cời ặc ( tín hiệu vào ) , Y là tín hiệu ra , u là luật điều ư ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ười ng kích c a h ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

th ng ; ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Ts(settling time ) : là th i đi m đ t tr ng thái xác l p v i sai s cho phép , ời ển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ại 1 ( 15đ) ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ới môi ống điều khiển và mô hình toán của nó ?

δ (overshoot) : quá đi u ch nh , là t l ph n trăm c a giá tr hàm h(t) đ t l n nh t so v i ều khiển và mô hình toán của nó ? ỉnh ỉnh ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ần tử , hệ thống Nó mô tả ủa nó ? ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ại 1 ( 15đ) ới môi ấu trúc đơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ới môi giá tr xác l p ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm

- Hàm tr ng lọc nhằm ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ng ( Impulse Respone )

Đáp ng h th ng khi h đang tr ng thái O đứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ở của hệ thống ? ại 1 ( 15đ) ượp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm c kích đ u vào b i xung diracần tử , hệ thống Nó mô tả ở của hệ thống ?

Là đười ng cong mô t s ph n ng c a H th ng đ i v i nhi u Đó là quá trình h quay ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ứng nhiệt sao cho khi nó đủ nhiệt thì nó phản hồi để ủa nó ? ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ới môi ễu ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

tr v tr ng thái ban đ u khi b nhi u đánh b t ra kh i v trí làm vi cở của hệ thống ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ại 1 ( 15đ) ần tử , hệ thống Nó mô tả ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ễu ập hợp các thiết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ỏi loại 1 ( 15đ) ị được sắp xếp một cách khoa học nhằm ệm hệ thống điều khiển và mô hình toán của nó ?

Câu 6 : Trình bày v các phép ghép n i c b n ? ều khiển và mô hình toán của nó ? ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ơn giản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ? ản và cấu trúc mạch hở của hệ thống ?

- Ghép n i ti p ống điều khiển và mô hình toán của nó ? ết bị được sắp xếp một cách khoa học nhằm Gnt = G1.G2….Gn

C(s) R(s)

Gn(s)

……

G2(s) G1(s)